Cleanflight oder Baseflight?
- Themenstarter hooch
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Was sollen die super ausformulierte Kommentare? Wenn du einen Gegenargument hast (der nicht "ich verstehe Regelungstechnik und du nicht" ist), dann bring ihn bitte, anstatt mehrdeutige von Auslassungspunkten beendete Ein-Wort-Beiträge zu hinterlassen.
Fakt ist, Betaflight hat momentan mit Abstand das beste Flugbild unter den Racern - da steht Stock-Cleanflight oder gar Baseflight nicht mal daneben. Und das ist zwei Sachen zu verdanken - zum einen der D- und P-Filterung (bei der meines Wissens nach du sogar einer der ursprünglichen Autoren warst), und zum anderem dem Gyrosync und der optimierten Oneshot-Pipeline (die in Betaflight beim IMU-Interrupt beginnt und ohne irgenwas anderes zu tun als allererstes die PID-Regelung durchrechnet und die neuen Sollwerte an die ESCs schiebt).
Fakt ist, Betaflight hat momentan mit Abstand das beste Flugbild unter den Racern - da steht Stock-Cleanflight oder gar Baseflight nicht mal daneben. Und das ist zwei Sachen zu verdanken - zum einen der D- und P-Filterung (bei der meines Wissens nach du sogar einer der ursprünglichen Autoren warst), und zum anderem dem Gyrosync und der optimierten Oneshot-Pipeline (die in Betaflight beim IMU-Interrupt beginnt und ohne irgenwas anderes zu tun als allererstes die PID-Regelung durchrechnet und die neuen Sollwerte an die ESCs schiebt).
Das bringt nix weil es jitter auf der Zeitachse mitbringt.
Die Theorie besagt, dass bei jitter ein delay element einfügen soll.
Nun hat CF zwar ein pt1 element auf dem. P Anteil des Reglers eingefügt. Und hier beginnt ein neues Problem ☺ zusätzlich pole im pol Nullstellen Diagramm.
Dumme pol Nullstellen bewirken, dass die Regelung per definition nicht mehr stabil ist.
Zudem würgt man die Dynamik des kopters ab wenn zu heftig gefiltert wird.
Apropos optimierte oneshot Pipeline ... Das ist eine fehlerhafte Interpretation des codes. Beim interrupt wird nur angezeigt das neue Daten anliegen. Dann beginnt ein neuer loop ... Also nix mit optimierter oneshot Technologie...
Das ueberraschende ist, dass man ziemlich viel falsch machen kann und es fliegt trotzdem.
Man kriegt Bf genau so gut hin wir CF mit genau denselben Einstellungen.
Die aktuelle Implementierung des pt1 filters ist ein Ressourcen fressendes unding ☺
Die Gretchen Frage ist, was bewirken die betaflight Änderungen?
Die Theorie besagt, dass bei jitter ein delay element einfügen soll.
Nun hat CF zwar ein pt1 element auf dem. P Anteil des Reglers eingefügt. Und hier beginnt ein neues Problem ☺ zusätzlich pole im pol Nullstellen Diagramm.
Dumme pol Nullstellen bewirken, dass die Regelung per definition nicht mehr stabil ist.
Zudem würgt man die Dynamik des kopters ab wenn zu heftig gefiltert wird.
Apropos optimierte oneshot Pipeline ... Das ist eine fehlerhafte Interpretation des codes. Beim interrupt wird nur angezeigt das neue Daten anliegen. Dann beginnt ein neuer loop ... Also nix mit optimierter oneshot Technologie...
Das ueberraschende ist, dass man ziemlich viel falsch machen kann und es fliegt trotzdem.
Man kriegt Bf genau so gut hin wir CF mit genau denselben Einstellungen.
Die aktuelle Implementierung des pt1 filters ist ein Ressourcen fressendes unding ☺
Die Gretchen Frage ist, was bewirken die betaflight Änderungen?
Tja gute frage ... ich weiß es ned ... bin ja kein Coder 
Aber die Hunderte User berichten das es besser fliegt als die 1.10 stable oder 1.9er, sogar mit der Naze32.
Und wie so oft .. wenn was gut läuft und kein Fehler auftritt, is es für mich doch gut... oder nicht?
Ich würde ja gerne die Technik dahinter verstehen, entzieht sich aber leider meiner beschränkten Programmier Kenntnisse.
Und, das was Boris da in seiner >>>Freizeit<<< hinzaubert ist wirklich nicht übel und die BETA läuft soweit ohne Fehler.
Aber die Hunderte User berichten das es besser fliegt als die 1.10 stable oder 1.9er, sogar mit der Naze32.
Und wie so oft .. wenn was gut läuft und kein Fehler auftritt, is es für mich doch gut... oder nicht?
Ich würde ja gerne die Technik dahinter verstehen, entzieht sich aber leider meiner beschränkten Programmier Kenntnisse.
Und, das was Boris da in seiner >>>Freizeit<<< hinzaubert ist wirklich nicht übel und die BETA läuft soweit ohne Fehler.
Erinnert mich irgendwie an die Placebo/Blindstudien-Problematik aus der Medizin oder wo auch immer - wir *wollen* das es besser fliegt - natürlich gibt es da hunderte positiver Berichte Vor ein paar Monaten als die looptime-Reduzierung noch großer Trend war - hatte man fast den Eindruck Copter mit >2500 sind völlig unfliegbar, so euphorisch waren die "Berichte" (von Leuten die teilweise nicht mal PIDs einstellen sondern einfach nur alle Controller durchprobieren oder die Settings aus YT abschreiben).
Gib Charpu mal drei identische, gut eingestellte Copter mit BaseF, CF und BetaF drin aber wo keiner weiß welcher welcher ist - ich bin mal gespannt ob es wirklich völlig offensichtlich und man es blind am Flugverhalten erkennen kann
In der Tat, Respekt vor der Leistung+Einsatz!
Vor ein paar Monaten als die looptime-Reduzierung noch großer Trend war - hatte man fast den Eindruck Copter mit >2500 sind völlig unfliegbar, so euphorisch waren die "Berichte" (von Leuten die teilweise nicht mal PIDs einstellen sondern einfach nur alle Controller durchprobieren oder die Settings aus YT abschreiben).Gib Charpu mal drei identische, gut eingestellte Copter mit BaseF, CF und BetaF drin aber wo keiner weiß welcher welcher ist - ich bin mal gespannt ob es wirklich völlig offensichtlich und man es blind am Flugverhalten erkennen kann
In der Tat, Respekt vor der Leistung+Einsatz!
Moin,
meinen ersten Racer fliege ich im Moment mit Baseflight und komme auch wunderbar damit klar. Da der Aufbau des Nächsten ansteht würde ich gerne auch die anderen Möglichkeiten ausprobieren. Cleanflight ist klar, aber woher lade ich Betaflight?
Edit: Ist es das hier? https://github.com/borisbstyle/cleanflight/tree/betaflight/obj
Einfach runterladen und auf die Naze flashen? Ich habe ehrlich noch keine Erfahrung damit^°
LG
Thomas
meinen ersten Racer fliege ich im Moment mit Baseflight und komme auch wunderbar damit klar. Da der Aufbau des Nächsten ansteht würde ich gerne auch die anderen Möglichkeiten ausprobieren. Cleanflight ist klar, aber woher lade ich Betaflight?
Edit: Ist es das hier? https://github.com/borisbstyle/cleanflight/tree/betaflight/obj
Einfach runterladen und auf die Naze flashen? Ich habe ehrlich noch keine Erfahrung damit^°
LG
Thomas
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