STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller

[robschii]

so ich komm einfach nicht mehr weiter, bitte helft mir.

ich habe bisher den tilt über rc2-0 gesteuert und bin an meinen pixhawk (X2) an den rc ausgang gegangen. jetzt möchte ich aber über serial2 und uart den storm steuern.


dazu habe ich, wie es hier steht eingestellt

aber leider lässt sich mein gimbal nicht steuern

was muss ich noch alles einstellen muss ich in der storm software be rc inputs noch was einstellen, habe da alles auf off gestellt!

oder in der pixhawk software bei gimbal control noch was einstellen?

 

[OlliW]

bei dem hier hast du auch das letzte Kapitel zum Widerstand gelesen?

 

[robschii]

ja habe ich,

so jetzt was lustiges es geht

ich habe mal auf storm32 serial configuriert es ging zurück auf mavlink geht auch wo war das problem, ich weiß es nicht

 

[buckker]

@Olli Ja genau, die Schnauze zeigt auf das Objekt welches umkreist wird. Ich habe das Deadband auf 0 gestellt, somit kann's nicht daran liegen.

Ich bin der Sache nun etwas näher gekommen. Zuerst habe ich einige Versuche mit dem Handgimbal gemacht. Bin daraus nicht schlauer geworden. Die 3 Flüge heute würde ich hingegen als Erfolg bezeichnen. Zuerst habe ich noch die YAW PID Werte runter geschraubt. Ich dachte, dass dies ev. ein Problem sein könnte. Hat nicht viel gebracht... Danach dachte ich mir, so jetzt hauen wir den Pan Limiter raus, und siehe da, es ist schon vieeeeel besser. Die Drehungen kommen so recht smooth rüber. Ich war aber immer noch nicht ganz zufrieden. Weiter fiel mir auf, dass ich für die Yaw Drehungen fast keinen Knüppelweg machen muss. Also reduzierte ich auf der Funke das Dual Rate (Weg) für die Copter Yaw Funktion. Durch diese Modifikationen konnte ich eine deutliche Verbesserung erzielen. So kann ich die Yaw Drehung viel gezielter resp. feiner kontrollieren.

Ausserdem stellte ich fest, dass bei einem hohen Pan Limiter Wert (kleiner Winkel) die Yaw Achse recht stark einrastet. Sprich, es fühlt sich an, wie die Achse vollgas auf den Sollwert dreht und danach abrupt stoppt. Ohne den Pan Limiter nähert sich die Achse viel sanfter dem Zielwert.

Ich fliege ja mit dem Pixhawk, hier gibt es einen Parameter der das Ansprechverhalten beeinflusst. Einstellbar ist der Wert von smooth bis crisp (Wert Range von 0 -100 wenn ich mich nicht täusche). Mit hohem Wert rastet der Copter ein wie Sau, mit tiefem ist er schön sanft zu fliegen. Unabhängig von den jeweiligen Achs-PID Werten. Ev. wär das was? Ein Achsenansprechverhalten-ParameterIch habe aber keine Ahnung wie sich das programmiertechnisch realisieren lässt.

Gruss Michael

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

es könnte sein, aber ich möchte mich da keine Aussage zu machen ... ich verstehe es nicht wirklich, also kann alles was ich sage richtig oder falsch sein ... ich weis es nicht

ach scheiß drauf ^^ ich teste das heute Nacht.
hätte man da ne lösung wäre das storm für mich echt das optimum. ich hab selbst 0 bock mich wieder mit alexmos rumzuschlagen

 

[EagleFly]

zum Thema I2C sage ich nichts mehr (ist nicht dein Fehler, aber da habe ich die Nase voll )

die Probleme sind bekannt, die Lösungen auch, ist alles zu gesagt

Ich kann dich gut verstehen, es nervt sicher wenn man in der Woche mehrfach auch auf unterschiedlichen Foren x-mal wiederholt!

Und wenn du mit den Lösungen die Option die Spannung auf zb. 2S zu reduzieren, so habe ich dies schon längst gemacht, oder die NT-IMU, oder cc3d so muss ich hier passen, denn hier fehlt es an Platz zum unterbringen. Ebenso der Ferrittkern ist mir bekannt und muss nicht noch mal durchgekaut werden.

Falls es jedoch noch weiter Lösungsansätze gäbe, so kenne ich diese leider (noch) nicht.
Und nach diesen evtl. Optionen suche ich um mit ein paar minimale Modifikationen oder Kondensatoren noch ein paar wenige Störungen zu eliminieren.

In diesem Sinne, nochmals Danke und einen schönen Abend zusammen!

 

[digaus]

Ich kann dich gut verstehen, es nervt sicher wenn man in der Woche mehrfach auch auf unterschiedlichen Foren x-mal wiederholt!

Und wenn du mit den Lösungen die Option die Spannung auf zb. 2S zu reduzieren, so habe ich dies schon längst gemacht, oder die NT-IMU, oder cc3d so muss ich hier passen, denn hier fehlt es an Platz zum unterbringen. Ebenso der Ferrittkern ist mir bekannt und muss nicht noch mal durchgekaut werden.

Falls es jedoch noch weiter Lösungsansätze gäbe, so kenne ich diese leider (noch) nicht.
Und nach diesen evtl. Optionen suche ich um mit ein paar minimale Modifikationen oder Kondensatoren noch ein paar wenige Störungen zu eliminieren.

In diesem Sinne, nochmals Danke und einen schönen Abend zusammen!

http://m.ebay.de/itm/Storm32-Gimbal...ication-Anti-inteference-Module-/221839385060

Weiß aber nicht ob das wirklich was bringt...

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

ach scheiß drauf ^^ ich teste das heute Nacht.
hätte man da ne lösung wäre das storm für mich echt das optimum. ich hab selbst 0 bock mich wieder mit alexmos rumzuschlagen

hat leider nix gebracht.

das einzige was hilft ist YAW D wert niedriger zu machen. auf ca 600 dann kann ich nach rechts roll bis ca 45° nach links geht komischerweise weiter ca auf 60°.
d wert mit ca 1100 (dann kann man das gimbal halbwegs brauchbar benutzten dann sind nurnoch 35° nach rechts bis zum aufschwingen, und bei den "richtigen" d von 2200 grade mal 25-30°, was deutlich zu wenig ist.

olli danke für deine mühe, aber ich glaub ich muss weiterziehen. hat mir echt spaß gemacht!
wenn ich dir bei dem problem mit irgendwelchen logs oder ähnlichem helfen kann kannst dich immer melden.

 

[buckker]

hat leider nix gebracht.

das einzige was hilft ist YAW D wert niedriger zu machen. auf ca 600 dann kann ich nach rechts roll bis ca 45° nach links geht komischerweise weiter ca auf 60°.
d wert mit ca 1100 (dann kann man das gimbal halbwegs brauchbar benutzten dann sind nurnoch 35° nach rechts bis zum aufschwingen, und bei den "richtigen" d von 2200 grade mal 25-30°, was deutlich zu wenig ist.

olli danke für deine mühe, aber ich glaub ich muss weiterziehen. hat mir echt spaß gemacht!
wenn ich dir bei dem problem mit irgendwelchen logs oder ähnlichem helfen kann kannst dich immer melden.

Du willst ins Alexmos Lager wechseln? Geht gar nicht

Hast du ein Foto von deinem Gimbal? Ich habe in den letzten 2 Jahren x verschiedene Gimbals gebaut und dabei festgestellt, dass der mechanische Aufbau für eine saubere Funktion entscheidend ist. Sprich, in einem schlechten Gimbal bekommst du auch mit Alexmos höchstwahrscheinlich kein vernüftiges Resulat hin.

Bei meinem neuesten Wurf habe ich von Anfang an ein Storm verbaut (war mein Erster). Das Gimbal funktionierte eigentlich auf Anhieb fantastisch. Der Kollege hat dann gemeint, schmeiss den Alexmos weit weg, der Storm32 funktioniert ja super g... Bei unseren Vorgängergimbals mit Alexmos hatten wir immer schlechtere Resultate. Wobei ich dies auf auf den schlechteren mechanischen Aufbau zurückführe.

Gruss Michael

 

[Gortosch]

Hi Michael,

welche 3Achs Mechanik kannst du den empfehlen? Für eine GoPro oder vielleicht gleich etwas größer um später die GoPro durch eine Nex austauschen kann.


Gruß
Sven

 

[buckker]

Puuh, du fragst mich Sachen

Ich kann dir einzig dazu raten für die Gopro ein Gimbal anzuschaffen und danach noch eins für die NEX. In meinem ersten Gimbal hatte eine Canon EOS 100D Platz. Geplant war vorerst mal mit ner GoPro zu probieren. Leider hat das Gimbal weder mit der Canon noch mit der Gopro gut funktioniert. War eine komplette Fehlkonstruktion... (2jahre später sind solche Aussagen einfach zu machen, hehe)

Ich denke, beim Gopro Gimbal ist es recht egal was du nimmst, solange alles sauber ausbalanciert ist. Beim NEX Gimbal ist es wichtig genügend Steifigkeit zu haben da die Kamera auch etwas mehr wiegt. Demnach lieber ein Paar Groschen mehr auf den Tisch legen als für das günstigste Kistenschieber Gimbal.

Gruss Michael

 

[EagleFly]

Danke Digaus für den Tipp, evtl. wäre dies auch eine Lösung.
Ich würde mich jedoch auch gern zunächst mit der NT-IMU auseinandersetzen und bin auf der Suche nach eine kleinen fertigen Leiterplatten Lösung auf die "AHRS Module Compass Modules Sensor Tilt-compensated Serial SPI Interface GY953" PCB gestoßen, Wie bekomme ich diese IMU am Strom zu laufen, hier benötigt es doch sicher noch eine eigene Firmware, wo finde ich Links und Beschreibungen dazu, möglichst auf deutsch? Oder wird dies nur mir SDA,SCL, Vcc und GND verbunden und fertig?

und hat jemand zufällig so eine Platine kurzfristig ab zu treten?

 

[LSG]

Weiß hier zufällig jemand, wie viel mA so ein Board bei 12V ungefähr zieht?

Vielleicht auch, wie viel so ein BGM4108-130T-Motor im Gimbalbetrieb mit DYS-NEX-3-Achser bei 12V zieht? Habe leider im Moment nichts zum messen.

 

[sepper]

@eaglefly
Am einfachsten wird es wohl sein ein cc3d atom als NT Imu zu nutzen - so hab ichs laufen. Sehr viel größer als die original Imu wird das dann gar nicht wenn man es von den Stiftleisten befreit. Optional evtl. auch das cc3d mini..

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

@lsg das kommt auf die eingestellte motor power an.
im normalbetrieb würde ich einfach von maximal 2A ausgehen. im durchschnitt deutlich drunter.

 

[hulk]

ich möchte dieses 2 set mit 2 imus ordern.
http://www.goodluckbuy.com/storm32-...-31-drv8313-with-2-sensors-and-joystick-.html

kann es sein, dass für eine imu ein kabel fehlt? wenn ja, wo bekomme ich dieses her?

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

bei glb bekommt man immer irgendwas
bei mir waren immer genug kabel dabei. das bild zeigt nicht unbedingt das was du bekommst.

löt dir doch einfach eins an wenn es fehlen sollte (was ich nicht glaub.)

 

[buckker]

Grüss dich

Im Set sind zwei Kabel enthalten (war bei mir jedenfalls so)

Gruss Mchael

 

[hulk]

Danke. Ging mir nur um die imu seite. Am board sind ja lötpins. Trotzdem vielen dank. Dann kann das winterprojekt bals starten. Ersatz imus sollte man nicht gleich mitbestellen?

 

[buckker]

Mein Board läuft immer noch wie am ersten Tag... und es hat doch in der Zwischenzeit einige Stunden auf dem Buckel. Aber sicher ist sicher, es kann immer vorkommen, dass irgend ein Bauteil über den Jordan geht.

Gruss Michael