STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller

[buckker]

Seid gegrüst

So, 3 Akkuladungen sind schon wieder verflogen...

Heute mit folgenden Einstellungen:

Yaw Pan: 0.4
Yaw Pan Deadband: 1°
Yaw Pan Limiter: 35%
Yaw Pan LPF 2.00s

Die Sache ist wirklich komisch. Die meisten Bewegungen waren wie aus dem Bilderbuch. Jedoch trat auch wieder ein massiver Ruckler auf, die Restlichen sind weniger schlimm... Ich habe fast das Gefühl, dass diese Ruckler hauptsächlich in Kombination mit einer Rollschräglage auftreten...

Interessanterweise traten die Ruckler hauptsächlich auf als die Sonne weg war und es kalt wurde... Alexmos hat irgendwann mal eine Temperaturkompensation implementiert.. Durchgeführt habe ich sie nie. Keine Ahnung ob sie funktioniert und wann genau mit einer besseren Performance gerechnet werden kann...

Mir ist auch noch aufgefallen, dass ich bei seitlichem Fliegen (Kopter schräg, Roll Steuerbefehl) einen erheblichen Rolldrift habe... obwohl der I-Anteil knapp unter 1000 ist.. Komisch ist, dass ich diesen Effekt am Boden im Handgimbal nicht sehe... Ich prüfe nochmals die Parameter...

@Storm32 Piloten Hat keiner von Euch die Yaw Problematik? Es wäre interessant auch von anderen zu hören wie sich die Sache verhält. Sepper wäre da sicher ein Kandidat, dein Gimbal scheint sehr gut zu funktionieren (zumindest im Nebel Video)

Gruss Michael

 

[buckker]

Neuer Tag, neue Chancen Bezüglich des Rolldrifts bin ich weitergekommen. Entscheidend ist der IMU AHRS Wert. Bei einem Wert von 5s verhält sich die Sache wie in einem Follow Mode. Bei einem Maximalwert von 25s ist eigentlich kein Drift sichtbar. Selbst wenn die I-Anteile reduziert werden.

@Olli Kannst du mir erklären was genau der IMU AHRS Wert genau macht?

Weiter hatte ich heute zwei Controller Crashs. Einmal am Boden beim Verstellen des Yaw Pan LPF Wert. Plötzlich fing das Gimbal komisch an zu zucken. Ein Controller Restart über das USB Kabel und schon war die Sache wieder im Lot.

Etwas später zuckte das Gimbal im Flug auf Yaw Drehungen. Ich konnte den Fehler 3 Mal nacheinander reproduzieren. Danach bin ich gelandet und habe wieder einen Controller Restart übers USB durchgeführt und siehe da, das Problem ist nicht mehr da. Ich habe das Gimbal nun in der Full V2 configuration geflogen.

Hier noch das Video von heute:
[video=youtube;LRr3XnR-Av4]https://www.youtube.com/watch?v=LRr3XnR-Av4&feature=youtu.be[/video]

Gruss Michael

 

[petziferum]

Hi
ich hab seit kurzem auch das storm32 3 - achs gimbal. Ich fliege es auf einem 500mm hercules frame und wird von einem 5000 mah lipo versorgt der auch die Motoren etc. Versorgt.
Jetzt kam es leider letztens 2 mal vor das das gimbal sich plötzlich abgeschaltet hab wenn ich schnell in eine richtig geflogen bin. Kann es sein das der spannungseinbruch so stark War das es nicht mehr gereicht hat das gimbal zu versorgen? Wie kann ich das am besten vermeiden? Ein zusätzlicher Akku nur fürs gimbal wäre mir zu schwer denk ich

 

[buckker]

Moin

Ich verbaue bei meinen Gimbals immer ein 12V BEC. Dies würde ich dir auch anraten.

@ Olli Ich habe herausgefunden, dass sich das Gimbal bei einem IMU AHRS Wert von 25s zuverlässig nach einigen Minuten aufhängt. Wird der Wert auf 20s reduziert, ist der Spuck vorbei.

Gruss Michael

 

[petziferum]

Reicht da dann mein 3s Akku um ein bec zu verbauen oder muss ich dann auf 4s aufrüsten?

 

[OlliW]

@buckker:
yo, das ist nicht überraschend

AHRS gibt an wie stark acc und gyro "gemischt" werden, AHRS=0 => nur acc, AHRS=25 => nur gyro
dem Gyro kann man nur so für etwa 10sec trauen, dann fängt er an sich zu verrechnen und muss mit dem acc korrigiert werden
macht man das nicht hat er sich ziemlich schnell ziemlich verrechnet, und dann passiert halt auch Quatsch

@petziferum:
es gab schon Fälle wo das einfach nur schlechte Verkabelung war, also z.B. zu dünne Kabel, oder tatsächlich so dass sich Wackler bei gewissen Copterstellungen ergaben ... war alles schon da
ansonsten, wenn du den LipoSaver an hast und das Problem vorallem bei langen High-Speed-Passagen zum Ende des Flugs hin auftritt, dann kann es schon sein ... dann einfach LipoSaver ausschalten
wenn du den Liposaver schon aus hast, dann scheint mir das ein ernsthafteres elektrisches Problem zu sein

 

[petziferum]

Ok ist liposaver eine Einstellung in der gimbal software? Dann hab ich da noch nicht drauf geschaut. Werd ich mal prüfen ob da irgendwas eingeschaltet ist

 

[buckker]

@buckker:
yo, das ist nicht überraschend

AHRS gibt an wie stark acc und gyro "gemischt" werden, AHRS=0 => nur acc, AHRS=25 => nur gyro
dem Gyro kann man nur so für etwa 10sec trauen, dann fängt er an sich zu verrechnen und muss mit dem acc korrigiert werden
macht man das nicht hat er sich ziemlich schnell ziemlich verrechnet, und dann passiert halt auch Quatsch

Moin Olli

Merci für die Erklärung. Nun weiss ich was der Wert genau bewirkt.

Kann es ev. auch sein, dass die Ruckler davon kommen, dass sich der Gyro verrechnet und eben durch den ACC korrigiert wird? Sprich, bei einem hohen IMU AHRS Wert tritt der Effekt viel stärker auf?

Wenn ich mich durch meine x Videos von den vergangenen Tagen schaue, scheint es tatsächlich so zu sein... Ich teste dies aber nochmals um sicher zu sein.

Ich habe gestern Abend noch den Yaw Motor komplett demontiert um einen mechanischen Defekt auszuschliessen. Der Motor sah recht sauber aus. Ein mechanisches Problem würde ich mal ausschliessen.

Gruss von der Testfront

Michael

 

[OlliW]

nein, das kann IMHO nicht sein

 

[buckker]

nein, das kann IMHO nicht sein

hmm, dann heisst es weitertesten.

Beim Anschauen von meinen Alexmos Videos ist mir aufgefallen, dass die Yaw Achse sehr weit ausschwenkt. Auch bei einer Pan Drehung dauert es sehr lange bis die Achse wirklich still ist. Ich habe dies damals auf Wunsch der Videoproduktionsfirma so gemacht. Die laaaangsamen Schwenks geben halt mehr einen "Cinematik-Look".

Meiner Erinnerung nach konnte ich das Verhalten sehr gut mit der Expo Curve einstellen:




Dein neuer Algorithmus funktioniert bei mir ansonsten sehr gut. Ich habe im Vergleich zu früheren Videos deutlich weniger Mikrovibrationen auf Roll.

Gruss Michael

 

[OlliW]

ich meine nachwievor das du das dadurch eine Kombination eines kleinen Pan-Werts (das gibt die Anfangssteigung in der blauen Kurve) und nem Pan Limiter (das gibt das "steile" Stück) emulieren kannst ... bei Pan = 0.1 wird die Kamera auch beim STorM32 extrem nachziehen

gut zu hören das der neue Algorithmus eine Verbesserung darstellt

aber auch er hat das Problem dass bei ganz langsamen Yaw Drehungen ein langsames "Pumpen" auf Yaw auftretten kann ... habe heute wieder den ganzen Tag rumgespielt, und mir sogar nen extra Yaw-Pan Simulator geschrieben ... aber das ist kaum wegzubekommen ... ohne Info über die tatsächliche Kopter-Bewegung (über z.B. 2te Imu oder Yaw RC Input) besteht einfach keine Chance sauber zu entscheiden ob man sich im Deadband befindet und auf Hold gehen soll oder ob der Kopter sich langsam dreht und man im Pan bleiben soll ... würde mich ja echt interessieren wie sich das AM in dieser Situation verhält ... aber wenn die jetztige Methode besser ist, ist's ja schon mal gut

nachdem die Beschwerden über's "full v2" ausbleiben, werde ich mich dann also mal verstärkt an Punkt (3), MikroVibs, machen

 

[buckker]

Moin Olli

Bei extrem kleinen Pan Yaw Werten fand ich das Verhalten gar nicht mal so schlecht. Allerdings schien mir der Übergang in den Pan Limiter irgendwie unharmonisch... Am Anfang war die Yaw Bewegung sehr langsam und plötzlich sehr schnell. Aber die Idee mit den beiden Werten finde ich eine nette Sache. Ich werde jedenfalls morgen nochmals einige Flüge machen und gezielt die einzelnen Settings abtesten.

Einen Yaw Pan Simulator tönt gut Du betreibst doch einen rechten Aufwand

Was genau für Hardware brauche ich im die gewünschten Daten zu loggen?

Cool wäre wenn sich andere Piloten auch noch zum Thema (mit einem Video) äussern könnten.

Gruss Michael

 

[buckker]

Moin Olli

Folgende Setups habe ich heute getestet:

Nr.1:

Yaw Pan: 2.0
Yaw Pan Deadband: 2.0°
Yaw Pan Limiter: 0%
Yaw Pan LPF: 2.00s
Ergebnis: Gutes Yaw-Ansprechverhalten bei rassigem Flugstil. Um die Mittelstellung aber etwas ruppig. Für schön sanfte Drehbewegungen eher schwierig zu kontrollieren. Einzelne Ruckler sichtbar

Nr.2:

Yaw Pan: 0.2
Yaw Pan Deadband: 2.0°
Yaw Pan Limiter: 40%
Yaw Pan LPF: 2.00s
Ergebnis: Yaw Ansprechverhalten schlecht vorausschaubar, vielfach zu Beginn fast keine Drehbewegung und dann sehr schnell. Für mich das schlechteste Setup. Einzelne Ruckler sichtbar, mehr als bei Nr.1

Nr.3:

Yaw Pan: 0.3
Yaw Pan Deadband: 0.5°
Yaw Pan Limiter: 35%
Yaw Pan LPF: 2.00s
Ergebnis: Yaw Ansprechverhalten besser beherrschbar als bei Nr. 2, nach kurzer Angewöhnungszeit sehr angenehm zum Fliegen. Einzelne Ruckler sichtbar.

Ich habe mir das ganze Videomaterial heute Abend nochmals angeschaut. Eine Systematik konnte ich beim besten Willen nicht finden.

Nächste Woche baue ich eine modifizierte Version meines bisherigen Gimbals zusammen (mit integriertem Landgestell). Mal schauen wie's dort so ausschaut.

Gruss Michael

 

[OlliW]

VIELEN DANK für deine intensiven und ausführlichen Tests.

Allerdings I, "Ruckler" gibt's wohl immer noch. Mir scheint mittlerweile dass deine "Ruckler" nichts mit der Deadband-Kante zu tun haben, so wie ursprünglich vermutet wurde. Bleibt wohl bis auf weiteres ungeklärt.

Allerdings II, es ist zwar natürlich schön dass du dich mit dem STorM32 beschäftigst, aber wie ne richtige Erfolgsgeschichte klingt das bei dir bisher nicht, und da das Yaw-Verhalten beim AM doch so gut ist frage ich mich ob AM für dich nicht vielleicht doch die bessere Lösung ist.

Daten loggen braucht NT, da brauchst du mindestens ne NT Imu, und dann natürlich noch nen NT Logger: http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/What_is_STorM32_NT_about?

Cheers, Olli

 

[buckker]

Klar könnte ich wieder auf AlexMos wechseln. Platinen würden sogar noch rumliegen. Allerdings finde ich dein GUI zum Einstellen sehr einfach gemacht. Auch das Gimbal Config Tool ist eine wirklich nette Sache.

Meiner Meinung nach hast du sagen wir mal 95% erreicht bis zum Top Produkt. Die letzten 5% sind schreibe ich der Yaw Performance zu.

Alexmos funktioniert in in Bezug auf die Yaw Performance zwar besser, dafür hatte ich mit anderen Problemen zu kämpfen. Ev. sind die Bugs mit den letzten Updates behoben worden.. Ich müsste mich darüber schlau machen.


Ich kann trotz des "Yaw-Bugs" meine Aufnahmen machen. Somit für mich noch keinen Grund wieder zurück zu wechseln. Ausserdem sind heute 2 neue Boads eingetroffen

Gruss Michael

 

[OlliW]

Christmas Edition

beta v0.89e: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2055844&page=141&pp=50#post33519534

 

[buckker]

Moin Olli

Zwingst du mich jetzt wirklich noch zu später Stunde das Board zu flashen?

Wozu ist denn der IMU 2 Feed Forward LPF? Ist mir gerade in der GUI aufgefallen.

Gruss Michael

 

[buckker]

Sali Olli

Kannst du bei dir über Bluetooth auf das Board zugreifen(mit Version v0.89e)? Ich krieg keine Verbindung hin.. Mit der v0.88d geht es.

Gruss Michael

 

[EagleFly]

Scripting, die Lösung!?

Hallo Olli,
ich habe mich erstmals grob mit deinen Scrips beschäftigt und konnte auf Befehl die Cam schrittweise steuern, das ist schonmal sehr genial und könnte meine Lösung für die 360° Fotos werden.

Ich habe festgestellt, dass ein YAW Winkel von 320° das Limit ist, was meine Anwendung etwas einschränkt, zumal ich am liebsten 4 Runden am Stück, also 4*360° angehen möchte.

Desweiteren befürchte ich, dass das Script in der Zeilen Zahl beschränkt ist, zumindest nach ein paar Zeilen (zu wenig) kommt beim verwenden Err too long!

Siehst du eine Chance hier etwas mehr Luft ein zu bauen, so dass Panoramafotos mit ca. 50Schritten, inkl. Pausen möglich werden könnte?

Gruß Ben

 

[OlliW]

@buckker:
evtl die 23Dez Version runterladen, der mavlink Fehler der 22Dez Version dürfte auch das BT beeinflussen

@EagleFly:
keine Chance ... die nötigen Änderungen wären ziemlich massiv ... und ich sehe für die Mühe nicht ausreichend zwingende Notwendigkeit
ich bin mir z.B. fast sicher das es auch anders geht, z.B. Waypoints
keine Ahnung warum ein Panorama aus 50 Bildern bestehen muss

was man sich überlegen könnte, wären "leistungsfähigere" Befehle, wie z.B. eine DOPANAROMA mit ein paar wenigen Parametern, dann würde das in den Platz passen, da könnt Ihr gerne mal überlegen, was da ein sinnvoller, flexibler, leistungsfähiger Befehl sein könnte