STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller

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F550_3s

Benutzer
#1.361
#1.361
hi,
ich entschuldige mich gleich mal dass ich so mitten rein schreibe.

Ich habe jetzt schon seit einer Weile ein Storm 32 Board und schon ewig an den PID Werten rumgespielt allerdings bekomm ich es nicht hin. Ich hab immer eine art Ruckeln auf der Nickachse. Extrem wenn ich schneller den Kopter große Bewegungen machen lasse.

Vorgehensweise wie im storm 32 wiki. Motor Kraft ( wobei ich mir nie sicher bin ob die nicht zu hoch oder zu niedrig ist)
dann "D" bisschen unter dem Wert bevor es vibriert. Im Anschluss "I" auf 5 und "P" einstellen und Final dann "I". Alles in Hold und 2te Imu während der einstellungen aus.

Gimbal ist maximal perfekt in allen Lagen ausgeblanced.



Gimbal mit original Dämpfergummis
http://www.ebay.de/itm/261905389336?_trksid=p2055119.m1438.l2649&ssPageName=STRK:MEBIDX:IT

Motoren 22Pole :
http://www.ebay.de/itm/271883410168?_trksid=p2055119.m1438.l2649&ssPageName=STRK:MEBIDX:IT

Storm 32 board und Alpha 5100

Ich komm einfach nicht mehr weiter und frage daher mal nach was ihr mir bei dem Gimbal und ner Alpha 5100 für Motorkraft und PID Werte empfehlen würdet?

Danke

Hier die PID Werte
https://www.dropbox.com/s/4n3cdyg8d7ihfyd/ruckelt%20noch.jpg?dl=0
 
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robschii

Erfahrener Benutzer
#1.362
#1.362
ich bin auch etwas am verzweifeln. mal sind die pid werte gut und beim nächsten mal ohne was zu verstellen sind die wieder schrottig. dabei hab ich mir schon makierungen gemacht wie ich die cam montieren muss.

@ olli ich habe die 89e drauf und jetzt dazu eine frage muss ich neue pids finden? oder kann ich die alten nehmen? mit den aus der vorhergehenden version 89d schwingt er sich auf bei (Pitch), was die vorhergehende frage mit nein beantwortet. oder stimmt was anderes nicht bei mir? verrechnet er die werte jetzt anders? hatte vorher auf fullv2 jetzt auf full sollte doch das gleiche sein?
 
B

buckker

Erfahrener Benutzer
#1.363
#1.363
Moin Zusammen

@F550_3s Ich denke dein Gimbal wird kein Steifigkeitsmonster sein... Was hast du für ein Gyro LPF eingestellt? ev. den Wert mal auf 6ms ode 7.5ms hochstellen. Danach kannst du den D-Anteil erhöhen.

@robschii So wie ich's verstanden habe ist Full V2 jetzt Full. So wie du's beschrieben hast. Wie die Sache genau verrechnet wird, kann ich nicht beantworten. Ich würde an deiner Stelle auch mit dem Gyro LPF Wert rumspielen.

Gruss Michael
 
F

F550_3s

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#1.364
#1.364
hi buckker,
das Gimbal ist meines erachtens schon recht steif.
Gyro LPF hab ich 1,5 ms ( muss gestehen dass ich da noch nie was mit Gyro LPF gemacht hab weil ich nicht weis was es ist)

Was macht diese einstellung genau?



AHRS hab ich auf 10


ich glaub mein größtes Problem ist noch dass ich nicht weiß wieviel kraft die richtige VMAX ist die ich brauche...
 
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buckker

Erfahrener Benutzer
#1.365
#1.365
Moin

ok, dann ist es höchste Zeit den Wert raufzuschrauben. Du wirst staunen :-D IMU AHRS ist der Anteil zwischen Gyro und ACC. Je höher der Wert, desto mehr kommt der Gyro zum Einsatz. Stell den Wert mal auf 15s oder 20.

Bezüglich des Vmax Wertes kann dir keiner Auskunft geben. Ist je je nach Motor und Spannung unterschiedlich..

Stell mal ein Screenshot von den PID Werten rein.

Gruss Michael
 
F

F550_3s

Benutzer
#1.368
#1.368
PID und VMAX screenshot hab ich schon gepostet 6 Einträge weiter oben auf dieser Seite ist er ;-)

Ich wusste garnicht dass das Storm Board ein Gyro hat?!

muss ich wenn ich AHRS und Gyro LPF höher stell dann die Pid Werte und Vmax senken oder ist das nur eine zusätzliche unterstützung der Genauigkeit halber?
 
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OlliW

Erfahrener Benutzer
#1.370
#1.370
@F550_3s:
in Anbetracht dessen das ne 200g Cam von so nem kleinen Winzbügel gehalten wird, würde ich auch meinen dass das Gimbal kein Steifigkeitsmonster ist
wo und wie hast du die Kamera-Imu befestigt? Gerade bei "weichen" Gimbals muss sie wirklich fest sein, Klebepads ist dann nicht, ich habe auch das Gefühl das möglichst nahe am Pitchmotor auch von Vorteil ist
ansonsten, die PID Einstell-"Regeln" sind keine gottgegebenen Gebote, sondern ein Vorschlag ... d.h. wenn es damit bei dir nicht klappt, dann probiere es halt anders
GyroLPF kann helfen, deswegen ist es in der neuen GUI auch ins PID Tab it reingewandert

Am AHRS Wert muss man normalerweise nichts ändern (das ist nur für die Spezialisten :)), er hat auch nichts mit den PIDs zu tun. Keine Ahnung wieso immer jeder glaubt AHRS hätte was mit den PIDs zu tun, muss ein weitverbreitetes Gen sein

Vmax, steht doch eigentlich im Wiki: ist nicht extrem kritisch, er muss nur groß genug sein so dass der Motor genügend Kraft hat, aber nicht so groß dass er überhitzt.

@robschii:
inkonsistentes Verhalten bdeutet oft (= oft aber nicht immer) dass die PIDs völlig falsch oder zu aggressiv gewählt wurden
es kann übrigens auch an den PIDs des Kopters liegen, und der Kopter auf verschiedene Umgebungsbedingungen mal mehr oder weniger hibbelig reagiert

an den PIDs hat sich nichts geändert, und full v2 heisst jetzt full, ansonsten identisch

PS: den GyroLPF Wert darf man auch of 0 setzen, wenn's dann besser geht

zu den "settings erklären", alles hat seine Grenzen, bitte lese die diesbezgl Bemerkung im Wiki durch:
I'm doing the STorM32 project as my hobby, in my spare time, without financial benefits. It should be clear that it is free only because I do this in my spare time, and it should also be clear that I can't and won't and don't do everything. Documentation is in my opinion the user's duty.
Zum Vergrößern anklicken....
in Anbetracht dessen habe ich eh schon ziemlich viel dokumentiert, scheint mir ;)

@buckker:
der GUI Fehler ist bereits bekannt, danke für's melden

cool dass das mit dem Landegimbal funktioniert
das lander.scr hat nichts gebracht, bzw. nicht funktioniert?
vielleicht magst du eine genaue Anleitung geben wie was einzustellen und zu machen ist, dürfte den ein oder anderen interessieren (die Lander-Frage kam schon öfter mal auf)
 
R

robschii

Erfahrener Benutzer
#1.371
#1.371
ich schätze deine Leistung sehr Olli, ich für mein Teil probiere mehr rum als das ich es wüsste.

eine Frage zu I Anteil stellst du ihn so ein, so dass der Sollwert sehr schnell erreicht wird, ohne überschwingen? oder stellst du den I wert so ein das er schnell auf den sollwert will aber sich am ende doch noch langsam annähert?

ich meine es so, steile flanke mit fast rechteckigem ausgang , oder steile flanke mit winzig kleiner parabel am ende?

hoffe du weißt was ich meine?

hab doch noch ein bild gemalt regler.png
 
B

buckker

Erfahrener Benutzer
#1.372
#1.372
@ Olli Klar, ich mache mal ein kurzer Video zum Thema. Mit dem Lander.scr habe ich gar nicht rumgespielt. Das Einzige was ich getestet habe ist das Umstellen von Level auf Normal bei der Einstellung Yaw Motor Usage. Wenn ich den Kopter absolut still gehalten habe, konnte ich umswitchen. Wenn ich aber Bewegungen simuliert habe, hat es nicht funktioniert.

Für mich passt die Sache so, die Aufnahmen heute sind bezüglich der Yaw Performance gut ausgefallen. Ich bin aber auch nicht wie ein Wilder rumgedüst (mit 7 anstatt 8 Motoren war's mir doch etwas mulmig..)

Gruss Michael
 
F

F550_3s

Benutzer
#1.373
#1.373
Hi Olli,

dake für deine rasche Antwort.

Ich benutze noch v0.82e würde es in meinem Problemfall helfen die neue Version zu nehmen?

Die Imu ist direkt unter dem Alu arm befestigt , dort ist eine Ausspaarung extra für die IMUS. Ich hab doppelseitiges Tape verwendet das sehr dünn ist.

Entenehme ich deine Aussage richtig dass es fast besser wäre die Imu mit heiskleber weiter richtung Motor zu verkleben als sie mit klebebankd zu befestigen?
Die imu ist ja recht weich und verdreht sich denk ich so schnell nicht, wobei sie natürlich sicherlich Lageänderungen erfährt falls der Arm irgndwie arbeitet.

Kann mein ruckeln im Video wirklich davon kommen?


Gyro LPF kann ich auf 3 ms erhöhen danach gibts auch bei mir das wilde Shaken :)

Inzwischen hab ich auch mal Werte aus einem andrern Threat mit fast dem Selben Gimbal und Storm 32 Board probiert. ( ) Allerdings immernoch das selbe Problem des Ruckelns

Hier der Link zu den Werten

http://fpv-community.de/attachment.php?attachmentid=141626&d=1448122873
 
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buckker

Erfahrener Benutzer
#1.375
#1.375
F

F550_3s

Benutzer
#1.376
#1.376
um so hohe D werte nehmen zu können muss ich mit meiner Motorkraft aber richtig weit runter sonst bekomm ich schon vibrationen bevor ich P oder I überhaut nur angerührt hab.
 
O

OlliW

Erfahrener Benutzer
#1.380
#1.380
@robschii:
wegen I, ich weis was du meinst, aber ich sehe nicht die Relevanz, bzw. ich kann mir nicht vorstellen das bzw. wie du die gezeigten Verhaltensweise "sehen" kannst
das klingt eher wie Wissen aus nem "Textbuch" oder von anderen Systemen, bei nem direct-drive Gimbal ist die Sache mit dem PID aber etwas anders :)
ich stelle I einfach so groß ein wie nötig und möglich

@F550_3s:
wir alle könne dir nur Erfahrungswerte mitteilen ... ob sie bei dir was bringen oder nicht kannst nur du rausfinden
meine Antwort ist also
Kann mein ruckeln im Video wirklich davon kommen?
Zum Vergrößern anklicken....
keine Ahnung
(vielleicht zeigst du uns mal so nen Video)

es gibt 1000 Gründe, es kann auch z.B. einfach nen Spreisel im Motor sein, oder nen schlechtes Lager, usw. usw. usw. ... gab's alles schon mal

Heiskleber ist ziemlich sicher keine gute Idee :)

v0.82e oder v0.89e ist egal, IMHO

@buckker.
wenn es funktioniert funktioniert's :)
bin gespannt wie du das gemacht hast
 
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