STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller

[F550_3s]

hihi, danke Olli,
ich hab mein bisherigen Misserfolg einfach immer auf mein Unwissen in der Materie geschoben, dass ich vielleicht etwas falsch mache, da es in dem anderen Theat ja Leute gibt die mit eigentlich dem gleichen Gimbal funktionsfähige Systeme zusammen bekommen.
Darf ich fragen welche Gimbals für ne Alpha 5100 denn gut geeignet sind wo es bereits Erfahrungen gibt dass sie gut Designd sind und passende Motoren haben, dann schau ich mich einfach mal nach neuen Gimbals um.

lg

PS: viel Spaß mit den neuen Joggingschuhen

 

[Fliega]

@buckker
Schönes Video. Die Einstellungen dazu, interessieren mich auch, da ich mir ein Storm32 holen möchte. Das ganze soll dann in Verbindung mit meiner Sony A5100 und diesem Gimbal ( http://rctimer.com/product-950.html ) unter den Hexacopter kommen.

 

[F550_3s]

Ich war gerade nochmal fliegen.
Das Objektiv hab ich mit Gummi nach unten probeweise festgezogen um zu sehen ob es daran liegt. Negativ, das kann ich ausschließen.

Bevor ich das Gimbal verzweifelt in die Ecke werfe und mir ein Anderes hol hab ich (diesmal in einem Format das jeder abspielen kann ) nochmal n Video gemacht.
runterladen wie gewohnt oben rechts
Hab seperat einmal nur die Nickachse gefilmt und einmal nur Roll. Falls man daraus mehr Schlüsse ziehen kann würde ich mich sehr über eure Ratschläge freuen. Danke

Nickachse:
https://www.dropbox.com/s/8ezdbun1hv64f8t/nick.MTS?dl=0

Rollachse:
https://www.dropbox.com/s/n55uztrsijb62ob/Roll%20Bewegung.MTS?dl=0

 

[OlliW]

@F550_3s:
so habe ich das nicht gemeint das du dir nen neues Gimbal zulegen sollst, ich habe nur gemeint dass du deine Zeit besser für Anderes nutzt als in endloses PID Tuning
wenn bei andere Leute das selbe Gimbal/Kamera funktioniert dann gibt das doch einen Hinweis

komische Video-Formate, die du da immer hast ... (kann ich mal wieder nur in dropbox ansehen)

 

[pilot60]

Ich hab mich jetzt auch mal versucht. Gimbal selbst gebaut und ein micro Storm32 mit V0.68 vom Hobbykönig.
http://www.hobbyking.com/hobbyking/...s_Gimbal_Control_Board.html?strSearch=storm32
Hier mein Kurzreport:
Aktuelle Firmware aufspielen geht mangels Buttons nicht. Das Teil hat zudem USB Anschluss. Anleitung Fehlanzeige. Keine Ahnung wie man das in einen Modus bringen kann um die FW auf zu spielen.
Alles zusammengebaut, Gimbal Setup Tool gestartet.
Sobald der Akku dran kommt, steigt die IMU komplett aus.
Erst ein geschirmtes Kabel brachte Abhilfe. Eine Seite Schirm direkt Masse, andere Seite mit 100pF an Masse.
Das hat mich eine Haufen Nerven gekostet.
Pitch und Roll ging schnell ein zu stellen. Yaw hat mich in den Wahn getrieben.
Ursachenforschung:
Vibration an der IMU. Abhilfe: Kamerawippe versteift und ein Gewicht an den Sensor.
LPF Funktion war sehr hilfreich um die Ursache zu erkennen.

Nun scheint alles prima zu laufen und wartet auf den Erstflug.

Ein Problem habe ich nicht wirklich lösen können. Drehe ich da Teil um die YAW Achse, kommt die Cam schön weich hinterher. Alles gut. Drehe ich aber schneller um die YAW Achse, kommt die Cam nicht mehr hinterher sondern dreht wieder in die falsche Richtung zurück und findet die Position nicht mehr. Erst wenn ich wieder zurückdrehe, rastet sie wieder ein. Muss also auf schnelle Turns verzichten, es sei denn jemand hat noch eine Idee.
Erstmal hab ich ne Menge gelernt. Auch was die Mechanik vom Gimbal angeht. Sehr schöne Winterbastelei.

 

[F550_3s]

@Olli

Ich hab vorhin nochmal alle Schrauben usw nachgezogen und mach morgen nochmal n Testflug wo ich alles was stören könnte abbaue, sprich Hdmi Flachbandkabel Remote usw. Ich film dann mal in MP4 , das sollte jeder Player schaffen

Danke so weit ich meld mich dann nach dem Flug nochmal. Schönen Abend noch.

 

[F550_3s]

hi Olli, da du ja erwähnt hast dass man die Pids nicht durch das zurückfahren des Gimbals nach dem Anstoßen ermitteln sollte hab ich gerade mal versucht es über den Sender schnell fahren zu lassen dabei ist mir etwas sehr Interessantes aufgefallen

Trotz mehrfacher Kalibrierung wohol von IMu 1 ald auch 2
passiert folgendes

Ich lass das Gimbal schnell in der Tilt Richtung fahren (100° pro sekunde) hierbei seh ich mehr als deutlich dass das Gimbal auch in der Roll und Yaw achse eine Bewegung ausführt obwohl hier ja nichts passieren sollte. Im Data Display bekomm ich ( Genauste Anzeige von 1,5 Grad) garkeine Änderund der Roll Achse angezeigt, die Linie bleibt gerade. Der Controller denkt also dass er gerade alles richtig macht in der Rollebene?! Die Yaw Ebene bekomm ich sehr wohl angezeigt mit bis zu einem halben Grad . Wenn ich jetz aber den Selben Weg den das Gimbal dabei in der Rollachse macht jedoch durch Ansteuerung am Sender mach oder das gimbal unefähr genauso weit aus der Neutrallage an diesen Punkt schiebe wird mir das ganz deutlich im Data Display angezeigt mit nem Ausschlag von ca 1 Grad?! Wodruch kann sowas kommen?
Und wieso arbeitet Yaw und Roll beim Tilt mit? Bei einer Tilt Bewegung von ganz unten bis Neutralstellung geht yaw in die eine Richtung und bei Tilt von Neutral nach oben geht die Yaw achse in die andere Richtung?! Wohingegen die Rollachse über den ganzen Bereich immer eine Richung beibehält.

Bei Tilt Bewegung egal von welcher Position aus nach unten geht Rollachse nach oben und bei Tilt Bewegung nach unten geht der Rollarm demnach auch immer nach oben?!

Yaw schlägt bei Bewegungen ab der Neutralposition des Pitches in unterschiedliche Richtungen aus. Sprich: Tilt Fahrt von waagerechter Postion nach unten => YAW nach rechts Tilt Fahrt nach oben bis Neutralpositon => Yaw nach links Tilt Fahrt von Neutral nach oben => Ya nach rechts. Tilt Fahrt von oben zurück in Neutralstellung => Yaw links

alles gerade im HOLD modus zum einstellen.


Hab mal die Roll und Yaw Motoren ausgemacht und Pitch gefahren und bekomm im Data Display angezeigt dass Roll und Nick änderungen von über einem Grad realisiert werden. ( Hardwaretechnisch ist hier aber keine der beiden Achsen auch nur ein Stück vom Fleck gewichten hab extra drauf geachet.

 

[OlliW]

@F550_3s:
(auch) ich habe es jetzt geschafft deine 3 Videos auf dem Compi anzusehen

roll:
im 3ten Vidoe kippt ja das Bild enorm ab, das ist nicht normal, das ach nicts mit den PIDs zu tun
den einzigen Grund den ich mir vorstellen kann ist dass irgenwelche grundsätzllichen Einstellung (völlig) falsch sind (Offset, Kalibrierung, AHRS, was weis ich)

pitch:
das deutliche Pitch-Zappeln im 2ten Video wird (leider) oft gesehen, und wird üblicherweise auf Vibrationen vom Copter zurückgeführt
jetzt sieht man bei dir auch im 1te Video so Pitch-Zappler, man könnte nun geneigt sein zu schliessen dass das in beiden Videos den gleichen Grund hat, aber: das kann so sein, kann einen aber auch auf die falsche Fährte führen
ich würde meinen dass das Pitch-Zappeln im 1ten Video viel schwächer ist

jedenfalls, das interessiert mich jetzt doch genauer
beim 1ten Video, kannst du dabei gleichzeitig mit dem DataDisplay Daten aufzeichnen (müsste doch mit nem langen USB Kabel gehen, oder so) ... das wäre jetzt schon interessant diese Daten mal genauer anzusehen, ich weis nicht ob die Zeitauflösung mit dem DataDisplay ausreicht um die Ruckler zu sehen, aber ein Versuch könnte es wert sein
ideal wäre es natürlich wenn man gleichzeitig auch das Video hat
und oberideal wäre es wenn man es irgendwie schaffen könnte die Zwei zu synchronisieren (z.B. Video mit Ton startedn, Gimbal hochfahren lassen, und dann die Bewegungen machen, dann hat man den Beep, den Beep könnte man aber auch durch einen Write+Store erzeugen, oder man könnte de Kamera auch einfach mit der Hand anruckeln,...)

(PS: um die DataDisplay Daten zu speichern, erst auf den REC Button und ne Datei festlegen)

Leider hast du ja kein NT, und keinen NT Logger, dann könnte man die vollen Daten aufzeichnen ...

(an alle NT Interessenten: es hat sich bei mir nen Hersteller gemeldet der die vorhat anzubieten, wird sicher noch nen bischen daueren, aber das Licht am Ende des Tunnels ist zu erkennen, Prototypen sind wohl schon in der Mache)

@pilot60:
schon mal hier geschaut: http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/How_to_flash_firmware#Flashing_the_Micro_STorM32_Board
das mit dem Yaw ist nicht normal

 

[OlliW]

@F550_s:
100°/sec ist sehr schnell
ganz klar ist mir nicht wie genau du vorgehst
aber wenn es sich um 1° handelt, dann spricht das sehr für einen Fehler in der Kalibrierung (evtl in Kombination mit ungenauer IMU Montage)
das Roll-Kippen im 3ten Video könnte auch darauf hindeuten
ist jedenfalls was mir auf die Schnelle zu einfällt

EDIT: das beim Tilten in der Roll/Yaw Achse nichts passieren sollte gilt NUR wenn ALLES absolut RECHTWINKELIG ist und das Gimbal PERFEKT gerade steht ... da hat an sich ganz schnell mal um ein paar Grädchen verguckt

EDIT II:
wenn du jetzt schon bei derart Spielchen bist, kannst du ja eigentlich auch gleich Motorkurven aufzeichnen (siehe etwas weiter vorne in dem Thread)

 

[F550_3s]

ja ich machs so schnell um zu simulieren was es auch im Flug abkönnen muss.

Also hab jetz ne andere IMU ( hab zwei storm boards mit imu) genommen und ABSOLUT rechtwinklig ins Gimbal gebaut. das Gimbal ist auch an allen achsen 90 grad habs mit nem Geodreieck geprüft. Ganzes Setup mit erkennung und 1 Point Kalibrierung mit Libelle oben auf der Kammera ob es absolut im Wasser zu haben gemacht und erneut das selbe Problem bei einer nickbewegung wird roll und yaw zusaätzlich mit erkannt

 

[robschii]

langsam frag ich mich: nix anderes zu tun?

Guten Rutsch wünsche ich

 

[buckker]

Ich habe mir die Videos auch angesehen. Für mich gibt es verschiedene Möglichkeiten:
-Propeller nicht sauber gewuchtet
-Ev. zu harte Dämpfung
-VMax der Gimbalmotoren zu tief. Sobald etwas Fahrwind kommt, schwingt sich das Gimbal auf da die Kraft nicht reicht.(hätte ich an deiner Stelle genau dieses Phänomen, würde ich mal mit dem D-Anteil hoch)

Ich rate dir an beim Tuning immer möglichst die gleiche Schlaufe zu fliegen, dann das Videomaterial anschauen und anschliessend an den PID Werten schrauben. Danach geht die Sache von vorne los. So siehst du schön was passiert wenn du einzelne Parameter verstellst.

Gruss Michael

 

[OlliW]

kurze Info

habe gerade nen Patch zur v0.89e released: http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=33588742&postcount=7104

behebt den Bug im Configure Gimbal Tool
und als kleines NeujahrsGeschenk gibt's ne Option dass Änderungen an den PID Werten direkt aufs Board geschrieben werden, ohne jedesmal Write drücken zu müssen

es wurde nur Änderungen an der GUI gemacht, also keine Notwendigkeit Firmwares zu flashen.

Viel Spass,
Olli

 

[buckker]

Moin

@Olli Super, vielen Dank

Ich habe euch auch noch ein Neujahresgeschenk. Und zwar das versprochene Video mit den Settings:

[video]https://youtu.be/KIZpQzdvr3g[/video]



Gruss Michael

 

[OlliW]

SUPER !

=> http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/Gimbals_with_Integrated_Landing_Skids

bearbeite/korrigiere das bitte nach eigenem belieben

Frage: Welchen Designkriterien bist du bei der Auswahl des Yaw Motors gefolgt?

Frage: Klappt das auch wenn du im Flug mit Scripts ein Yaw Pan deadband einschaltest, und kurz vor, oder kurz nach der Landung das Yaw Pan Deadband wieder auf Null setzt (ich denke die meisten Nutzer wollen eine Yaw Pan Deadband haben)?

Frage: Kommt es nur auf's Yaw Pan Deadband an, oder ist z.B. auch Yaw Pan LPF = 0 wichtig?

soviele Fragen, und das im neuen Jahr LOL

 

[buckker]

Moin Olli

Ich bin geehrt

Der Motor sollte anständige Lager haben. Es bieten sich somit Motoren mit einem Hollow Shaft an. Ich verwende übrigens Dualsky Motoren, welche qualitativ auf einem sehr hohen Level sind. Meiner Meinung nach ebenbürtig zu den TigerMotors.

Auf der Yaw- und Rollachse ist ein 5015 und auf der Pitchachse ein 5010 verbaut. Hier der Link zu den Motoren:

http://www.dualsky.com/motor/Xmotor_GB_SR.shtml

Ev. wäre dies mit dem Scrip einen Versuch Wert. Ich habe im Moment aber noch überhaupt keinen Plan was ich genau im Scriptfenster eintippen muss damit es auch was macht

Ich hätte gemeint, dass der YAW Pan LPF Wurst ist (zumindest solange das Yaw Pan Deadband auf 0 ist...)

Ich mache noch ein Video um den Unterschied zwischen Yaw Pand Deadband 0 und z.B. 2° zu demonstrieren

In der Tat bin ich überrascht wie gut es funktioniert. Selbst bei schnellerem Fliegen (ca. 40 bis 50km/h) ist das Bild steady. Zwischendurch verzieht sich gaaanz minim das Bild (im Schweben..). Ev. kommen doch einige Vibrationen durchs Dämpfersystem. Ich gehe aber davon aus, dass sich dies noch beheben lässt.

Gruss Michael

 

[pilot60]

Melde ein perfekt arbeitendes Gimbal Marke Eigenbau für eine Sony FDR 1000.
Nachdem ich dann mal ins WIKI geschaut habe, ging's relativ einfach. Dank Lötbrücke ist nun auch die aktuelle FW drauf. Das war ein Versuchsobjekt, für mein nächstes Projekt:
Umbau eines Walkera G-3s. Bevor ich das zerrupfe, wollt ich schauen ob ich klar komme. Der Controller von dem Ding treibt mich in den Wahn.
Hat das schon mal jemand gemacht? Polzahl der Motoren bekannt? Würde mich über Tipps freuen.

 

[juli112]

Kann es sein, dass mein Pitch-Motor (Dualsky 5010GB-SS) zu stark für meine A5100 mit Sigma 19mm ist?
Habe die Power schon runter auf 60 gestellt, habe aber dennoch eine Art Rastern auf der Pitch-Achse, das ich einfach nicht wegbekomme..

Hier mal ein Video:
https://youtu.be/ezmljpSKaV0

 

[pilot60]

Tipp vom Anfänger:
Stell mal das Gyro LPF etwas höher ein.

 

[pilot60]

Der Controller ist ein Hammer. Ich bin sehr beeindruckt. Mein Eigenbau arbeitet perfekt. Besser als alles bisher Gekaufte.
Werde mal ein Gimbal für die Rx100 bauen. Bin recht zuversichtlich.
Vielen Dank an den Olli für dieses tolle Projekt.