APM-Oktokopter schwingt sich auf

[Mosquito]

Da wäre ich vorsichtig, da ja auf den Signalleitungen von den Reglern und dem Empfänger auch eine gewisse Spannung anliegt. Da wir ja wissen, dass die Hardware der APM nicht das Gelbe vom Ei ist, könnten da Probleme auftreten.

Ein weiterer Vorteil der BTS-Schaltung ist, dass der Akku annähernd spannungsfrei und damit blitzfrei angeschlossen wird, wenn der BTS vor dem Stromverteiler sitzt (so mach' ich es generell). Wenn man jetzt noch den eigentlichen Schalter günstig erreichbar anbringt, dann ist er auch ein super Not-Aus-Schalter, wenn's mal unangenehm brenzlig wird, da das gesamte System abgeschaltet wird.

lg Hans

 

[QuadCopterix]

So einen Notausschalter hätte ich schon 2x gut brauchen können.
Ich denke ich versuchs mal, dazu habe ich diese Bauanleitung gefunden.
http://wiki.mikrokopter.de/ElektronischerHauptschalter#Bauanleitung
Dh. es müssen 2 Schalter einfach parallel geschaltet werden? Kann man dazu die beiden Inputs des BTS auf einen Schalter zusammenführen?

Gruß Martin

 

[Mosquito]

Hi Martin,

mach's dir einfach und funk den Heavykopter an, der hat's schon "küchenfertig" rumliegen.

http://forum.mikrokopter.de/topic-34041-1.html

lg Hans

 

[Upgrade 08/15]

P von 0.1--> 0.08
I von 0.1--> 0.05
Stabilize 5--> 4.5

Hi,
Ich habe soeben Autotune durchgeführt:
Stabilize 7.5
P 0.215
I 0.215
D 0.150

Und damit flog er eigentlich auch ganz nett...Das Aufschwing-Problem wird also garantiert an einer falschen Initialisierung gelegen haben. Die aktuellen Werte sind aber noch etwas zu hoch (wobbelt teilweise), ich denke die "endgültigen" Werte werden rund 5-30% unter den vom Autotune ermittelten Werten liegen.

Grüsse

 

[hulk]

Krass hoch. Wahrscheinlich wegen dem hohen d-wert

 

[Upgrade 08/15]

Ups - das ist ein Tippfehler
D ist natürlich nur 0.015!

Gruss

P.s Autotune habe ich mit montierter Kamera gemacht. Das dürfte auch etwas zu den hohen Werten beitragen.

 

[hulk]

"Nur".....aber gut. Er ermöglicht ja hohe p werte.

 

[Upgrade 08/15]

"Nur".....aber gut. Er ermöglicht ja hohe p werte.

Keine Ahnung; was wäre denn ein normaler D-Wert? Ich kann mich nicht erinnern, diesen jemals manuell verändert zu haben!

 

[hulk]

Grundwert sind ja 0, 004.
Dann kommt der tuningguide.
Erhöht man d....erlaubt es höhere p-werte. Er wird knackiger.auch bei wind stabiler. P ist ja recht aggressiv. D dämpft p etwas.
Gutes d kommt auch von wenig vibs.also spricht es für deinen copter.

 

[Upgrade 08/15]

Gutes d kommt auch von wenig vibs.also spricht es für deinen copter.

Ich hätte jetzt vom Gefühl her eher behauptet, der Okto hat aktuell recht viele Vibrationen. Muss ich mal ein Log machen

Hat Autotune überhaupt einen Einfluss auf den D-Wert? Ich meinte, es würde nur P,I und stabilize geändert.

Gruss

 

[hulk]

P i und d sowie stabilize. Nur yaw fasst er nicht an.
Oder er kompensiert vibs besser.
Bevor du d niedriger machst, spiel erstmal mit den stabilize werten.

 

[Upgrade 08/15]

Okay; werde ich machen! Ich hatte das wohl falsch im Kopf.

Ich habe jetzt Stabilize auf 5.5
P auf 0.17
I auf 0.19
D 0.015

Damit sollte es eigentlich ganz gut passen. Ein Flugtest (bei etwas Wind) wird dies bestätigen - oder auch nicht

Grüsse

 

[hulk]

Laut guide von kornetto und 3dr ist beim manuellen tuning folgende Reihenfolge:
P auf poti
D auf poti
P auf poti.....wird jetzt höher
Dann i....mindestens =p....merkt man bei wind....langzeitwert.
Du siehst...je höher d desto höher p....mehr bums

 

[Upgrade 08/15]

Hi,
Den Kornetto Guide habe ich mit dem Mini-Quad versucht. Hat nur dazu geführt, dass der Kopter aus unerklärlichen Gründen beim D-Anpassen abgestürzt ist. Von dem her lasse ich das vorerst!

Gruss

 

[hulk]

War nur zum Verständnis wie die werte wirken

 

[Upgrade 08/15]

Hi,
Ich muss das Thema noch einmal wiederbeleben

Zwei Dinge:
1. Hat mir jemand die Standard-PIDs des APM? Also Die PID Werte für alle Achsen + den Stabilize Wert. Ich möchte noch einmal Autotune durchführen (der Kopter ist nun deutlich schwerer aufgrund von Kameragimbal + zwei Akkus) und mit den Grundwerten starten.


2. Vielleicht möchte ich das mit den mosfets als Kopter-Hauptschalter nun doch realisieren. Nur bräuchte ich dazu etwas Hilfe...
Könnte ich das so machen?
--> Dieser Mosfet: http://www.elv.ch/vishay-leistungs-mosfet-irf-1405pbf-55-v-169-a.html
--> Dazu ein 12v-->5v Spannungsregler
--> Ein normaler ein/aus Schalter

Der Schalter wird in die 5v Plusleitung eingelötet, mit welcher der mosfet aktiviert wird. Aber irgendwie ist das zu einfach... was habe ich falsch gedacht? Sind die Leistungsangaben des mosfets wirklich real (169A)? Im Schwebeflug wird der Oktokopter rund 35-40 Ampere benötigen.

Gruss

 

[gervais]

1. Stehen im Mission Planner (Einfach mal die Parameter in der Scrolldownliste laden, dann kommt eine Vergleichstabelle)

2.Den IRF grillst Du mit 35-40A ohne fetten Kühlkörper.

 

[Upgrade 08/15]

Danke für die Antwort!

Wenn ich ca. 3-4 von diesen parallel schalte, braucht es immer noch einen Kühlkörper? Kann ich diese ohne Weiteres parallel schalten?

Gruss

 

[gervais]

Kauf Dir doch ein paar und schalte mal 10A damit. Du wirst überrascht sein, wie heiß die werden. Das kannst Du nicht ins Blaue zusammenbasteln. Es gibt aber im Netz viele gute Entwürfe und Ideen zum Thema. Z.B. im >>mikrocontroller.net.

PS: Mit dem BTS555 hat Micropet etwas Narrensicheres vorgestellt. Mach es genau so.
http://plischka.at/BTS555-Schalter.html

 

[hulk]

Er kann auch mit standard schwingen. Leg dir doch rate roll/pitch auf poti und dreh runter bis er nicht mehr schwingt.