APM-Oktokopter schwingt sich auf

[Mosquito]

Nehme mal Kontakt mit dem Heavykopter aus dem MK-Forum auf (http://forum.mikrokopter.de/topic-post397399.html#post397399).

Seine Module kannst du bequem paralell schalten und funktionieren bei mir bis heute ohne Beanstandung in 2 Koptern.

Der Preis ist auch übersichtlich!


lg Hans

 

[Upgrade 08/15]

Kauf Dir doch ein paar und schalte mal 10A damit. Du wirst überrascht sein, wie heiß die werden. Das kannst Du nicht ins Blaue zusammenbasteln. Es gibt aber im Netz viele gute Entwürfe und Ideen zum Thema. Z.B. im >>mikrocontroller.net.

PS: Mit dem BTS555 hat Micropet etwas Narrensicheres vorgestellt. Mach es genau so.
http://plischka.at/BTS555-Schalter.html

Vielen Dank für die Links!

Ich hab mal versucht, das für mich als nicht-Elektroniker verständlich aufzuzeichnen:

Den "Sense" Pin brauche ich aber nicht. Etwas zusammengestaucht würde ich es folglich so zusammenbrutzeln:

Macht das irgendwie Sinn?
Für den Okto wäre es, denke ich, sinnvoll zwei parallel zu schalten, damit die Dinger nicht unnötig heiss werden.

Wozu dient eigentlich der Kondensator c2; also jener der zwischen Masseleitung und V(out) hängt?


Gruss


Edit: @Mosquito; ach was, komplett kaufen ist doch langweilig

 

[Mosquito]

Ich weiß, ein gewisser Grad an Feigheit steckt auch schon dahinter, aber es funktioniert auf Anhieb! Wie könnte ich sowas ignorieren?


lg Hans

 

[gervais]

Upgrade, die 100n Kerkos sind notwendig, kannst auch 220 oder 330nF nehmen. http://de.wikipedia.org/wiki/Blockkondensator
Halte Dich genau an den Schaltplan. Und ja, R3,C3 und Zener kannst Du weglassen. Für einen Okto mit 45A Schwebestrom sind zwei par. zwingend.
PS: Mich verwirren Bilder wie Deine ;-)

 

[Upgrade 08/15]

@Gervais:
Das hört sich logisch an!
An den Schaltplan habe ich mich eigentlich gehalten, sofern ich ihn richtig gelesen & interpretiert habe.
Ich glaube dir gerne, dass dich meine Bilder verwirren

@Mosquito:
Das mit dem "komplett kaufen zu langweilig" war mehr als Scherz gemeint und nicht als Angriff auf deinen Post. Tut mir leid, falls es so herübergekommen ist!
Ich interessiere mich für Elektronik etc. Nur habe ich aktuell so gut wie 0 Erfahrung damit. Deshalb ist so ein kleines, relativ einfaches Projekt für den Anfang sicher gut geeignet!


Gruss

 

[Mosquito]

Nee, musst dir keine Gedanken machen!

 

[Upgrade 08/15]

Hi,

Mir ist aufgefallen, dass der PosHold (/Loiter) Modus nicht ganz so gut funktioniert, wie ich es gerne hätte. Das heisst, der Kopter driftet relativ stark, ich gehe davon aus es liegt an dem GPS. Beim Fotografieren ist dies recht mühsam, da man den Kopter nicht einfach mal eine Weile an einer Position stehen lassen kann...

Welche Werte müssten erreicht werden, um eine gute Genauigkeit (Das heisst für mich, der Kopter bliebe in einem Radius von 1-3m) zu erreichen?


Daten des Fluges von heute Morgen:
Satelittenanzahl ca. 9-11
hDop schwankte zwischen 1.2 (ca. 1/3 der Zeit), 1.45 (ein weiteres drittel) und irgend etwas zwischen 1.2 und 1.8 (das letzte drittel).

Hier das Log:
https://dl.dropboxusercontent.com/u/54651251/2015-01-02 11-13-33.log


APM-Set ist dieses http://www.goodluckbuy.com/side-pin...combo-w-ublox-neo-6h-gps-for-multicopter.html
also angeblich mit neo-6h GPS.

 

[hulk]

Wenn etwas Wind war, sind die pids zu schwach.
Eventuell sind sie generell zu schwach.
Ich hab das billigste aller gps und vibs wegen lagerschäden....aber er steht.

 

[Jace25]

Das einzige was mir auffällt ist, dass du nie Loiter nutzt sondern nur PosHold. Der rastet ja nicht sofort ein. Hast du im direkten Vergleich mal Loiter getestet? Ansonsten find ich da eigentlich nichts negatives am Log. Sieht soweit alles gut aus.

Ich habe in der Regel einen schlechteren HDOP Wert (keine Ahnung, aber ich hab damals beim Kauf keine Ahnung gehabt, was ich kaufen soll und habe irgendein schraddel GPS was bei RCTimer damals beim APM Set dabei war), aber mein Copter steht je nach Wind und Motivation eigentlich innerhalb von einem Meter (x,y,z)

 

[hulk]

Lach.......je nach Motivation.
Den merk ich mir.

 

[Jace25]

Es ist tatsächlich so

Beim letzten mal fliegen stand er trotz starker Böen echt gut. Davor irgendwann mal rührte er wie ein Mixer auf 3-4m herum. Sonnenstürme oder so

 

[Upgrade 08/15]

Hi,

Bisher hatte ich immer auf dem 3ch Switch "Stabilize - Loiter - Return to Home". Jetzt wollte ich aber die neue Funktion (pos.hold) testen Ich dachte, im Position Hold kann ich den Kopter normal steuern, wenn ich aber die Sticks zentriere hält er seine Position?

Die PIDs sind aktuell recht tief, ich habe die vor ein paar Tagen alle auf standard zurückgesetzt weil ich ein erneutes Autotune durchführen will (Der Kopter ist jetzt deutlich schwerer (+ein Gimbal und +einen zweiten Akku)). Deshalb ist der zweite Flugmodus auch alt. hold. Leider war die Durchführung vom Wetter her noch nicht möglich.


Edit: Kugellager sind bei dem Kopter auch langsam durch

 

[hulk]

Wie gesagt, ohne korrekte pids ist es schwierig. Er reagiert ja auf alles und jede böe.
Rate roll pitch müssen so hoch wie möglich sein.
Stabilize nach Gefühl. Wenn zu knackig gibts noch rc_feel.

 

[gervais]

...
Bisher hatte ich immer auf dem 3ch Switch "Stabilize - Loiter - Return to Home". Jetzt wollte ich aber die neue Funktion

Was hast Du für eine Funke ? RTH kannst Du üblicherweise mittels Mischer über einen sep. Switch legen.

 

[Upgrade 08/15]

Na, es war bei dem Flug vorhin praktisch Windstill
In dem Fall werde ich so bald wie möglich erneutes Autotune durchführen und von Pos.Hold wieder auf Loiter wechseln.

Wenn wir schon dabei sind, etwas anderes ist auch recht störend: Um die YAW-Achse verhalt er sich nicht ganz zufriedenstellen stabil. Eher so ein andauerndes schwingen. Wenn mich nicht alles täuscht sieht man das hier im Log:

Ich denke, entweder ist P von Rate/Stabilize Yaw zu hoch (überschwingen) oder zu tief (kann seine Ausrichtung nicht halten). Was meint ihr? Ich tendiere auf zu tief.

 

[Upgrade 08/15]

Was hast Du für eine Funke ? RTH kannst Du üblicherweise mittels Mischer über einen sep. Switch legen.

Eine "uralte" Turnigy 9x. Die hat nicht so viele Kanäle...
4 für das Steuern
1 für die Flugmodi
1 für das Fotografieren
1 für Gimbalsteuerung
1 für Autotune (Ich hatte RTL schon auf diesem Kanal und dafür noch Althold als einen der 3 Flugmodi), diesen Kanal möchte in in Zukunft aber eher für einen Videoswitch benutzen.

Und mehr gibt die Funke nicht her

 

[Jace25]

Du kannst doch auf der 9x OpenTx flashen.

Das ist zwar nicht zwingend, macht aber einen Mix aus dem 3Pos-Switch und dem Ail(?)-Switch, daneben leichter. So kannst du dir einfach 6 Flugmodi auf diese beiden Schalter legen.

Ich hab auch eine 9x und habs so gemacht, wenn du das auch so umsetzen willst und hilfe brauchst, sag bescheid.

 

[Upgrade 08/15]

Danke für den Tipp & das Angebot!
Der 3 Pos. Switch alleine reicht mir eigentlich aus, mehr als 3 Flugmodi brauche ich nicht. Aber ein paar Kanäle/Schalter mehr wären ganz schön...

So wie es aussieht werde ich bald einmal auf eine Taranis umsteigen müssen. Die Trimmhebel der 9x geben langsam den Geist auf, die Gimbal der Sticks fühlen sich manchmal etwas harzig an...

 

[Upgrade 08/15]

Also:
Ich habe den Kopter jetzt neu "aufgesetzt" sprich neue ACC Kalibrierung, neue Kompasskalibrierung und genaues ausrichten des Kompass(-es?). Leider hatte ich immer noch keine Zeit & passendes Wetter für Autotune...

Tipps gegen das Yaw-Pendeln oder die Yaw-Instabilität (wie man es auch nennen mag) nehme ich immer noch gerne entgegen


Gruss

 

[Upgrade 08/15]

Autotune ist durch - und hat (mal wieder) deutlich zu hohe Werte produziert. Von oben nach unten: Alte PIDs, Standard PIDs und PIDs nach Autotune

Das Yaw-Problem ist immer noch vorhanden, als mögliche Lösung werde ich den YAW-P Wert erhöhen.