Autopilot - Ardupilot

[knutl]

1. Du musst UNBEDINGT FBW_A testen, denn das ist die Voraussetzung für alle anderen Betriebsarten wie RTL, LOITER und AUTO. Lies dazu die Beschreibungen. FBW_A MUSS sicher tun, vorher ist der Test von z.B. RTL sinnlos.
Ok, habe Circle nachgelesen. Habe ich noch nie verwendet...wusste offensichtlich nichts damit anzufangen.
2. Wieso hast Du die Motorsteuerung nicht angeschlossen ? Hast Du einfach den Throttle Kanal vom Empfänger durchverbunden ? Das macht aus meiner Sicht wenig Sinn. Mach die normale Verkabelung, wo auch der Throttle Kanal durch den APM geht. Denn er braucht den Motor für RTL.
3. RTL Höhe wird im MegaPlanner eingestellt:
6563

 

[DerFuchs]

Danke für die viele mühe

Werde fbw mal ans laufen bringen und dann poste ich wies mit RTL lief!

Motor war nicht abgeklemmt da ich bisher nur 3 Akkus getestet habe und nur
Immer eine wichtige Funktion zusätzlich dem ardu überlassen.
Und beim Motor war ich noch nicht angekommen.

Ps
FBW-A geht mit GPS
FBW-B wohl nur mit diffsensor

und der diffsensor ist im Air dancer schwer zu verbauen daher
Wollte ich ihn erst in der Maja verwenden!
Vertrauen zum ardu ist jetzt genug da, da trotz Power glitches
Der Manual mode immer ging werde ihn nun also in der Maja verbauen!

 

[knutl]

1. FBW_A geht OHNE GPS. Du steuerst die Lage des Flugzeugs (Roll oder Pitch) über die Knüppel. Der Winkel der Knüppel entspricht der Schräglage. Sonst nichts. Kein GPS Einfluss.
2. Ich fliege komplett ohne Geschwindigkeitssensor. Geht, kein Problem.
3. Viel Glück

 

[DerFuchs]

Eine Frage hab ich da doch noch (mit Columbo Grinsen)

wie kann ich die Config mit Arduino auslesen und bearbeitet wieder drauftuen?
drauftuen is klar aber auslesen habe ich einfach nix finden können!


geht um die Verwendung des Varios welches standardmäßig ja inaktiv ist.

grz

 

[knutl]

Meinst Du mit "Vario" den "AirspeedSensor" ?
Den Airspeedsensor kannst Du im MegaPlanner (ich habe die Version 1.0.25) unter "Configuration" und dort
unter "Hardware Setup" aktivieren - Enable Airspeed

Vermeide die Verwendung der Arduino Umgebung, wenn es irgendwie geht. Denn das macht alles nur komplizierter !
gruss

 

[DerFuchs]

Ne beim Ardupilot Mega ist noch ein normales vario auf dem imu Board
Es wird jedoch nur die GPS höhe verwendet bis man in der config die gewichtung
Der Sensoren bei der Messwertverarbeitung festlegt.

 

[knutl]

Oops, Du hast Recht, hatte ich glatt vergessen.
Du meinst also das, richtig ?
// ALTITUDE_MIX OPTIONAL // // Configures the blend between GPS and pressure altitude. // 0 = GPS altitude, 1 = Press alt, 0.5 = half and half, etc. // // The default is to use only GPS altitude. // //#define ALTITUDE_MIX 0
In meinem APMega Code stand das allerdings auf 1 und ich musste nichts ändern.
Wenn Du also in APM_Config.h (NICHT in config.h !!) was geändert hast, kannst Du das einfach mit dem "upload Button" den Code auf den APMega hochladen.
6574

 

[DerFuchs]

Ja genau

Denke mal das Problem is das ja wenn ich das hochlade
Die config quasi leer gemacht wird!

Kann ich nicht
-erst die Files Downloaden
-editieren was ich muss
-wieder hochladen
?

Grz

 

[knutl]

Ich verstehe Deine Fragen nicht wirklich. Vielleicht sollten wir mal fonen, sonst wird das nichts.

 

[DerFuchs]

@knutl Danke für das Angebot
hast PN

@alle
Nu spinnt das ding endgültig

mit aktivem GPS und duchgeschleifter Motorsteuerung war der Autopilot gestern nun total unberechenbar.
Bereits im Stabilitze machte er extreme, unnötige und auch falsche Ruderausschläge sodass es ohne manuelles eingreifen dem Autopiloten in keinem Modus möglich war die Fluglage zu kontrollieren!

Gestestet wurden:
Stabilize
FBWA
RTL
Loiter

hat jemand ne idee?
Bin grad sehr ratlos da ich mit nicht erklären kann welche Auswirkung GPS auf stabilize hat!?

 

[knutl]

1. GPS hat KEINE Auswirkung auf Stabilize
2. Du musst UNBEDINGT auf dem Boden testen, ob sich die Ruderausschläge bei Bewegen des Flugzeugs "vernünftig" verhalten. In Stabilize müssen die Ruder IMMER entgegen der Bewegung ausschlagen. Also: Wenn Du das Flugzeug nach rechts rollst, müssen die QR einen Ausschlag nach Links machen usw.
Dabei gibts viele Möglichkeiten für Fehler: Ruderausschlag falsch rum, Kanäle am APM vertauscht (z.B. QR mit Höhe) etc etc.

 

[DerFuchs]

So hab den Ardupiloten zum laufen bekommen.
Es funzt auch alles wunderbar soweit in der Maja.

Habe jedoch eine Beobachtung gemacht:

-wenn der Ardu 5,0V von USB bekommt lockt das GPS sofort und der AP startet in 10 von 10 Fällen einwandfrei!
-wenn der Ardu jedoch 5,5V vom Hacker Master Basic bekommt lockt das GPS
nur bei 1 von 10 Boots und selbst dann spinnt der APM noch und GPS lock geht verloren!

kurz gesagt weiß jemand in Welchem Spannungsbereich der APM zu betreiben ist?

grz

 

[Rangarid]

5V!!!

 

[DerFuchs]

Ja das ist etwas spärlich :/:

Ist das deine Erfahrung?
Sind da Probleme bekannt?
Hast du bereits verschiedene Spannungen getestet?

Es gibt im Ardupilot die möglichkeit die Eingangsspannung "anzugeben"
damit die Sensoren Perfekt arbeiten!
STANDARD ist 5,0V

"//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// INPUT_VOLTAGE OPTIONAL
//
// In order to have accurate pressure and battery voltage readings, this
// value should be set to the voltage measured on the 5V rail on the oilpan.
//
// See the manual for more details. The default value should be close.
//
//#define INPUT_VOLTAGE 5.0
//
"

und ausserdem soll laut HW Referenz ein Spannungsregler verbaut sein!

"However, the APM board also has its own onboard power supply so you can power it with a separate battery (if, for example, you are not using it with an RC system, or want to isolate APM power from your RC system's power). You can do this by unsoldering the SJ1 solder jumper (shown below) on the APM board and connecting a battery of between 7v and 11v (ideally a 7.4v 2C battery directly to the +- holes shown. The built-in 5V power regulator (LM317) is capable of handling peaks of 1A. "

Noch weitere Vorschläger

 

[DerFuchs]

Also habe mal gemessen auf den 5v rails des APM sind immer 4,86V
Eingangsspannung kann also auch 6V und mehr sein da ein Spannungsregler verbaut ist!

habe ein Neues IMU bekommen und das Problem mit den Abstürzen ist weg!


Habe jetzt soweit alle Probleme gelöst außer das das GPS ca. 5 - 10min benötigt um ein Signal zu bekommen (dauerleuchten der blauen LED)!?
[size=large]
Wie lange dauert das bei euch erfahrungsgemäß?[/size]

grz

 

[heckmic]

Etwa 2-3 Minuten

 

[FPVer]

[size=large]
Wie lange dauert das bei euch erfahrungsgemäß?[/size]

grz

je nachdem wo ich bin wenn ich es hier bei uns im Tal probiere etwa 10-12 min wenn ich allerdings auf unserem Modellflugplatz bin ( Freifehlt auf einem Hügel) etwa 1-2 Min.

 

[DerFuchs]

Also bei mir is das GPS im Modell verbaut (MAJA)

Kann ich also davon ausgehen das 5-10 min. also vielleicht über Durchschnitt aber noch OK sind!?

grz

 

[speedbird]

#DerFuchs

Welches GPS hast Du verbaut ?

Gruß:
Speedbird

 

[DerFuchs]

MediaTek MT3329 GPS 10Hz + Adapter Basic

scheint aber jetzt zu funktionieren Geduld war die Lösung
hatte letztens das Erlebnis das es mal in ca. 30sec geklappt hat

grz