Autopilot - Ardupilot

[heckmic]

Naja wenn ich den RTL Modus aktiviere fliegt er steil runter, dreht nach links, nach rechts, aber fliegt nicht auf einen zu sondern irgendwohin wo er grad lust hat. Selbst bei Loiter fliegt er keinen Ansatz von einem Kreis, eher Schlagenlinien.

Welche Werte muss man da verändern?

Servos laufen falsch herum... Schalt mal auf Stable Mode und checke ob er in die richtigen Richtungen gegensteuert wenn du ihn bewegst. Dann die Dip Switches anpassen.

Sollte das so sein, dann könnte es möglicherweise an der eignestellten RTL Höhe liegen. Die ist ab er im Standard bei 50 m - meine ich.
Aber ein Rauf & runter sollte das nicht verursachen.

 

[alfredtheripper]

Okay das mit der Höhe kann sein. Servorichtung ist definitiv richtig. Was sollte beim FlyByWire eigentlich passieren??

Bei mir ist das ident mit dem Stabilize

 

[heckmic]

Hier steht es: http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/FlightModes

Der Unterschied zum Stable: the plane will not roll past the limits set in the configuration of the autopilot

Das ist wie bei den "großen"- Unmögliche / Unsinnige Flugmanöver werden durch die Software erkannt.

 

[alfredtheripper]

Okay, das tut er eh, ich dachte er sollte die Fluglage, zb Kurve halten.

Dann gehen wirklich nur die Automatischen Modi nicht

 

[alfredtheripper]

Sitze jetzt wieder mal mim Ardupilot am Kabel und verzweifle..

Da sind zig Parameter, von denen ich die Bedeutung nicht kenne. Hat jemand von euch IRGENDWELCHE standardwerte?
Ich habe glaube ich einen blödsinn gemacht und kann nichtmal resetten.

 

[Rangarid]

Firmware neu runterladen und von vorne beginnen...

 

[alfredtheripper]

Okay, gemacht..
Ich weiß trotzdem nicht welcher Wert was bedeutet.
NAV_Pitch?
Energy PID?
Servo YAW PID?

 

[Rangarid]

Steht doch im code alles dahinter als Kommentar.Kuck mal hier: http://code.google.com/p/ardupilot/wiki/HeaderFiles
http://diydrones.com/profiles/blogs/settings-you-can-change-in-the

 

[RC FAN]

hi

ich hab mal eine Frage
ist das normal mit den IR Sensoren , das wenn man die Stabilisierung am Boden testet , das sich die ruder nur ganz gering bewegen ?
oder sollte ich die Ausschläge nochmal erhöhen ?

Danke

 

[DerFuchs]

Also ich habe schonmal rausgefunden was die PID werte tuen:

P = Gesamtausschlag des servos ( also ausschlagsreaktion auf Fluglage)
I = zu ergänzen "wohl die zeitliche Komponente" kann jedoch keinen einfluss Feststellen
D = Reaktion auf die Geschwindigkeit des "rollens oder nickens" sprich auch die beschleunigungssensoren werden ausgewertet

normale Werte P = 0,2 -0,8 habe schon bei 0,6 volle ausschläger
I = keinen Plan bitte ergönzen
D = 0,02 - 0,2<-- schon fast zu krass nicht mehr beim ersten test!


kann jemand den Sinn von INT_MAX erklären und dem I erklären?
finde da einfach nix raus!

Und weiß jemand in welchen modis auch ein magnetometer bzw. die GPS richtungsstabilisierung greift?
Im stabilize fliegt der zwar allein aber kreist verhältnismäßig unkontrolliert!

grz

 

[jumbolino]

Hallo zusammen

Betreffend den PID Daten kann ich aus der Indsutriellen Regelung folgendes sagen:

P-Anteil = Proportionalbereich, in diesem Feld Arbeitet der Regler "Analog" (Teilausschlag), Ausserhalb ist er "Digital" (Vollausschlag)
I-Anteil = Integralanteil, der korrigiert bleibende Abweichungen welcher ein reiner P-Regler immer hat, hier z.b. Unter-/Überkorrrektur
D-Anteil = Differenzialanteil, der wirkt bei schnellen IST-Wert Änderungen, falls das Modell träge ist, also eine hohe Totzeit hat diesen Anteil undbedingt reduzieren oder gar ausschalten...

Gruss

 

[DerFuchs]

Super danke

Nun nur noch die Frage:

Was ist INT_MAX ???

grz

 

[RC FAN]

Hi

hat jemand von euch schon mit dem ArduPilotConfigTool , waypoints auf den ardupilot geladen und getestet ?
speichert der die ab oder muss man die jedesmal neu aufspielen ?

Danke

 

[knutl]

1. Der ArduPilot merkt sich die Waypoints auch über PowerOff hinaus
2. Das ConfigTool hat auch eine speicher Funktion, da kannst Du die Mission auf der Palette ablegen
3. Aber: Wenn Du eine Mission erneut abfliegen willst, musst Du vorher das MavLink Kommdo: "Restart Mission" absetzen ! Dafür gibts in dem ConfigTool einen eigenen Button.

@Der Fuchs
INT_MAX hat nur dann eine Bedeutung, wenn Du einen I-Anteil im Regler >0 verwendest
INT_MAX begrenzt den Anteil der Servostellung, die durch den I-Anteil verursacht werden kann. Das soll verhindern, dass der I-Anteil das Servo sehr lange im MaximalAusschlag verharren lässt. Denn das kann die Wirkung eines I-Anteils sein.

Alle Details findest Du hier:

http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/AdvancedConfig

Wenn Du Deine Hand gegen eine Seite der Theropiles hälst, solltest Du einen massiven Ausschlag der Servos bemerken.

 

[DerFuchs]

super danke

Hab nun noch ein Problem

undzwar funktioniert das RTL und loiter nicht wirklich er scheint nicht
zum Ausgangspunkt zurück zu wollen!

-Blaue LED leuchtete blau durchgehend vor dem Start


gibt es da eine möglichkeit sich mal auf die Fehlersuche zu begeben?

 

[knutl]

1. Er muss zunächst sicher in FBW (A oder B) tun. Tut er das ?
2. RTL als nächstes testen.
a) Ist er sicher in RTL ? Wie stellst Du das fest ?
b) Vor dem Start auf GPS Lock achten. Wie stellst Du das fest ?
c) Von Dir wegfliegen. Dann RTL einschalten.
d) Genau schauen was er macht: Motor ? Flurichtung ? Höhe
c) Hast Du Telemetrie, so dass man den Weg aufzeichnen und nachher sehen kann ? Das ist natürlich dann einfacher zu sehen

 

[DerFuchs]

1 FBW ist nicht getestet nur stabilize und circle funktionieren einwandfrei
(airspeedsensor ist noch nicht installiert daher FBWB nicht möglich)
2 hab ich
a ja leut cli beim RCanlage einstellen
b Lock vorhanden blaue LED leutet permanent
c gemacht
d macht was fliegt aber einfach woanders hin ( so weit das ich abbrechen muss)
e nein kein xbee

grz

 

[knutl]

1. Meinst Du mit "Circle" FBW_A ?
2. Ich gehe davon aus, Du hast einen ArduPilot Mega mit IMU, richtig ?
3. Was für ein Flugzeug hast Du ?
4. Schreib mal Deine PIDs (SERVO und NAV) hier rein

zu d: Was macht der Motor ? Fliegst Du ungefähr in der RTL Höhe wenn Du RTL einschaltest ? Sonst muss er Gas geben und wenigstens das müsstest Du hören können. Wo fliegt er hin ? Jedesmal wenn Du RTL einschaltest in die gleiche Richtung oder einfach irgendwohin ?

 

[DerFuchs]

1 nein circle is wohl etwas neuer und kreist nur (ohne GPS untersützung)
2 Ja genau
3 Soll in eine 220cm Maja ist aber im moment noch in einem robbe airdancer(recht eigenstabiles Flugzeug)
4 Servo pid´s alle :
p = 0,6
I = 0,0
d = 0,05
nav ist komplett out of the BOX:
p = 0,6
i = 0,0
d = 0,0


zu d:
-Motorsteuerung war bei den tests noch nicht angeschlossen
- er scheint entweder immer in eine richtung zu fliegen
oder treibt mit dem wind denn das war die richtung in die der wind wehte

-WO GEBE ICH AN WELCHE HÖHE FÜR RTH VERWENDET WERDEN SOLL?

grz

 

[Rangarid]

Circle ist stumpfes Kreisen ohne GPS. FlyByWire geht mit GPS Speed. Kannst du also doch testen.