Bixler2 mit MultiWii-Autopilot & RTH

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#21
Eventuell kannst du noch folgende Info hinzufügen für diejenigen, die alles selbst einstellen wollen:

Minimale Konfiguration:

/*
Recommended minimum settings for GPS fixedwing
This settings in config.h
====================================================================

// Use the Patched I2C GPS for FixedWing and OSD
#define I2CPATCH

//#define FLYING_WING // Select model
#define AIRPLANE

#define MOTOR_STOP // Just for safety
#define MAXTHROTTLE 2000 // To get full power
#define NO_FLASH_CHECK

#define MAG_DECLINATION 3.6f // For your location.

#define CRIUS_SE // Select your FC

// Example of Gps setup
#define GPS_PROMINI_SERIAL // Setup your GPS
#define GPS_BAUD 115200
#define NMEA

====================================================================
In Gps.h
All settings for limiting maximum values during navigation.
Limit of throttle,Zones and altitudes.

====================================================================
Settings In Gui.
NavR_P,I,D => for navigation
ALT_P,I,D => P for altitude
POSR_D => Set RTH altitude 0.250 = 250 meter over home pos

====================================================================

Angle or Horizon mode must be active for Gps navigation.

====================================================================
Man kann die Firmware ohne Mag und Baro compilieren. Dann kommt man inkl. GPS über GPS_PROMINI_SERIAL auf 25kb. Ob es dann ohne Baro und Mag läuft hab ich mal im Forum bei PatrikE angefragt.
 

Chriss_:)

Erfahrener Benutzer
#22
Ist hinzugefügt in #2! ;) Steht zwar auch in der .txt-Datei in beiden Archiven, aber nicht jeder ließt sowas! ;) :p

Die kleine, von dir verlinkte FC von HK sieht sehr interessant aus! :) Denke, ich werde mir eine kleine Stabilisierung in meinen Segler bauen, der braucht kein GPS oder Baro und Pro Minis habe ich hier noch, genau wie nen MPU6050... :)

Kann man ja später immer noch auf GPS umrüsten^^

Bin mal auf eure Umsetzungen gespannt! ;) Vielleicht folgt am WE schon nen Video, wenn ich dazu komme! :)

Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss
 

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#23
So, hier nochmal die Bestätigung:

PatrikE hat gesagt.:
Looks really nice!.
You don't need a Baro for Airplane.
Altitude from GPS is used.

MPU6050 + GPS is enough.
Habe die FC von Hobbyking gezeigt wo nur der MPU6050 drauf ist. Dementsprechend braucht man also nur GPS und diese mini FC für einen vollwertigen RTH autopilot.
 

Chriss_:)

Erfahrener Benutzer
#24
Hab mal die günstigste Kombination rausgesucht:
27€ für ein komplettes RTH System! ;)

Verzichtet man auf Baro und Mag und nimmt eine Kombi mit Arduino Pro Mini, MPU6050 und GPS kommt man auf:

Lowcost RTH System! :)

Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss

Edit: oder die FC von HK mit integriertem USB Anschluss! :)
 
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Rangarid

Erfahrener Benutzer
#25
Jo das Nanowii kostet 19$ + 3$ Versand oder so. Dauert dann halt was länger. Beim Nanowii könnte man übrigens das PA6B GPS Modul verwenden:
http://shop.trenz-electronic.de/catalog/product_info.php?manufacturers_id=46&products_id=737

Falls wer in DE bestellen möchte und ein GPS mit 3.3V braucht. Ist Mediatek basiert und für Flugzeuge super. Wird auch im RVOSD und vom Remzibi OSD benutzt.

Das Crius gibt es momentan übrigens für 29$ im EU Warenhaus.
 

Butcher

Bill the Butcher
#28
ehrlich gesagt finde ich die version mit arduino ganz cool, erstens hab ich alles novh rumliegen, zweitens brauchts dann nur die imu, welche halbwegs exact ausgerichtet sein muss, der rest vom.geraffel kann igwo verstaut werden wo platz ist:) ich werd das jetzt die tage wenn ich zeit hab mal zusammen schustern hab noch ein gps runliegen:) , ich hab auch noch ein graupnet diy gps, prinzipiell muss da ja nur noch die imu drann und der rth code un die emulation des hott sensors erweitert werden:) fund ich auch ne huebsche idee dann hat man gleich alles zusammen in einem.geraet:)
 

Chriss_:)

Erfahrener Benutzer
#29
Hi Butcher,

einen Arduino als FC zu nutzen hatte ich auch noch vor, allerdings ohne GPS, lohnt in nem reinen Segler mMn nicht wirklich! ;)

Bin mal auf eure Umsetzungen gespannt! :)

Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss
 

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#31
Ich habe gerade noch entdeckt, dass jemand anscheinend das Frsky Telemetrie Protokoll implementiert hat. Wenn man also noch die normalen D-Serie Telemetrieempfänger nutzt, dann kann man sämtliche Daten über Telemetrie an die Funke schicken. Dadurch könnte man sich z.B. das OSD sparen (nach Hause findet der Flieger ja dank GPS von alleine).

Einziges Problem mit GPS:
Das GPS muss auf 9600 Baud eingestellt werden. Dann muss man RMC und GGA Sätze als einzige aktivieren und alle anderen abschalten. Bei 5Hz hat man dann eine Auslastung von 78% der Datenleitung. Ist also nur eine Einstellungssache.

Am ProMini bzw allen FCs mit 328er Atmega könnte man also wie folgt verkabeln um zu einem Ergebnis zu kommen: 22322-1.jpg
Beispielhaft an der NanoWii von HK gezeigt.

Das GPS kommt an RX, GND, 3V und der Empfänger kommt an den TX port. Dadurch kommen an RX die GPS Signale an und an TX werden die FrSky Signale ausgegeben. Man kann bei dieser Konstellation glücklicherweise einen Port nutzen, da beide nur in eine Richtung gehen. Man braucht glaub ich noch einen RS232-TTL Wandler, da die Empfänger ja nur RS232 akzeptieren.

Sobald ich mein Board zum Testen da habe, werde ich das ganze ausprobieren und dann erklären wie es geht. Dann kannst du das auch noch auf Seite 2 packen @ Chris.
 

Chriss_:)

Erfahrener Benutzer
#32
Hi Rangarid,

wow, das klingt ja gut! :) Leider komme ich im Moment nicht wirklich zum Testen, aber wenn du das verifizieren kannst, dann schiebe ich das auch in den 2. Post! ;)

Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss
 

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#33
Geht dann halt auch nur ohne Bluetooth. Man muss das ganze dann mit GPS_PROMINI_SERIAL koppeln, da sonst ein Einstellen über den PC nicht mehr möglich ist. So sendet das ganze dann nur Daten, wenn auch das GPS erkannt wurde. Geht dann also auch nur mit GPS, aber kann man bestimmt auch irgendwie anders machen später. Für den Anfang sollte es aber reichen zum Testen.

Achja da fällt mir gerade ein, wenn man eine MultiWii mit Baro hat, könnte man diese theoretisch als Vario benutzen.
 
Zuletzt bearbeitet:

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#34
So heute erster Test mit Pro Mini:
IMG_20140310_203628.jpg
Und das wurde mir angezeigt :D
IMG_20140310_203418.jpg

Es funktioniert also. Zum Aufbau:

Pro Mini mit TX <-> RX Empfänger
GPS mit TX <-> RX Pro Mini

Man braucht diesen kleinen RS232<->TTL Wandler zwischendurch. Gibt es zwei Stück für 5,50€ aus DE bei ebay oder 1 aus China ab 1,50€.

Einstellungen in der Multiwii sind:
#define GPS_PROMINI_SERIAL
#define GPS_BAUD 9600
#define NMEA

#define TELEMETRY_FRSKY
Frsky Telemetrie Code hier herunterladen:
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=1929&start=190#p43296

und diese Anpassungen vornehmen:
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=1929&start=210#p47726
wenn es beim Compilieren Probleme gibt.

In der FrskyTelemetry.cpp diese Einstellung:
// Serial config datas
#define TELEMETRY_FRSKY_SERIAL 0
#define TELEMETRY_FRSKY_BAUD 9600
 
Zuletzt bearbeitet:

Chriss_:)

Erfahrener Benutzer
#35
Hi Rangarid! :)

Wow, klasse! ;) Ich glaube, das muss ich mal ausprobieren, wenn ich nen bisschen mehr Zeit habe! :) Würde aber auch bedeuten, dass ich das nicht mit dem BT-Modul zusammen betreiben kann... Vielleicht komme ich mal dazu, das etwas umzuschreiben, damit die Daten am i2c-Port ausgegeben werden können! ;)

Hab deinen Post mal bei den Ergänzungen verlinkt: http://fpv-community.de/showthread....opilot-amp-RTH&p=559670&viewfull=1#post559670

Dann findet man das schneller wieder! ;)

Super Arbeit! :)

Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss
 

olfried

Erfahrener Benutzer
#36
Hi,
ich hab eins noch nicht begriffen. Was spricht dagegen, GPS ueber I2C zu koppeln?
Ist es lediglich der Wandler? Oder spielt der Prozessor nicht mit? Oder ist I2C nicht gut?
Gruss
Olaf
 

Rangarid

Erfahrener Benutzer
#37
Ich habe keine I2C Schnittstelle - das ist der Hauptgrund. Und wenn eh eine serielle Schnittstelle da ist, warum nicht die nutzen? Wenn man Einstellen will macht man BT dran, wenn man fertig ist mit Einstellen macht man wieder GPS dran. Während dem Flug bringt dir BT eh nichts.
 
FPV1

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