Brushless Direct Drive Gimbal
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Ich überleg ja auch schon ewig: CNC - 3D Drucker - CNC - 3D Drucker....
Favorit heute: 3D Drucker.....
Noch ne sehr schicke Konstruktion (Screenshot aus nem Video):
http://translate.googleusercontent....6.html&usg=ALkJrhhhc6s_Ub8gVVOlLmgOV1d3djB0MQ
Das ist der Thread von Alexmos, dem wir den ganzen Aufstand hier zu verdanken haben.
Ich maile ja mit ihm hin und her. OT aus diesem Thread: Die Deutschen sind schnelll
Favorit heute: 3D Drucker.....
Noch ne sehr schicke Konstruktion (Screenshot aus nem Video):
http://translate.googleusercontent....6.html&usg=ALkJrhhhc6s_Ub8gVVOlLmgOV1d3djB0MQ
Das ist der Thread von Alexmos, dem wir den ganzen Aufstand hier zu verdanken haben.
Ich maile ja mit ihm hin und her. OT aus diesem Thread: Die Deutschen sind schnelll
Das Video http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=VhmnlHiDQHA ist echt genial. Bin sooo gespannt auf eines mit dem Controller hier aus dem Forum.
Ja das Video ist sehr cool.
Es zeigt aber auch, was in Sachen Software auf uns zukommt.
Der Lagealgorithmus ist offensichtlich nicht vollständig korrigiert bezüglich Querbeschleunigungen.
Das wird nicht ganz einfach werden.
Bei den Spiegelvideos gibts ja keine dynamischen Querbeschleunigungen, wie sie durch Kurvenflug zustande kommen...
Das ist das große Problem bei den vielen günstigen IMUs, die verlieren in langgezogenen Kurve das "Gefühl" dafür, was wirklich "unten" ist.
Es zeigt aber auch, was in Sachen Software auf uns zukommt.
Der Lagealgorithmus ist offensichtlich nicht vollständig korrigiert bezüglich Querbeschleunigungen.
Das wird nicht ganz einfach werden.
Bei den Spiegelvideos gibts ja keine dynamischen Querbeschleunigungen, wie sie durch Kurvenflug zustande kommen...
Das ist das große Problem bei den vielen günstigen IMUs, die verlieren in langgezogenen Kurve das "Gefühl" dafür, was wirklich "unten" ist.
Gute Frage, ich muss jetzt auch etwas grübeln.
Also im Prinzip hast Du recht. Aber es dürfte so sein, dass durch Integrationsfehler mit der Zeit die Lage verloren geht. Dass lässt sich dann über einen Beschleunigungssensor korrigeren, der gibt am Anfang auch die Nulllage an.
Ansonsten müsste man beim Anschalten quasi von Hand die Kammera ausrichten und per Taster der Steuerung sagen: "So, diese Stellungt halten". Und dann kommen mit der Zeit wieder Intergrations und Rundungsfehler ("Gyro drift").
Also im Prinzip hast Du recht. Aber es dürfte so sein, dass durch Integrationsfehler mit der Zeit die Lage verloren geht. Dass lässt sich dann über einen Beschleunigungssensor korrigeren, der gibt am Anfang auch die Nulllage an.
Ansonsten müsste man beim Anschalten quasi von Hand die Kammera ausrichten und per Taster der Steuerung sagen: "So, diese Stellungt halten". Und dann kommen mit der Zeit wieder Intergrations und Rundungsfehler ("Gyro drift").
Hallo Gemeinde!
erster Copter (F550 Evo) ist zusammengebaut.
Motor (CF2805) ist umgewickelt und dreht sich auch ganz schön (dank dem Code von rc-action_de).
Mein GoPro Gimbal wird heut fertig.
Als nächstes würde ich gerne den Motor mit dem 6050 ansprechen.
wie hier in Perfektion von RC FAN2 vorgeführt:
http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=NowQwu6vJPw
Leider stehe ich als absoluter Neuling hier vor einer großen Hürde. Kann mir einer mit einem Tipp oder sogar mit einem Arduino Code an dieser Stelle weiter helfen?
Vielen Dank und Grüße,
Nerd
erster Copter (F550 Evo) ist zusammengebaut.
Motor (CF2805) ist umgewickelt und dreht sich auch ganz schön (dank dem Code von rc-action_de).
Mein GoPro Gimbal wird heut fertig.
Als nächstes würde ich gerne den Motor mit dem 6050 ansprechen.
wie hier in Perfektion von RC FAN2 vorgeführt:
http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=NowQwu6vJPw
Leider stehe ich als absoluter Neuling hier vor einer großen Hürde. Kann mir einer mit einem Tipp oder sogar mit einem Arduino Code an dieser Stelle weiter helfen?
Vielen Dank und Grüße,
Nerd
wie gesagt, hatte schon einige drucke in der hand, durfte ein paar auch schon brechen/zerstören und im vergleich dazu ist selbst acryl stabiler.
ich dachte am "anfang" auch acryl sei das beste material für frames (weil mit laser relativ einfach zu bearbeiten und günstig).
nachdem mir der dritte kopter dann bei leichteren landungen gebrochen ist, bin ich schluss endlich auch auf gfk umgestiegen.
aber jeder wie er will. ich war in meinen anfängen auch sehr beratungsresistent was das material anging
ich dachte am "anfang" auch acryl sei das beste material für frames (weil mit laser relativ einfach zu bearbeiten und günstig).
nachdem mir der dritte kopter dann bei leichteren landungen gebrochen ist, bin ich schluss endlich auch auf gfk umgestiegen.
aber jeder wie er will. ich war in meinen anfängen auch sehr beratungsresistent was das material anging
@Lonestar78
wenn der Gimbal gut ausbalanciert ist, sollten eigentlich keine Lageänderungen an der MPU auftreten.
Wie hier gut zu sehen:
http://www.youtube.com/watch?v=gWIWvoAUSBw
wenn der Gimbal gut ausbalanciert ist, sollten eigentlich keine Lageänderungen an der MPU auftreten.
Wie hier gut zu sehen:
http://www.youtube.com/watch?v=gWIWvoAUSBw
@nerd: Das video ist nicht relevant, da es hier um eine klassische steadycam geht.
Querbeschleunigungen wirken auf die IMU sensoren natürlich im Flug auch ohne Lageänderungen.
Beispiel (Positiv x zeigt nach unten, y nach rechts).
Beschleunigungsvektor bei Stillstand: (1G 0G 0G) G = Erdbeschleunigung
Beispielhafter Beschleunigungsvektor bei kontinuierlicher Linkskurve: (1G 0.2G 0G)
Beispielhafter Beschleunigungsvektor bei kontinuierlicher Linkskurve im freien Fall: (0G 0.2G 0G)
Wo ist jetzt unten? ;-)
Querbeschleunigungen wirken auf die IMU sensoren natürlich im Flug auch ohne Lageänderungen.
Beispiel (Positiv x zeigt nach unten, y nach rechts).
Beschleunigungsvektor bei Stillstand: (1G 0G 0G) G = Erdbeschleunigung
Beispielhafter Beschleunigungsvektor bei kontinuierlicher Linkskurve: (1G 0.2G 0G)
Beispielhafter Beschleunigungsvektor bei kontinuierlicher Linkskurve im freien Fall: (0G 0.2G 0G)
Wo ist jetzt unten? ;-)
Hallo nerd - schön das es bei dir funktioniert.
ich bin auch schon eine Ecke weiter und habe den Code noch etwas angepasst. Für dieses Vorhaben gibt es mehrere Möglichkeiten der Kommunikation zwischen Controller und MPU6050.
Ich verwende als Sensorboard ein fertiges NanoWii (momentan mit Multiwii darauf).
Der Code zum drehen des Motors funktioniert schon recht gut, ich muss nur feststellen, dass er bereits sehr hardwarelastig geworden ist. Viel mehr als den Motor zu drehen ist mit dem ArduinoCode Zurzeit nicht möglich.
Möchte ich eine Verbindung vom Controller via I2C aufbauen, so steigt ein PWM- Ausgang aus und funktioniert nicht mehr. Das einlesen der Daten via Pulsein funktioniert zwar, ist jedoch nicht wirklich genau und bietet nur eine geringe Auflösung.
Es heißt also weiter testen ...
Viele Grüße
Henry
ich bin auch schon eine Ecke weiter und habe den Code noch etwas angepasst. Für dieses Vorhaben gibt es mehrere Möglichkeiten der Kommunikation zwischen Controller und MPU6050.
Ich verwende als Sensorboard ein fertiges NanoWii (momentan mit Multiwii darauf).
Der Code zum drehen des Motors funktioniert schon recht gut, ich muss nur feststellen, dass er bereits sehr hardwarelastig geworden ist. Viel mehr als den Motor zu drehen ist mit dem ArduinoCode Zurzeit nicht möglich.
Möchte ich eine Verbindung vom Controller via I2C aufbauen, so steigt ein PWM- Ausgang aus und funktioniert nicht mehr. Das einlesen der Daten via Pulsein funktioniert zwar, ist jedoch nicht wirklich genau und bietet nur eine geringe Auflösung.
Es heißt also weiter testen ...
Viele Grüße
Henry
Bin mit den verschiedenen Brushless Gimbal Threads durcheinander gekommen... Sorry
Edit: war doch richtig hier:
Im Anschlussplan von Alexmos auf simplebgc.com sind noch Eingänge von der FC in den GimbalController vorgesehen.
Begründet wurde dies mit einer besseren Horizontlage des Gimbals im Flug.
Vielleicht ist dies ja eine Möglichkeit, den Effekt der Querbeschleunigung besser in den Griff zu bekommen...
http://www.simplebgc.com/files/v10/connection_diagram.pdf
Edit: war doch richtig hier:
Im Anschlussplan von Alexmos auf simplebgc.com sind noch Eingänge von der FC in den GimbalController vorgesehen.
Begründet wurde dies mit einer besseren Horizontlage des Gimbals im Flug.
Vielleicht ist dies ja eine Möglichkeit, den Effekt der Querbeschleunigung besser in den Griff zu bekommen...
http://www.simplebgc.com/files/v10/connection_diagram.pdf
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