Brushless Direct Drive Gimbal

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MiniOlli

MiniOlli

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#441
#441
@Lonestar: Genau, die Beschleunigungen bei schnellen Kurvenflügen sind für viele Steuerungen problematisch. Für das Fliegen waren oder sind die bisherigen Implementierungen der Datenfusion ok. Erst beim Gimbal kommt jede kleinste Verzögerung ans Tageslicht. Da wird sich zeigen was wirklich gut ist:D
Die Frage ist natürlich das jeweilige Einsatzgebeit. Der Eine fliegt schön ruhig seine Kameraflüge, der andere heizt wild um die Ecken.
Die Openpilot Implementierung ist in dieser Beziehung schon sehr gut. Ich weiß jetzt nicht was RCFAN für eine Impl. nutzt.
Was willst Du denn mit den zusätzlichen FC-Werten? Eine Datenfusion²?
Ich bin jedenfalls auf die ersten richtigen Flugvideos gespannt.
@Nerd: schönes Krafttraining. Was wiegt denn so ein Teil?
Grüße, Olli
 
D

DerCamperHB

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#442
#442
Da die Steuerung der Wirkung immer vorraus ist, könnte die Daten von der FC das Gimmbal schon auf eine Bewegung "Hinweisen"

Ansonsten hast du ja die Zeitverzögerung von Ursache(Steuerbefehl)-Wirkung(Motoransteuerung)-Ursache(Lagenänderung)-Wirkung(Gimbal Ansteuerung)
So könnte der Steuerbefehl gleichzeitig eine Wirkung auf Copter und Gimbal erzeugen
Die Reine Lagenänderung von Äusseren Einflüssen dürften beide FC gleichzeitig erkennen
 
MiniOlli

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Erfahrener Benutzer
#443
#443
Für die reinen Inputdaten der Fernsteuerung könnte ich mir das vorstellen als eine art Störgrößenaufschaltung, das optimiert etwas den Regelkreis. Die Lagedaten der FC hingegen nur wenn beide Systeme aufeinander abgestimmt sind. Da gibt es dann Spaß bei der Einstellerei. Da blickt keiner mehr durch. Da brauche ich nur schauen, wie viel Leute bei den PID Regler schon Probleme haben. Na ja, schauen wir mal...
 
rc-action_de

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Erfahrener Benutzer
#444
#444
Von der Auflösung her sieht es ganz gut aus - auch wenn die Auflösung der FC recht bescheiden ist, allerdings macht mir die Software noch etwas Sorgen. (ich bin ja auch kein Programmierer)

Die Werte, welche von der FC ausgespuckt werden fasse ich zusammen (Mittelwert aus 5 Messungen), da diese gerne mal auch bei Ruhe schwanken.

Diese Werte rechne ich in Schritte um und füttere damit den Controller, welcher sporadisch das macht was er soll.

Hier mal ein kleines Video:
https://vimeo.com/56500041

Die Spiegelszenen am Ende sind mit dem falschen Ansatz gemacht (Servo like PID Regelung) Das Ganze wiederhole ich Heute Abend noch einmal mit einem stärkeren Motor und einer hoffentlich direkteren Regelung. Momentan kam nur ein kleiner 40g Motor zum Einsatz. Ich werde gleich noch einen 70g Motor wickeln.

Viele Grüße
Henry
 
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E

edge

Erfahrener Benutzer
#445
#445
hat jemand von euch noch eine idee, wie man den regelkreis und die steuerung der BLDC als schrittmotoren am besten macht?
im moment testen wir es mit mpu daten in den PID regler geben und dann als output die schritte, die das gimbal machen soll.
gibt es da vll noch andere möglichkeiten, bzw weiß jemand zufällig, wie alexmos das macht?

@minolli: habe dir eine PN geschrieben
 
MiniOlli

MiniOlli

Erfahrener Benutzer
#446
#446
Ups, habe jetzt in dem anderen Thread geantwortet:D

@Rc-action: Das sieht doch schon gut aus. Ich hoffe der Prop ist nicht an Deiner Hand zerschellt.
 
rc-action_de

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Erfahrener Benutzer
#447
#447
Danke MiniOlli,

nein der ist vom letzten missglückten autonomen AQ- Testflug.

So - Heute habe ich den nächsten Motor gewickelt. Es ist ein BL2815 mit 120 Turns mit 0.1mm Draht und im Stern verschalten.

Ich bin gespannt wie oder ob er läuft.

Eins ist klar. Auf Dauer muss es ein größerer Motor (Durchmesser) werden.

Viele Grüße
Henry
 
N

nerd

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#448
#448
@MiniOlli

kommt natürlich stark auf das Kamera-Setup an. Mit einer DSLR kommt das System auf gut 2,5 kg.

Kürze Takes sind kein Problem. Bei mehreren aufeinander folgenden und längeren Einstellungen, wird es anstrengend.

Dann kann man sich mit einem art Handschuh behelfen, der das Gewicht auf dem Unterarm verteilt oder man investiert in eine "Smooth Shooter Weste":

http://www.glidecam.de/de/products/systeme/p_16.htm

Gruß
 
K

kresi

Erfahrener Benutzer
#454
#454
Ich hab heute noch paar Minuten Zeit gefunden und drucke für Lonestar78 die ersten Teile aus. :)
Dann kann er was in der Hand halten für seine Mühe.
 
rc-action_de

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Erfahrener Benutzer
#458
#458
Hallo zusammen und ein frohes neues Jahr 2013,

da ich endlich alle Pins umgelegt habe, konnte ich von Multiwii und Pulsein zu I2C umrüsten. Der Ausgleich arbeitet nun um einiges flüssiger. Die Naowii hat auch gleich noch eine eigene Software bekommen und somit gibt es auch keine PID- Regelung mehr. Mein letzter gewickelter Motor ist leider nichts geworden, so habe ich weiter mit dem 40g Motor experimentiert. Das Ergebnis ist nun um einiges besser als beim letzten Mal. Es bleibt natürlich ein Ruckeln, welches vom Motor selbst kommt (es ist auch erst mein 4. gewickelter Motor).

So ein Projekt bildet ungemein. Davor beschränkten sich meine Arduino Kenntnisse auf ein paar kleine Sketch-Anpassungen an Multiwii ;-)

PS: hier ein kurzes Spiegelvideo : https://vimeo.com/56575802

Die gedruckten Teile sehen echt Klasse aus ... schade das man CFK nicht drucken kann. Da wäre ich sofort dabei ;-)

Viele Grüße und eine schönen Start ins neue Jahr
Henry
 
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R

RC FAN2

Erfahrener Benutzer
#459
#459
Hi Henry ,

Das sieht doch schonmal gut aus :)
Nur wie machst du das ganze ohne PID regler ??
Hast du den IMU auf der Kamera oder woanders ?

Grüße
 
rc-action_de

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Erfahrener Benutzer
#460
#460
Hallo Ludwig,

die MPU habe ich direkt am Steckbrett befestigt, sie sitzt nicht auf der Kamera.

Ich messe also nur die Abweichung und fahre den Motor auf den entsprechenden Gegenwinkel.

Beim Start muss ich also die Kamera per Hand ungefähr ausrichten. Die Kamera richtet sich anschließend laut Vorgabe (abhängig vom Motor) aus.

PS: schön das ihr den Quelltext zur Verfügung gestellt habt ;-)

Viele Grüße
Henry
 
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