Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE
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Liebe BL-Gimbal Gemeinde,
leider muss jetzt auch ich euch mit einem weiteren Wackeltestvideo langweilen.
Ich bin von der 48er auf die 49 r 77 umgestiegen und komme nicht zurecht, vor allem mit der Roll Achse. Ich habe ja generell mit PID Werten kein so großes Problem (Multiwii und so), aber in der 49er scheinen die Karten ja komplett neu gemischt zu sein.
Wie tastet ihr euch an die richtigen PID Werte heran?
In der 48er war man beispielsweise gut beraten wenn man I möglichst klein gehalten hat, das scheint mir jetzt ganz anders, ich fürchte ich habe die 49er noch nicht richtig verstanden.
Vielleicht kann mir ja jemand weiterhelfen............
Vielen Dank!
http://www.youtube.com/watch?v=mslamzTWl28&feature=youtu.be
leider muss jetzt auch ich euch mit einem weiteren Wackeltestvideo langweilen.
Ich bin von der 48er auf die 49 r 77 umgestiegen und komme nicht zurecht, vor allem mit der Roll Achse. Ich habe ja generell mit PID Werten kein so großes Problem (Multiwii und so), aber in der 49er scheinen die Karten ja komplett neu gemischt zu sein.
Wie tastet ihr euch an die richtigen PID Werte heran?
In der 48er war man beispielsweise gut beraten wenn man I möglichst klein gehalten hat, das scheint mir jetzt ganz anders, ich fürchte ich habe die 49er noch nicht richtig verstanden.
Vielleicht kann mir ja jemand weiterhelfen............
Vielen Dank!
http://www.youtube.com/watch?v=mslamzTWl28&feature=youtu.be
Anhänge
Hallo Jogijo,
Alois hat erklart das den I factor 10 fag erhoht ist. Das heist das gegenuber fruehere einstellungen I den zahl etwa durch 10 geteilt dient zu werden. In diesen fal ist mein vorschlag rundum 6.
An deine video sehe ich auch das den gimbal trage nachkomt. Nun was ich verstehe ist das D den glattungs eigenschaft hat. Wan das zu klein ist ruckelt den gimbal nach aber when das zu viel ist werd das ausgleich auch trager...
So mein vorslag ist auch um D kleiner zu machen...tested mahl 44...
An die andere seite ist es so das P fur den Korigierende kraft sorgt wer zu wenig scheint zu sein... probiere mahl das etwa mehr zu machen naturlich ohne das das systeem anfangt zu ruckelen.
PWM ist auch ein kandidat um mehr zu machen den PWM ist fur den insgesammt kraft den gimbal bewegungen...
Ich hoffe diesen vorschlagen helfen dir etwa...
Hans
Alois hat erklart das den I factor 10 fag erhoht ist. Das heist das gegenuber fruehere einstellungen I den zahl etwa durch 10 geteilt dient zu werden. In diesen fal ist mein vorschlag rundum 6.
An deine video sehe ich auch das den gimbal trage nachkomt. Nun was ich verstehe ist das D den glattungs eigenschaft hat. Wan das zu klein ist ruckelt den gimbal nach aber when das zu viel ist werd das ausgleich auch trager...
So mein vorslag ist auch um D kleiner zu machen...tested mahl 44...
An die andere seite ist es so das P fur den Korigierende kraft sorgt wer zu wenig scheint zu sein... probiere mahl das etwa mehr zu machen naturlich ohne das das systeem anfangt zu ruckelen.
PWM ist auch ein kandidat um mehr zu machen den PWM ist fur den insgesammt kraft den gimbal bewegungen...
Ich hoffe diesen vorschlagen helfen dir etwa...
Hans
Vielen Dank schonmal für die Vorschläge, das werde ich alles mal testen.
In dem Video bewege ich den Kopter am Anfang mit der Hand, nur um einen Vergleich zum Verhalten im Flug zu haben, dabei ist für mich von der Trägheit nichts, oder fast nichts, zu erkennen, das tritt erst beim Flug so deutlich auf.
Ich hatte daher vermutet das die Beschleunigungskräfte einen Einfluss haben.
In dem Video bewege ich den Kopter am Anfang mit der Hand, nur um einen Vergleich zum Verhalten im Flug zu haben, dabei ist für mich von der Trägheit nichts, oder fast nichts, zu erkennen, das tritt erst beim Flug so deutlich auf.
Ich hatte daher vermutet das die Beschleunigungskräfte einen Einfluss haben.
@ahan
ich habe ja letzte Woche die 49r77 asufgespielt und es war alles super innerhalb 5 min.
meine werte dafür habe ich vor zwei oder drei seiten gepostet.
alles schnell schnell und das bild nur über den kleinen 5 Zöller angesehen und da es
richtig gut aus. heute habe ich wieder etwas zeit und hab mir das file am 27er
bildschirm angesehen und da war nichts mehr super
es waren hochfrequente vibrationen im bild, die ich so bis jetzt noch nicht hatte.
also habe ich etwas rumgespielt und wenn ich mich nicht komplett irre oder die
heutige Hitze mein Hirn vermatscht hat, dann sollte man bei der 77er Version
gegenüber der 48er die maxpwm um 50% reduzieren?
Kann das sein?
48: maxpwm pitch = 40 / maxpwm roll = 120
49r77: pitch jetzt 20 und roll 60
und alles ist wieder glatt.
Seltsam.
Eingestellt habe ich folgendermassen:
Gimbal aufgehängt und schwingen lassen.
Stabi in der CX730 auf aus
und voll Zoom.
ich habe ja letzte Woche die 49r77 asufgespielt und es war alles super innerhalb 5 min.
meine werte dafür habe ich vor zwei oder drei seiten gepostet.
alles schnell schnell und das bild nur über den kleinen 5 Zöller angesehen und da es
richtig gut aus. heute habe ich wieder etwas zeit und hab mir das file am 27er
bildschirm angesehen und da war nichts mehr super
es waren hochfrequente vibrationen im bild, die ich so bis jetzt noch nicht hatte.
also habe ich etwas rumgespielt und wenn ich mich nicht komplett irre oder die
heutige Hitze mein Hirn vermatscht hat, dann sollte man bei der 77er Version
gegenüber der 48er die maxpwm um 50% reduzieren?
Kann das sein?
48: maxpwm pitch = 40 / maxpwm roll = 120
49r77: pitch jetzt 20 und roll 60
und alles ist wieder glatt.
Seltsam.
Eingestellt habe ich folgendermassen:
Gimbal aufgehängt und schwingen lassen.
Stabi in der CX730 auf aus
und voll Zoom.
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