Hallo Micha und Co.
vielleicht kann ich ja ein wenig Licht ins Dunkel der Combination Wookong und Smartdrones bringen.
mein Setup:
Rahmen: Smartdrone x8
Motoren: Smartdrone 650KV (in wenigen Tagen 550KV)
Regler: DJI 30 A
Props: Smartdrone 15"
Lipo: 2 x 3300er 3S
Kamera: Sony HDR-PJ740
Gesamtgewicht: 3500g
Basic Gains: 220 220 150 170
Atti: 85 85
Im Mai 2012 aufgebaut schwebte der X8 nach Probieren der Gains perfekt, nur das noch etwas wackelige Gimbal störte mich.
Nach meiner Überlegung sollte das Gimbal ruhiger werden, wenn ich den Schwerpunkt des Copters nach unten bringe. Also beförderte ich die beiden Lipo´s vom oberen Center seitlich ans obere Drittel des Landegestells. Damit verlagerte sich wie beabsichtigt der SP um ca. 4 cm nach unten. (immer mit der 550g schweren Kamera am Gimbal ausgewogen)
So was soll ich sagen, seit dem hatte ich auch erhebliche Probleme, den X8 zu stabilisieren. Egal welche Gains ich einstellte, egal weelche CM-Abstände ich für IMU und GPS in Bezug auf den SP eintrug - das Ergebnis war immer das gleiche: Der X8 schaukelte, konnte die Höhe nicht richtig halten und war damit zum echten Ärgernis geworden. Ich konnte mir das nicht erklären, zumal lt. DJI sich der SP ja so prima in CM festschreiben ließ.
Ähnlich wie Ihr begann ich schon zu verzweifeln und hätte am liebsten die WK an die Wand geworfen!
Kurze Bemerkung: Das Zappeln gab es nur im ATTI und ATTI/GPS-Mode im MANUAL-Mode war der X8 IMMER gehorsam und äußerst ruhig! Also konnte es nur an der Wookong liegen, die den Copter nicht mehr aussteuern konnte!
Plötzlich mitten in der Nacht, wie das manchmal so ist, kam mir die simple Idee, den alten Zustand wieder herzustellen, d.h. die Akkus wieder oben auf´s Dach zu kletten und damit den SP wieder nach oben zu bringen. Kaum waren die Akkus am alten Platz, war der X8 wieder lammfromm und flog wie auf Schienen
Meine Theorie zu dem Phänomen:
Eigentlich sollte ein Copter ja ruhiger werden wenn der SP nach unten wandert, ähnlich wie wir das aus der Flächenfliegerei kennen.
Halb im Schlaf stelle ich mir also einen Copter vor mit einem großen schweren Gimbal, ich meine so richtig groß und schwer, wie ein bleibeschwertes Kiel an einer Segeljacht (könnt Ihr mir folgen?) So ein Kiel dient ja auch der Stabilisierung und soll ein Kentern verhindern. Beim Copter sollte dies ja theoretisch auch so sein.
Jetzt kam mir aber das große ABER! Wie, so fragte ich mich, soll die arme Wookong gegen so ein Kiel ankämpfen und den Copter austarrieren? Je größer das Kiel in unserem Fall, je tiefer der SP, desto mehr muß die Wookong ackern und gegen den SP ankämpfen. Es kämde der WK doch sicher entgegen und würde Ihr die Arbeit erleichtern, wenn der SP im konstruktiven Mittelpunkt der Ausleger liegt. Dann nämlich haben die Motoren ein leichtes Spiel den Kopter anzusteuern und eben nicht, wenn unten das Kiel den Copter quasi festhält.
Fazit:
Die Lipos liegen wieder obenauf, der gewogene Schwerpunkt befindet sich 2 CM unter dem idealen Mittelpunkt der durch die Ausleger beschrieben wird, (bei mir jetzt genau an der Unterkante des IMU) und die Welt ist wieder in Ordnung!
Ich hoffe, ich habe ein nachvollziehbare Theorie dargelegt.
Gruß Rico
www.flyingvideo.de
vielleicht kann ich ja ein wenig Licht ins Dunkel der Combination Wookong und Smartdrones bringen.
mein Setup:
Rahmen: Smartdrone x8
Motoren: Smartdrone 650KV (in wenigen Tagen 550KV)
Regler: DJI 30 A
Props: Smartdrone 15"
Lipo: 2 x 3300er 3S
Kamera: Sony HDR-PJ740
Gesamtgewicht: 3500g
Basic Gains: 220 220 150 170
Atti: 85 85
Im Mai 2012 aufgebaut schwebte der X8 nach Probieren der Gains perfekt, nur das noch etwas wackelige Gimbal störte mich.
Nach meiner Überlegung sollte das Gimbal ruhiger werden, wenn ich den Schwerpunkt des Copters nach unten bringe. Also beförderte ich die beiden Lipo´s vom oberen Center seitlich ans obere Drittel des Landegestells. Damit verlagerte sich wie beabsichtigt der SP um ca. 4 cm nach unten. (immer mit der 550g schweren Kamera am Gimbal ausgewogen)
So was soll ich sagen, seit dem hatte ich auch erhebliche Probleme, den X8 zu stabilisieren. Egal welche Gains ich einstellte, egal weelche CM-Abstände ich für IMU und GPS in Bezug auf den SP eintrug - das Ergebnis war immer das gleiche: Der X8 schaukelte, konnte die Höhe nicht richtig halten und war damit zum echten Ärgernis geworden. Ich konnte mir das nicht erklären, zumal lt. DJI sich der SP ja so prima in CM festschreiben ließ.
Ähnlich wie Ihr begann ich schon zu verzweifeln und hätte am liebsten die WK an die Wand geworfen!
Kurze Bemerkung: Das Zappeln gab es nur im ATTI und ATTI/GPS-Mode im MANUAL-Mode war der X8 IMMER gehorsam und äußerst ruhig! Also konnte es nur an der Wookong liegen, die den Copter nicht mehr aussteuern konnte!
Plötzlich mitten in der Nacht, wie das manchmal so ist, kam mir die simple Idee, den alten Zustand wieder herzustellen, d.h. die Akkus wieder oben auf´s Dach zu kletten und damit den SP wieder nach oben zu bringen. Kaum waren die Akkus am alten Platz, war der X8 wieder lammfromm und flog wie auf Schienen
Meine Theorie zu dem Phänomen:
Eigentlich sollte ein Copter ja ruhiger werden wenn der SP nach unten wandert, ähnlich wie wir das aus der Flächenfliegerei kennen.
Halb im Schlaf stelle ich mir also einen Copter vor mit einem großen schweren Gimbal, ich meine so richtig groß und schwer, wie ein bleibeschwertes Kiel an einer Segeljacht (könnt Ihr mir folgen?) So ein Kiel dient ja auch der Stabilisierung und soll ein Kentern verhindern. Beim Copter sollte dies ja theoretisch auch so sein.
Jetzt kam mir aber das große ABER! Wie, so fragte ich mich, soll die arme Wookong gegen so ein Kiel ankämpfen und den Copter austarrieren? Je größer das Kiel in unserem Fall, je tiefer der SP, desto mehr muß die Wookong ackern und gegen den SP ankämpfen. Es kämde der WK doch sicher entgegen und würde Ihr die Arbeit erleichtern, wenn der SP im konstruktiven Mittelpunkt der Ausleger liegt. Dann nämlich haben die Motoren ein leichtes Spiel den Kopter anzusteuern und eben nicht, wenn unten das Kiel den Copter quasi festhält.
Fazit:
Die Lipos liegen wieder obenauf, der gewogene Schwerpunkt befindet sich 2 CM unter dem idealen Mittelpunkt der durch die Ausleger beschrieben wird, (bei mir jetzt genau an der Unterkante des IMU) und die Welt ist wieder in Ordnung!
Ich hoffe, ich habe ein nachvollziehbare Theorie dargelegt.
Gruß Rico
www.flyingvideo.de
