@djdeep: Genau solch ein Gieren habe ich auch.
Eine Zeit lang war es besser, nachdem ich die FC höher gesetzt und auf den Stromverteiler mu-Metall aufgebracht hatte. Es war auch nicht vom Akku abhängig.
Jetzt ist es wieder schlechter. RTH und PH funktioniert zwar, aber es wird kritisch, wenn man zu schnell unterwegs ist und dann PH einschaltet. Das hat mal gut geklappt, er hat dann halt ziemlich heftig gesteuert, aber immer gut die Position erreicht. Jetzt dreht er sich weg, wenn er zu stark kippt und schiesst dann neben der Position hinweg. Manchmal klappt es gut, manchmal schlecht.
Wenn ich richtig Throttle gebe und den Copter festhalte, dann reagiert zwar Mag auch, aber nicht viel.
Das spannende: Dieses Verhalten, dass das Mag-Heading sich ändert, das habe ich auch ohne Akku, also bei reiner Stromversorgung per USB, wenn ich den Copter per Hand kippe - auch bei nackter FC. Das hatte ich auch schon bei einer Crius SE, und nun beim AIO.
Ich bin mit mittlerweile fast sicher, dass das eher eine Sache der Mag-Kalibrierung ist und. So viel kann man da ja eigentlich nicht falsch machen, aber scheinbar mache ich genau das falsch. Ich probiere natürlich viel in Innenräumen. Vielleicht ist das bei der Kalibrierung ein Problem. Aber wenn ich die weiteren Versuche am gleichen Ort mache...?
Ich will die Tage mal wieder dran gehen und das Problem gerne bei der Wurzel packen. Aber da braucht man mal mehr Ruhe zu am Abend.
Sensororientierungen habe ich schon herumgetauscht im Code. Wurde immer nur "schlimmer".