Endlich GPS für Multiwii

[Orlindi]

Richtig ich meinte den MEGA 2560 weil da fürs GPS eine Com frei ist. Kann sein daß da auch das I2C Gps funktioniert habe ich aber noch nicht getestet weil ich keins hab.
Crius auf v2 achten V1 ist ohne eprom, geht auch weil es jetzt beim start der wii automatisch konfiguriert wird aber der satfix dauert mit unter länger.




http://www.drotek.fr/shop/en/70-pa6c-gps-llc.html

Hallo,
danke euch, für die Vorschläge
...ich hab das von drotek mal angeschaut....weil aus EU
ich lese aber da nichts von Eprom, das die Einstellungen bei leerer Batterie speichert..oder bin ich nur Blind

Das Teil hat aber auch nix mit Ublox zu tun, oder?
...habe mal irgendwo gelesen, das diese Ublox gut sein sollen...

Grüße,
Markus

 

[fdietsch]

Ublox ist der Hersteller der GPS chips da bauen dann drotc crius wiicopter mikrokopter .... alle ein Platine dazu mit Anschlüssen, Bauteilen ...

Ublox 6 sollte drauf sein (Ublox 4 oder 5 funktionieren aber auch)

http://www.multi-rotor.co.uk/index....8a0962&action=dlattach;topic=240.0;attach=560

https://www.google.de/url?sa=t&rct=...=makaaizI7iZb1zbvlTWD7Q&bvm=bv.44990110,d.Yms

http://fpv-community.de/showthread.php?20629-LEA-6H-GPS-konfigurieren-und-mit-Crius-AIO-verbinden

Such mal das durch da müsste es irgendwo drin stehen
http://fpv-community.de/showthread.php?12719-CRIUS-ALL-IN-ONE-PRO-v1-0-Multi-Rotor-Flight-Controller

 

[Orlindi]

Hallo,

was sagt ihr zu diesem?
http://www.drotek.fr/shop/en/161-ublox-gps.html

...ist größer nicht besser?
hab ich auch mal gelesen...
das hätte EEprom und wäre Seriell


Grüße,
Markus

 

[fdietsch]

Sieht sehr gut aus hast auch gleich ein USB mit dran. Dadurch kannst dir das UBLOX tool laden und erst mal sehn wie das mit dem GPS funktioniert .Passen die Maße - gut einen Adapter bauen soll auch kein Problem sein.
Farbe der Kabel prüfen ! Ob die sind wie beschriftet oder wie die Farben üblicherweise verwendet werden. Zur not kannste die Steckkontakte tauschen.

 

[sandrodadon]

Hallo an alle MultiWii GPS'ler !

Habe jetzt auch endlich GPS an meiner MultiWii FC (Crius AIOP v1.1 + Crius GPS CN 2.0).
Jetzt sollen bald die ersten Tests folgen, ich habe aber eine Frage wie man die beiden GPS Modi am besten mit den anderen Modi mischt.

Sprich:
Wenn ich GPS Hold auf einen Schalter lege, soll ich dann gleichzeitig auch z.B. Stalbe + Baro?
Und wie sieht es bei GPS RTH aus? Irgendwelche Modi dazu?

Würde mich mal interessieren welche Modi ihr zu den GPS Modi dazu mischt.

LG
Sandro

 

[Goetz_Cologne]

GPS (PH und RTH) schalte ich zusammen mit ANGLE, BARO und MAG

 

[Muhk]

hallo Zusammen,

habe das MultiWii SE Board von RCtimer (http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=761&productname=) und das Serial GPS Board von Flyduino (schon 1 Jahr alt und nicht mehr im Shop)

Habe zuerst hier über die Suche gesucht und gefunden, dass das Board kein Serial GPS unterstützt, zumind. nicht ohne Zusatzboard. Jetzt habe ich aber hier im Thread gelesen, dass es funktioniert, wenn man ein ATMega verwendet und der ist ja da eingebaut.
Bin verwirrt.

Kann mir jemand diese Verwirrung nehmen?

Gruß Tobi

 

[DaLinux]

Hallo Muhk,

du kannst ein serielles GPS problemlos an ein ATMega 2560 Microcontroller stecken, weil er mehrere UART hat.
Anders sieht es bei deinem Modell aus. Der ATMega 328P Microcontroller hat nur ein UART. Auf dem Bild welche von den gelben Pins. Dort solltest du dein GPS an stecken können.

Gruß

 

[Muhk]

Okay danke. werde es einmal probieren

 

[martinez]

Hi,
hätte mal ein paar Fragen zum GPS mit MultiWii.....
Ich habe einen Y6 gebaut und der soll auch GPS haben http://fpv-community.de/showthread....-Urlaub-mit-Brushless-Gimbal-for-Martinez-%29

Als FC kommt ein Cruis AIO (also mit Atmega 2560) zum Einsatz, das GPS Modul ist von RCTimer (http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=763&productname= )
Die Baudrate ist auf 115200 und die Taktrate auf 100ms, 10Hz geändert.
1. Frage: Bei den GPS Modul werde ja die Einstellungen über einen kleinen Akku gepuffert, ich habe das Teil schon mal 24 Stunden geladen, nur leider verliert das Modul immer noch nach weniger als 12 Stunden seine Einstellungen, kann man da etwas machen? Vielleicht eine Start Routine in den MutliWii Code aktivieren? Damit die richtigen Einstellungen automatisch gesetzt werden.

Wenn ich die Einstellungen per Laptop auf die richtigen Werte ändere wird GPS in der GUI richtig angezeigt, 8-10 Sat fix.
PIDs sind (noch) standard.

Beim testen habe ich den Copter gestartet und an einen zweiten Punkt disarmt und wieder gearmt. Wenn ich dann im Flug PosHold aktiviere fliegt der Copter sehr schnell in eine Richtung weg.....
Mag ist dann auch aktiviert.
Wenn ich die HomePos. akt. dreht der Copter sich schon Richtung Home, ich habe das aber dann gleich wieder aus geschaltet, da ja PosH nicht funktioniert.

Sollte das GPS Hold mit den Standard PID ein bisschen funktionieren? Oder ist das normal?

MultiWii_2_1_NewBaroPIDVario4Final
Pos. 0.10 0.0
PosR 2.0 0.08 0.045
NavR 1.4 0.2 0.080

Welche Werte habt ihr hier?

Ich habe auch mal die MultiWii 2.2 getestet, das geht auch nicht.

Ich habe per Google viele Seite mit Anleitungen gefunden die beschreiben wie man GPS per serial aktiviert, aber keine Anleitung wie man die PIDs einstellt. Ist das normal nicht nötig? Hab ich noch ein anderen Fehler?
Hat jemand ein Anleitung zu den GPS PIDs?

Viele Grüße
Martinez

 

[DaLinux]

Ich habe ein HK Multiwii Pro mit dem günstig GPS. Keine PIDs geändert und die normale v2.1 drauf. PosH und RTH funktionieren erstaunlich gut. Wie gesagt, ganz ohne Tuning.
Wenn ich noch richtig informiert bin, ist doch so etwas wie eine Startroutine in v2.1 für das GPS.

Dass das PosH nicht funktioniert, liegt laut landläufiger Meinung fast immer an einem driftenden MAG. Kann ich aber wenig dazu sagen, nachdem ich keinen Drift habe und es bei mir funktioniert.

Was ist denn die voreingestellte Baudrate bei deinem GPS? Wie ich gelesen habe, sind die 10 Hz auch nur fürs Gefühl. Weil jeder 2. Wert einfach nur kopiert werden soll. Also kein unterschied zu 5 Hz.

 

[martinez]

Hi,
also das hast du?
http://www.hobbyking.com/hobbyking/...i_PRO_Flight_Controller_w_MTK_GPS_Module.html

Wo ist die Startroutine?

Musst du dein GPS Modul nicht per Laptop einstellen?

Wenn ich mein Mag einschalten, bleibt mein Copter eigentlich schon in eine Richtung. Ich möchte den Punkt aber nicht außer acht lassen. Wie kann man ein Drift beim Mag feststellen?


Gruß
Martinez

 

[DaLinux]

Ja, genau das habe ich. Das GPS wurde von mir nur angesteckt und bei einer Version (weiß nicht mehr welche) wurde das GPS selbst auf die richtigen Einstellungen gesetzt. Wurde auch mal im Nachbaruniversum beschrieben. Glaube beim einrichten von MegapirateNG und diesem FC.
Wobei es dich ja nicht davon abhalten sollte, dass du einfach deine Baudrate im Sketch angibst und nicht das GPS versuchst zu verbiegen. Soll heißen, wenn das GPS mit 57600 Baud läuft, einfach die Serial X auf 57600 Baud einstellen.

Den MAG kannst du einfach so testen, dass du den Copter am PC anschließt und den Kompass im GUI kontrollierst während du Gas gibst. Immer schön die Propeller runter nehmen. Bzw. teste ich es immer mit Propeller, weil hier viel größere Ströme fliesen. Dann sollte man aber einen Helfer haben, der den Copter sicher auf den Boden drückt.

 

[fdietsch]

Den MAG kannst du einfach so testen, dass du den Copter am PC anschließt und den Kompass im GUI kontrollierst während du Gas gibst. Immer schön die Propeller runter nehmen. Bzw. teste ich es immer mit Propeller, weil hier viel größere Ströme fliesen. Dann sollte man aber einen Helfer haben, der den Copter sicher auf den Boden drückt.

Und im Stand mal den Mag beobachten den Kopter neigen in alle 4 Richtungen kippen dann sollte die Ausrichtung in der GUI gleich bleiben . Ich mach dann noch einen Strich auf den Tisch N drehe immer um 90° dann sollte da Orten sein ....
Das ist nicht immer so ! Manchmal muß man 2-3 mal den Mag Kalibrieren (am besten im Freien) bis es klappt.

Dau hast ein Ublox GPS mit eprom da sollte es keine Rolle spielen wenn der akku leer ist.
Außerdem kannst du im sketch aktivieren :

/****** Serial com speed *********************************/
/* This is the speed of the serial interfaces */
#define SERIAL0_COM_SPEED 115200
#define SERIAL1_COM_SPEED 115200
#define SERIAL2_COM_SPEED 115200
#define SERIAL3_COM_SPEED 115200


#define GPS_SERIAL 2 // should be 2 for flyduino v2. It's the serial port number on arduino MEGA
//#define GPS_BAUD 57600
#define GPS_BAUD 115200




/* GPS protocol
NMEA - Standard NMEA protocol GGA, GSA and RMC sentences are needed
UBLOX - U-Blox binary protocol, use the ublox config file (u-blox-config.ublox.txt) from the source tree
With UBLOX you don't have to use GPS_FILTERING in multiwii code !!! */

// #define NMEA
#define UBLOX


/* GPS navigation can control the heading */

#define NAV_CONTROLS_HEADING false // copter faces toward the navigation point, maghold must be enabled for it
#define NAV_TAIL_FIRST false // true - copter comes in with tail first
#define NAV_SET_TAKEOFF_HEADING false // true - when copter arrives to home position it rotates it's head to takeoff direction


/* Get your magnetic decliniation from here : http://magnetic-declination.com/
Convert the degree+minutes into decimal degree by ==> degree+minutes*(1/60)
Note the sign on declination it could be negative or positive (WEST or EAST) */
//#define MAG_DECLINIATION 3.96f //For Budapest Hungary.
#define MAG_DECLINIATION 2.43f

//#define GPS_FILTERING // add a 5 element moving average filter to GPS coordinates, helps eliminate gps noise but adds latency comment out to disable
#define GPS_LOW_SPEED_D_FILTER // below .5m/s speed ignore D term for POSHOLD_RATE, theoretically this also removed D term induced noise commnent out to disable
#define GPS_WP_RADIUS 100 // if we are within this distance to a waypoint then we consider it reached (distance is in cm)
#define NAV_SLEW_RATE 30 // Adds a rate control to nav output, will smoothen out nav angle spikes







Hier die PID

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="no"?>
<!DOCTYPE properties SYSTEM "http://java.sun.com/dtd/properties.dtd">
<properties>
<comment>Wed Apr 03 18:01:51 CEST 2013</comment>
<entry key="pid.3.d">80.0</entry>
<entry key="power.trigger">0</entry>
<entry key="pid.2.i">0.045</entry>
<entry key="pid.1.p">5.1</entry>
<entry key="rc.yaw.rate">0.2</entry>
<entry key="pid.2.d">0.0</entry>
<entry key="pid.9.p">0.0</entry>
<entry key="pid.1.i">0.03</entry>
<entry key="pid.0.p">5.1</entry>
<entry key="pid.1.d">23.0</entry>
<entry key="pid.9.i">0.0</entry>
<entry key="pid.8.p">5.2</entry>
<entry key="pid.0.i">0.03</entry>
<entry key="pid.9.d">0.0</entry>
<entry key="pid.0.d">23.0</entry>
<entry key="pid.8.i">0.0</entry>
<entry key="pid.7.p">9.0</entry>
<entry key="pid.8.d">100.0</entry>
<entry key="rc.rate">1.6</entry>
<entry key="rc.throttle.mid">0.5</entry>
<entry key="rc.rollpitch.rate">0.3</entry>
<entry key="pid.7.i">0.01</entry>
<entry key="pid.6.p">2.4</entry>
<entry key="pid.7.d">100.0</entry>
<entry key="pid.6.i">0.2</entry>
<entry key="rc.expo">0.65</entry>
<entry key="pid.5.p">3.0</entry>
<entry key="pid.6.d">0.08</entry>
<entry key="pid.5.i">0.1</entry>
<entry key="rc.throttle.rate">0.0</entry>
<entry key="pid.4.p">0.2</entry>
<entry key="pid.5.d">0.045</entry>
<entry key="pid.4.i">0.0</entry>
<entry key="pid.3.p">10.0</entry>
<entry key="pid.4.d">0.0</entry>
<entry key="pid.3.i">0.03</entry>
<entry key="rc.throttle.expo">0.0</entry>
<entry key="pid.2.p">8.5</entry>
</properties>

Wenn 'ublox an ist sendet beim einschalten die FC automatisch die richtigen Konfigurationseinstellungen zum GPS.
Das erkennt man daran daß nachem rot und grün geflackert haben die Gelbe LED anfängt zu blinken. Manchmal muß ich allerdings den akku nochmal abziehen und gleich wieder anstecken daß die gelbe LED kommt.

 

[fdietsch]

Hier noch was zum Lesen:


http://fpv-community.de/showthread.php?20629-LEA-6H-GPS-konfigurieren-und-mit-Crius-AIO-verbinden

Crius - BT Spannungsanzeige, GPS Buzzer

http://fpv-community.de/showthread....PRO-v1-0-Multi-Rotor-Flight-Controller/page47



Ich benutze weiter Robertos Baro änderung aber nicht die final4 da geht das sumsi nicht sondern die
MultiWii_devr1232_NewBaroPID


http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=235246&viewfull=1#post235246
http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen

 

[martinez]

Super! Danke für die Info! Damit kann man was anfangen

Heute Abend teste ich!

Viele Grüße
Martinez


EDIT: Ja, Rob´s Baro wollte ich auch wieder gern benutzen, die ist echt super!!! Vielen Dank für die Links! Perfekt!

 

[martinez]

Zum fliegen bin ich leider nicht gekommen, wir haben das schöne Wetter zum grillen genutzt....

Aber, ich habe die DEVr1232 drauf, funktioniert! Ich bekomme immer ein GPS Signal, das ist schon mal die halbe Miete! Vielen Dank!

Mein MAG Sensor habe ich auch gecheckt, er wandert beim Gas geben
Ich muss also was an der Hardware verändern.

Hat jemand eine Ahnung wie ich den MAG auf den AOI ausschalte und einen externen aktiviere? Ich habe noch ein im Schrank Diesen könnte ich oben mit zu den GPS positionieren.

Gruß
Martinez

 

[fdietsch]

Wenn der im Schrank eine andere Adresse hat. Manche kann man umstellen . Dann im Sketch den anderen Sensor wählen.
Alternativ auslöten.

Ich würde mir solch einen Stress aber nicht machen .
Probier die Stromkabel möglichst weit weg von der FC zu positionieren -+ schön paralell
EV die FC 10mm höher legen

Wie weit weicht das Magnetfeld ab ? Ich hab bei vollgas auch 30° Abweichung schwebestrom ist interessant.
Folge des schlechten Magnetfeldes ist daß der Copter die Richtung nicht richtig trifft und um den Zielpunkt schüsselt also kreise fliegt.

Teste auch mal den Akku manche machen unter last ein Magnetfeld und manche nicht (innere Verschaltung Anordnung).

Nimm einen Kompass (Analog mit normaler Nadel) und teste alle teile durch .
Mein GPS ist z.B. magnetisch auch Schrauben habe ich schon getauscht. Besser Edelstahl.

Und dann ist noch die Frage nach der Sonnenaktivität :

http://www.n3kl.org/sun/images/noaa_kp_3d.gif?

 

[Teddytimo]

/* GPS protocol
NMEA - Standard NMEA protocol GGA, GSA and RMC sentences are needed
UBLOX - U-Blox binary protocol, use the ublox config file (u-blox-config.ublox.txt) from the source tree
With UBLOX you don't have to use GPS_FILTERING in multiwii code !!! */

// #define NMEA
#define UBLOX

da in der MultiWii ja UBLOX verwendet wird, kann ich dann im GPS Modul das NMEA Protokoll abschalten?

 

[fdietsch]

Eigentlich ja. Ich weis nicht was die Multiwii am Anfang alles am GPS initialisiert vielleicht schaltet es die Multiwii von alleine ab. Gebraucht wird es nicht.

Du kannst das GPS aber auch auf NMEA betreiben . Musst halt NMea im GPS und im Wiisketch auswählen. Wobei das UBLOX besser funktionieren soll.Die Theoretische Auflösung ist genauer. Ich habe beides Probiert und keinen richtigen Unterschied gemerkt.