Frage zu CC3D PID Feintuning

amayer

amayer

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Hallo zusammen,

mein CC3D fliegt nun auch ganz ordentlich, nur das Feintuning der PID's bekomme ich noch nicht ganz hin.

Ich habe die Rate Kp/Ki und Kd nacheinander mittels TxPID Modul erflogen, im 2. Step dann noch Attitude Kp

Was mich jetzt noch stört:

- beim schnellen Abstieg wird er ziemlich unruhig
- wenn ich den Attitude Kp hochdrehe steigt er zwar ruhiger ab jedoch "bounced" er bei schnellen Knüppelbewegungen, sprich er wobbelt leicht bei der Lagekorrektur.

Mein Copter:
- Frame: bocksteif #4 (ähnlich Blackout Mini H)
- Motor T MN1806-2300
- ESC 12A SimonK

Meine PID's:
gcs pid 01.jpg

PDI Bank 1 zum gemütlich fliegen:
gcs pid 02.jpg

PID Bank 2 zum Flippen:
gcs pid 03.jpg

Hat jemand noch einen Tipp zum Feintuning?

Grüße Andy
 
amayer

amayer

Erfahrener Benutzer
#2
#2
Update PID's

Update: ich habe mich mit meinen PID's noch an die Werte von Juz70's QVA250 angenähert - damit bin ich nun zufrieden.

[video=youtube_share;JeR7szo9ZX0]http://youtu.be/JeR7szo9ZX0[/video]

Zitat Juz70:
I fly rate mode only, Using the latest firmware (14.01)
rate mode response for pitch and roll is 520 deg/s (400 for yaw)
40% expo on pitch and roll in my tx

P .00205 .00245 .00600
I .00400 .00500 .00520
D .000040 .000040 .000020
Zum Vergrößern anklicken....
Grüße Andy
 
H

Helitom

Benutzer
#3
#3
Hallo Andy,

schön, dass Du hier Deine PID´s gepostet hast.

Heute war Erstflug und ich muss mich ebenfalls mit den PID Werten auseinandersetzen.
Mein Quad wobbelt ganz leicht und das Ansprechverhalten auf Steuerbefehle dürfte ruhig etwas knackiger sein.
Bisher bin ich nur mit den Werkseinstellungen geflogen.

Kanns Du mir evtl. einen Tip geben, welche Werte im Zusammenhang mit Eigenstabilität und Steuerverhalten stehen?
Ich hab das OP Wiki bereits durch, raffs aber noch nicht ganz...

Mein Setup:

X250 FPV Carbon Copter mit 3mm starken Auslegern (steif wie ein Brett)
OP CC3D Board
Multistar Elite 2204-2300KV
AfroESC 12A Opto SimonK
Gemfan 5x3
3s LiPo 1350mAh
Abfluggewicht mit Akku 530 Gramm

Wäre schön, was von Dir zu hören!

Mfg. Tom
 
amayer

amayer

Erfahrener Benutzer
#4
#4
Helitom hat gesagt.:
Hallo Andy,

schön, dass Du hier Deine PID´s gepostet hast.

Heute war Erstflug und ich muss mich ebenfalls mit den PID Werten auseinandersetzen.
Mein Quad wobbelt ganz leicht und das Ansprechverhalten auf Steuerbefehle dürfte ruhig etwas knackiger sein.
Bisher bin ich nur mit den Werkseinstellungen geflogen.

Kanns Du mir evtl. einen Tip geben, welche Werte im Zusammenhang mit Eigenstabilität und Steuerverhalten stehen?
Ich hab das OP Wiki bereits durch, raffs aber noch nicht ganz...

Mein Setup:

X250 FPV Carbon Copter mit 3mm starken Auslegern (steif wie ein Brett)
OP CC3D Board
Multistar Elite 2204-2300KV
AfroESC 12A Opto SimonK
Gemfan 5x3
3s LiPo 1350mAh
Abfluggewicht mit Akku 530 Gramm

Wäre schön, was von Dir zu hören!

Mfg. Tom
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Hi Tom,

ich versuche es mal mit meinem angelesenen Wissen ;)

Kurz gesagt: die Eigenstabilität wird mit den PID Werten beeinflusst, das Ansprechen auf die Steuerkommandos mit den "Responsivness"-Werten.

"Responsivness"
- Attitude mode: Ansprechverhalten wenn du im Attitude mode fliegst
- Rate mode: Ansprechverhalten wenn du im Rate mode fliegst
- Rate mode yaw: Ansprechverhalten im Rate mode auf Drehungen um Yaw (Hochachse)

"Rate Stabilization (Inner Loop)"
- Stabilisierung des Copters wenn du im Rate mode fliegst

"Attitude Stabilization (Outer Loop)"
- Stabilisierung des Copters wenn du im Attitude mode fliegst

Deshalb habe ich auch auf Bank 1 niedere Responsivness - Werte als auf Bank 3

Google mal nach "CC3D TxPID Tuning, CC3D PID Tuning o.ä."

Für mich war z.B. dieses Video sehr hilfreich:
[video=youtube;fw7bxYJ7ves]https://www.youtube.com/watch?v=fw7bxYJ7ves[/video]

Die Möglichkeit mittels Drehregler an der Funke gleich 3 Werte oder sogar Wertepaare mit dem Feature TxPID zu beeinflussen macht die Feinjustieren der Werte echt komfortabel!

Ich hoffe ich habe es korrekt erklärt und konnte dir ein Stück weiterhelfen...

Grüße Andy
 
H

Helitom

Benutzer
#5
#5
Hallo Andy,

jetzt kommt allmählich Licht ins Spiel! Das Video und Deine Beschreibung hat mir sehr weitergeholfen.

Ich hab die Einstellungen inzwischen soweit anpassen können, dass sich der Copter schön "smood" steuern lasst und beinahe wie angenagelt in der Luft steht. Nur im Wohnzimmer rumexperimantieren is hald a bissl blöd, da mekkert die Flumpe andauernd...:)

Wenns Wetter passt, dreh ich morgen mal ne Runde am Flugplatz.

Vielen Dank!
 
iee168

iee168

Erfahrener Benutzer
#6
#6
Kurze Info hierzu: Das FlightTestTeam ist gerade an einer neuen Firmware dran, die sich sehr auf 250er Frames spezialisiert. Damit wird die Performance auf dieser Größe wesentlich besser! Genau und warum weiß ich auch nicht, dafür bin ich der Falsche. Aber es wird jedenfalls besser ;)
Momentan wird die RC6 getestet, es sollte also nicht mehr so lange mit dem Release dauern :)
 
H

Helitom

Benutzer
#7
#7
Coole News,

ich war mit meiner "Flumpe" jetzt mehrmals am Flugplatz und hab die PID´s etwas nachgedreht.
Der kleine fliegt jetzt so gut, dass meine Helis und alles andere unberührt in der Ecke steht.

Beim ersten Looping hab ich mir noch in die Hosen geballert...:)
beim zweiten wars nicht mehr ganz so schlimm.

Mir hats der kleine mittlerweile so angetan, dass ich gleich noch ein Board ordern musste.

Ich wüsste momentan nicht, wie die Performance noch verbessern könnte.
Bin aber trotzdem gespannt.

Daumen hoch!
 
amayer

amayer

Erfahrener Benutzer
#8
#8
Helitom hat gesagt.:
Coole News,

ich war mit meiner "Flumpe" jetzt mehrmals am Flugplatz und hab die PID´s etwas nachgedreht.
Der kleine fliegt jetzt so gut, dass meine Helis und alles andere unberührt in der Ecke steht.

...
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Hey Tom,

freut mich, dass dein CC3D soviel Spaß macht :D

Mal rein interessehalber: was für Werte hast du jetzt?

Grüße Andy
 
H

Helitom

Benutzer
#9
#9
Hier mal meine PID´s

Ich hab in den Basics angefangen und dann später im Advanced weitergemacht (nicht mehr viel korrigiert)

Bei Bank1 und 2 arbeiten alle Achsen im Axis lock Mode. 1 Stabil gemütlich, 2 Stabil sportlicher.
Bei Bank3 arbeitet Pitch und Roll im Rate Mode, Yaw jedoch wieder im Axis lock.

Also bei allen drei Banks ist Yaw im Axis lock.

So fliegt sichs wirklich gut.

Nach einer gewissen Eingewöhnung werde ich noch weiter an den PID´s feilen.
Ggf. auch noch etwas agressiver einstellen.

Das ist mein erster Copter, der Rolle und Looping mit einem Radius von weniger als 1 Meter schafft.
Und dabei noch sehr gut beherrschbar/unkritisch bleibt.

Ich bin begeistert!

Meine Screenshots schauen irgendwie a bissl komisch aus.
Aber man kanns entziffern...
 

Anhänge

C

corradoman

Erfahrener Benutzer
#10
#10
Hi

Habe mir jetzt auch mal eine CC3d bestellt bin schon gespannt. Kann man wie im Video die Gains per Funke verstellen? Wie montiert ihr die CC3d auf diesen Abstandshaltern oder in diesem Gehäuse das es zu kaufen gibt?

gruss
 
H

Helitom

Benutzer
#11
#11
Hi,
im Menü " TxPID " kannst Du die freien Kanäle der Funke (z.B. das Poti von Kanal 5, 6 oder 7) auf die PID´s aller Achsen des Copters legen und so während dem Flug Einstellen.

Diese Funktion ist sehr komfortabel und funktioniert wie beim NAZA. (nur umfangreicher)

Im OP Wiki findest Du sogar ein paar sehr gute Videos zum Setup und PID Tuning.

Bin gespannt, wie es Dir ergeht. Ich bin begeistert!
 
C

corradoman

Erfahrener Benutzer
#12
#12
Helitom hat gesagt.:
Hi,
im Menü " TxPID " kannst Du die freien Kanäle der Funke (z.B. das Poti von Kanal 5, 6 oder 7) auf die PID´s aller Achsen des Copters legen und so während dem Flug Einstellen.

Diese Funktion ist sehr komfortabel und funktioniert wie beim NAZA. (nur umfangreicher)

Im OP Wiki findest Du sogar ein paar sehr gute Videos zum Setup und PID Tuning.

Bin gespannt, wie es Dir ergeht. Ich bin begeistert!
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Hi

Ja müsst rechtzeitig zum Wochenende eintrudeln bin schon gespannt

gruss
 
amayer

amayer

Erfahrener Benutzer
#16
#16
...mir sind zwar heute fast die Finger abgefroren aber ich musste die CC3D mit FW 14.10 einfach mal testen ;)

Mit den neuen Features muss ich mich erst mal noch vertraut machen. Ich habe anhand dieser Anleitung (http://forums.openpilot.org/topic/39941-tuning-guide-for-noobs-and-new-builds-optune/) die PID's nochmal neu erfolgen, sind insgesamt noch niedriger als die letzen. Durch die dynamische PID-Anpassung wird das jedoch korrekt auf unterschiedliche Throttlestellungen angepasst.

Wie sind euere Erfahrungen mit der neuen FW? Für ausführliche Testflüge und Acro+ Versuche war's mir heute einfach zu kalt :rolleyes:

Grüße Andy
 
H

Helitom

Benutzer
#17
#17
Hi Andy,

war am WE am Platz und bin das erste mal mit Brille geflogen.
Ich hab noch die 14.06.1 drauf und bin immer noch am grübeln, ob die nicht drauf bleibt.
Der Copter fliegt sich wirklich sehr präzise und stabil.

Mein Kumpel hatte aber mit dieser FW so seine Probleme. (Schlechtes Ansprechen, wobbeln und instabil)
Nach einem Update auf 14.10 war er schließlich nur noch begeistert.
Er Flog mit den Basics quasi wie an der Schnur.

Aber eben genau wie meiner mit alter FW...... :)
Lediglich YAW ist bei meinem Copter minimal "schwammiger"

Beide Copter sind bis auf die Motoren und Regler identisch.
Obs etwa daran liegt?
Mein Kumpel hat Sunnysky 1806/2300 mit AfroESC 20A
und ich Multistar Elite 2206/2300 mit AfroESC 12Aopto drauf.

Ich werd wohl noch einen zweiten Copter mit FW 14.10 zwecks direktem Vergleich aufbauen.

Beim nächsten FPV Flug werde ich mir einen Stuhl mitnehmen.
Looping und Rolle mit Brille verursacht Gleichgewichtsstörungen ;)

Ein Paar Sätze Ersatzpropeller schaden wol auch nicht.....
 
Zuletzt bearbeitet:
G

Gizzie

Erfahrener Benutzer
#20
#20
Hi super...besten Dank!
Da ich mir aber leider die USB Buchse mit dem Stromverteilerbord zugebaut habe, muss ich dieses dann wohl versetzen.
Soweit fliegt der kleie 250er schon recht ordentlich... nur mit der Höhe halten hat er es nicht so im Schwebeflug. Ein Gasritzel höher und ersteigt... eins zu wenig und er würde landen.
Kann man da an den Einstellungen was machen?
UND
wo bekomme ich ein passendes GPS modul her womit man das CC3D bord erweitern kann?
 
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FPV1

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