Hallo Frank,
da sich jeder Copter vom Aufbau, Gewicht, Statik usw. unterscheidet sind PID's anderer Copter nur Anhaltspunkte.
Wenn dein 450er mit Default PID gut fliegt dann würde ich das erst mal so belassen und die restlichen Einstellungen und Flugmodi testen.
Die gängigsten Flugmodi sind:
- Attitude: stabilisiert sich selbst
- Rate: unstabilisiert, der Copter hält den Winkel in den er gesteuert wurde (Multiwii: Headinghold, Naza: Manual)
-> gesteuerte Flips, Rollen u.ä. Späße gehen nur im Rate Mode
- Ratitude: ein Mix aus den beiden Modi, bei geringen Stickbewegungen stabilisiert, bei max. Ausschlägen verlässt er die Stabilisierung und wechselt in den Rate Mode.
-> erlaubt Flips, stabilisiert sich beim Nullstellen der Knüppel wieder.
- Acro+: neuer Modus, bin noch nicht dazu gekommen den zu testen
Ich habe noch zwei Screenshots zu meiner vorherigen Erklärung
Flight Mode Switch Settings:
Bei mir ist:
- auf Schalter Position 1 der Flugmodus Stabilized3 mit den Settings der Bank 2
- auf Schalter Position 2 der Flugmodus Stabilized2 mit den Settings der Bank 2
- auf Schalter Position 3 der Flugmodus Stabilized1 mit den Settings der Bank 2
Momentan fliege ich nur mit den Settings der Bank 2, hier könntest du alternativ noch Bank 1 oder 3 auswählen
- Der Flugmodus 1 ist konfiguriert mit Roll: Attitude, Pitch: Attitude, Yaw: AxisLock
- Der Flugmodus 2 ist konfiguriert mit Roll: Rate, Pitch: Rate, Yaw: AxisLock
- usw.
Stabilization Settings:
Die Bank 2 enthält die ganzen PID und Rate Einstellungen, die ich bei mir verwende.
Der Bereich Responsivness beschreibt wie schnell sich der Copter um seine Achsen bei einem Steuerbefehl dreht.
Der Wert ist die Drehgeschwindigkeit in Grad pro Sekunde, d.h. bei einem niederen Wert dreht der Copter langsam, bei einem hohen Wert schnell bei gleichem Stickausschlag an der Funke.
Bei mir ist:
- Attitude: 55 (max. Drehrate im Attitude Modus)
- Rate: 400 (max. Drehrate in allen Modi außer Attitude, d.h. im Rate Mode schon ganz zackig am Stick... )
- Rate yaw: 220
Beim Testen usw. bin ich irgendwann bei Bank 2 hängen geblieben, es kann natürlich auch Bank 1 oder 3 sein. Genau so gut können auf den Bänken 1-3 unterschiedliche Einstellungen hinterlegt und bei den Flight Mode Switch Settings nach Belieben den einzelnen Flugmodi zugeordnet werden.
Weiter unten im Bereich Rate Stabilization (Inner Loop) und Attitude Stabilization (Outer Loop) kommen wir jetzt zu den sogenannten PID's (Proportional, Integral und Derivative). Hierbei wird unterschieden in Rate- und Attitude Stabilization.
- Rate Stabilization: wie stark regelt die Software im Rate Mode
- Attitude Stabilization: wie stark regelt die Software im Attitude Mode
Im Reiter Basic ist die Darstellung der Parameter vereinfacht, im Reiter Advanced kann man noch tiefer in die Tuningmatrix einsteigen.
Wenn das PID Tuning im Rate Mode schon nicht stimmt wird es im Attitude Mode keinesfalls besser, d.h. wenn man an das Tuning geht sollte man zuerst im Rate Mode die PID Werte der Rate Stabilization erfliegen, danach im Attitude Mode die Werte der Attitude Stabilization.
Zu niedere PID Werte machen den Copter richtiggehend schwammig, bei zu hohen Werten beginnt der Copter zu schwingen oder im Zweifel zum Absturz.
Die Werte sind ok wenn der Copter bei schnellen Steuerbewegungen nach dem Loslassen der Sticks nicht nachschwingt sondern im Attitude Mode sauber stabilisiert und im Rate Mode satt "einrastet"
Interessante Videos hierzu sind u.a.:
[video=youtube_share;OKMOifCn_xA]http://youtu.be/OKMOifCn_xA[/video]
[video=youtube_share;VbZNeDCnUyI]http://youtu.be/VbZNeDCnUyI[/video]
[video=youtube_share;fw7bxYJ7ves]http://youtu.be/fw7bxYJ7ves[/video]
Grüße Andy
