Funktionieren bei Euch Kompass und Baro vernünftig ?
- Themenstarter Joachim08
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Ich auch.
Mit der Version von DeaconBlues haut das bei mir gar nicht hin. Habe auch das mit dem PID Setup per Schalter probiert. Das klappt vom Prinzip her super. Aber die Werte, die ich da raus kriege, kommen mir sehr komisch vor. P und I müssen extrem niedrig sein, sonst gibt es ein Geschaukel, dass einem Übel wird. Ich lasse es erst mal so wie es ist. Bin nämlich gerade wieder am Basteln. Der MultiWii SE wird aktuell vom X-Quad zum Y4 in T Form umgebaut und nebenbei baue ich auch noch einen Y6 auf. Genug zu tun und aktuell keine Zeit zum Experimentieren.
Wenn alles fertig ist, teste ich dann die neueste Version.
Mit der Version von DeaconBlues haut das bei mir gar nicht hin. Habe auch das mit dem PID Setup per Schalter probiert. Das klappt vom Prinzip her super. Aber die Werte, die ich da raus kriege, kommen mir sehr komisch vor. P und I müssen extrem niedrig sein, sonst gibt es ein Geschaukel, dass einem Übel wird. Ich lasse es erst mal so wie es ist. Bin nämlich gerade wieder am Basteln. Der MultiWii SE wird aktuell vom X-Quad zum Y4 in T Form umgebaut und nebenbei baue ich auch noch einen Y6 auf. Genug zu tun und aktuell keine Zeit zum Experimentieren.
Wenn alles fertig ist, teste ich dann die neueste Version.
Hi Roberto,
den Effekt hatte ich bei den bisherigen getesteten Versionen bei meinem CriusSE nicht beobachten können.
Habe heute die 4-fach Version mit meinem CriusSE (BMA 180 und BMP 085) getestet.
Die Baro-Kurve hat ja ihr Aussehen wieder geändert.
Nach vier LipPo-Ladungen hat sich herausgestellt, dass für ALT die Werte P=5.0, I=0.020 und D=25 momentan wohl die brauchbarsten Ergebnisse liefern. Sanfte Regelung, Höhenkorridor vorwiegend bis 50 cm im Schwebeflug. Nach horizontalem Flug pendelt er sich langsam wieder auf die Zielhöhe ein. Der gleiche Effekt, wenn man den Copter per Hand "zu Boden" drückt: Mit leichten Jo-Jo-Bewegungen nimmt er die alte Höhe (zumeist) wieder ein.
Die bisher beim Sinkflug recht zügig greifende Höhenregelung scheint in dieser Version spürbar verzögert.
Fazit: Die Version "0622_NEWBaro4Filter" ist hier gut brauchbar.
upapa
den Effekt hatte ich bei den bisherigen getesteten Versionen bei meinem CriusSE nicht beobachten können.
Habe heute die 4-fach Version mit meinem CriusSE (BMA 180 und BMP 085) getestet.
Die Baro-Kurve hat ja ihr Aussehen wieder geändert.
Nach vier LipPo-Ladungen hat sich herausgestellt, dass für ALT die Werte P=5.0, I=0.020 und D=25 momentan wohl die brauchbarsten Ergebnisse liefern. Sanfte Regelung, Höhenkorridor vorwiegend bis 50 cm im Schwebeflug. Nach horizontalem Flug pendelt er sich langsam wieder auf die Zielhöhe ein. Der gleiche Effekt, wenn man den Copter per Hand "zu Boden" drückt: Mit leichten Jo-Jo-Bewegungen nimmt er die alte Höhe (zumeist) wieder ein.
Die bisher beim Sinkflug recht zügig greifende Höhenregelung scheint in dieser Version spürbar verzögert.
Fazit: Die Version "0622_NEWBaro4Filter" ist hier gut brauchbar.
upapa
Anhänge
Hi,
irgendwie liegt doch noch ein gutes Stück Arbeit vor uns. Es klappt schon besser, aber noch nichts zurfriedenstellend.
Den Baro habe ich mit Schaumstoff eingeschrumpft. Er macht anscheinend deutlich wenig Zicken
@Roberto > es macht Sinn zu schauen was die Mikrocopter an Software entwickelt haben. Den Beschleunigungssensor kann ich gut nachvollziehen, doch ein GPS hat ein +- von 20m, das ist nicht geeignet.
@helste > bis wie hoch kommtest du gehen?? ich hänge so bei 2,5 0,0015 und 20
Das Hoovergas ist eine ganz interessante Sache, statisch darf es nicht ermittelt werden, eher schon während des Fluges. Damit würden sich auch die Auswirkungen einer sich leerenden Batterie abschwächen.
Für mich wird der nächste Schritt sein über eine xbee Verbindung die Daten online mitzuloggen.
Gruß Deacon Blues.
Habe gerade ein paar Bäume und Büsche rasiert, bald jagen mich die Nachbarn. Muss bald wieder Props kaufen
p.s. bin ich zu blöde hier Dateien hochzuladen?? Bilder werden angeboten?? Und immer dieses dämlich neue Anmelden
irgendwie liegt doch noch ein gutes Stück Arbeit vor uns. Es klappt schon besser, aber noch nichts zurfriedenstellend.
Den Baro habe ich mit Schaumstoff eingeschrumpft. Er macht anscheinend deutlich wenig Zicken
@Roberto > es macht Sinn zu schauen was die Mikrocopter an Software entwickelt haben. Den Beschleunigungssensor kann ich gut nachvollziehen, doch ein GPS hat ein +- von 20m, das ist nicht geeignet.
@helste > bis wie hoch kommtest du gehen?? ich hänge so bei 2,5 0,0015 und 20
Das Hoovergas ist eine ganz interessante Sache, statisch darf es nicht ermittelt werden, eher schon während des Fluges. Damit würden sich auch die Auswirkungen einer sich leerenden Batterie abschwächen.
Für mich wird der nächste Schritt sein über eine xbee Verbindung die Daten online mitzuloggen.
Gruß Deacon Blues.
Habe gerade ein paar Bäume und Büsche rasiert, bald jagen mich die Nachbarn. Muss bald wieder Props kaufen
p.s. bin ich zu blöde hier Dateien hochzuladen?? Bilder werden angeboten?? Und immer dieses dämlich neue Anmelden
Danke für euer Feedback!
@Helste: "Kam mir sehr niedrig vor, " ja, ich habe das P schärfer gestellt.
@upapa: Danke für Dein Feedback.
Bei mir liefern beide Versionen schlechtere Ergebnisse als die alte, harte Regelung. Ich bin aber dran, und auf einem gangbaren Weg. Die Accelerometer Z Umrechnung bei verkipptem Kopter (Z-Achsen Projektion) funktioniert - zumindest auf dem "Papier" schon gut...... Wenn es so weiter geht, habe ich vielleicht Dienstag was am Start. @DeaconBlues: Ich experimentiere auch grade mit Deinem Code.
Lg
Rob
@Helste: "Kam mir sehr niedrig vor, " ja, ich habe das P schärfer gestellt.
@upapa: Danke für Dein Feedback.
Bei mir liefern beide Versionen schlechtere Ergebnisse als die alte, harte Regelung. Ich bin aber dran, und auf einem gangbaren Weg. Die Accelerometer Z Umrechnung bei verkipptem Kopter (Z-Achsen Projektion) funktioniert - zumindest auf dem "Papier" schon gut...... Wenn es so weiter geht, habe ich vielleicht Dienstag was am Start. @DeaconBlues: Ich experimentiere auch grade mit Deinem Code.
Lg
Rob
Nur mal so als Anregung was gehen kann:
Ich habe gestern das APM2 bekommen und weil ich es gleich mal testen wollte,
habe ich es auf den Multiwiiquad montiert.
Höhe halten ging da mit den Defaulteinstellungen sofort super. Der Quad blieb in einem Höhenkorridor von ca. 50cm. Hatte nichtmal Sonar angeschlossen.
Ist schon beachtlich. Da ist aber ein anderer Baro montiert, als am SE.
Ich habe gestern das APM2 bekommen und weil ich es gleich mal testen wollte,
habe ich es auf den Multiwiiquad montiert.
Höhe halten ging da mit den Defaulteinstellungen sofort super. Der Quad blieb in einem Höhenkorridor von ca. 50cm. Hatte nichtmal Sonar angeschlossen.
Ist schon beachtlich. Da ist aber ein anderer Baro montiert, als am SE.
So, bin wieder dabei mit dem Wiicopter.
Ich wollte ja einen Y4, zuerst mit AQ50, dann Multiwii. Bin aber kläglich gescheitert. Habe dann gleich auch noch den X-Quad in Spiderform, auf dem das AQ50 gewerkelt hat zerlegt und mir aus den Teilen einen Mini Quad gebastelt. Motorabstand über die Diagonalen 36cm.
Ich wollte mal was kleines, wendiges für FPV. Ich glaube das wird er jetzt.
Motoren sind die 1000kV Suppos. Da habe ich jetzt 8" Props montiert. Mehr geht sich nicht aus.
Um eine schön lange Flugzeit zu haben,m habe ich 2 Stück 2200mAh Akkus dran gemacht. Werde morgen mal testen wie lange ich damit nun fliegen kann.
Abfluggewicht inklusive 2 Akkus ist genau 1kg. Also ganz schön schwer der kleine. Habe gerade eben mal einen kurzen Schwebetest gemacht und festgestellt, dass der bei deutlich unter Mitte Gas ab hebt. Sieht also ganz gut aus. War auch auf Anhieb ganz ruhig in der Luft. Hatte aber nur ca. 1x2m Platz zum Testen. Wollte ihn halt nur noch in der Luft haben, bevor ich schlafen gehe. Morgen geht es also mit Einstellen weiter und dann werde ich auch wieder die Baro Geschichte weiter verfolgen und testen.
Ich wollte ja einen Y4, zuerst mit AQ50, dann Multiwii. Bin aber kläglich gescheitert. Habe dann gleich auch noch den X-Quad in Spiderform, auf dem das AQ50 gewerkelt hat zerlegt und mir aus den Teilen einen Mini Quad gebastelt. Motorabstand über die Diagonalen 36cm.
Ich wollte mal was kleines, wendiges für FPV. Ich glaube das wird er jetzt.
Motoren sind die 1000kV Suppos. Da habe ich jetzt 8" Props montiert. Mehr geht sich nicht aus.
Um eine schön lange Flugzeit zu haben,m habe ich 2 Stück 2200mAh Akkus dran gemacht. Werde morgen mal testen wie lange ich damit nun fliegen kann.
Abfluggewicht inklusive 2 Akkus ist genau 1kg. Also ganz schön schwer der kleine. Habe gerade eben mal einen kurzen Schwebetest gemacht und festgestellt, dass der bei deutlich unter Mitte Gas ab hebt. Sieht also ganz gut aus. War auch auf Anhieb ganz ruhig in der Luft. Hatte aber nur ca. 1x2m Platz zum Testen. Wollte ihn halt nur noch in der Luft haben, bevor ich schlafen gehe. Morgen geht es also mit Einstellen weiter und dann werde ich auch wieder die Baro Geschichte weiter verfolgen und testen.
So, gerade mal den neuen Probe geflogen und eingestellt. Wow, was für ein superstabiles Gerät.
Die Suppo Motoren sind echt die Bringer.
Die hatte ich zuerst am Quad mit dem AQ50 Pro. Der war mein stabilster Quad.
Jetzt habe ich sie auf dem kleinen mit dem MultiWii SE und super ruhig und stabiles Flugverhalten.
P für Level habe ich auf 12 und immer noch nicht das geringste Aufschaukeln. Könnte den Wert sicvher noch höher drehen.
P für Roll und Pitch habe ich aber nur auf 3. Nicht, weil es bei höherem Wert wobbeln würde, sondern weil es mir da zu träge wird.
Wenn ich mit meinem üblichen rechten Stick Test (also voller Ausschlag und dann zurück schnalzen lassen) den Kopter drangsaliere, zeigt er nicht das geringst Überschwingen. Er reagiert jetzt dank Roll/Pitch Rate von 0,50 halbwegs schnell auf die Steuerung, aber schwingt absolut nicht über. Einfach fantastisch.
Ich muss das dann mal filmen. Yaw Rate habe ich auch auf 0,5 aber das könnte noch etwas schneller drehen. Aber egal, das ist nicht so wichtig.
Jedenfalls der beste Kopter, denn ich je geflogen bin. Jetzt freue ich mich schon auf den Y6 mit den Suppos.
Aktuell habe ich die MultiWii_dev_20120606_NewBaroPID2b drauf.
Die läuft bei mir gut. Höhe habe ich auch mal probiert und das passt auch gut.
Werde mir demnächst mal die neuste DEV mit der Baro Mod laden. Was ist denn eigentlich der aktuelle Stand? Gibt es bald was neues? Dann warte ich noch die 1-2 Tage, oder so.
Die Suppo Motoren sind echt die Bringer.
Die hatte ich zuerst am Quad mit dem AQ50 Pro. Der war mein stabilster Quad.
Jetzt habe ich sie auf dem kleinen mit dem MultiWii SE und super ruhig und stabiles Flugverhalten.
P für Level habe ich auf 12 und immer noch nicht das geringste Aufschaukeln. Könnte den Wert sicvher noch höher drehen.
P für Roll und Pitch habe ich aber nur auf 3. Nicht, weil es bei höherem Wert wobbeln würde, sondern weil es mir da zu träge wird.
Wenn ich mit meinem üblichen rechten Stick Test (also voller Ausschlag und dann zurück schnalzen lassen) den Kopter drangsaliere, zeigt er nicht das geringst Überschwingen. Er reagiert jetzt dank Roll/Pitch Rate von 0,50 halbwegs schnell auf die Steuerung, aber schwingt absolut nicht über. Einfach fantastisch.
Ich muss das dann mal filmen. Yaw Rate habe ich auch auf 0,5 aber das könnte noch etwas schneller drehen. Aber egal, das ist nicht so wichtig.
Jedenfalls der beste Kopter, denn ich je geflogen bin. Jetzt freue ich mich schon auf den Y6 mit den Suppos.
Aktuell habe ich die MultiWii_dev_20120606_NewBaroPID2b drauf.
Die läuft bei mir gut. Höhe habe ich auch mal probiert und das passt auch gut.
Werde mir demnächst mal die neuste DEV mit der Baro Mod laden. Was ist denn eigentlich der aktuelle Stand? Gibt es bald was neues? Dann warte ich noch die 1-2 Tage, oder so.
HI
guckt mal ins MW Forum da fängt auch einer an am ACC-Z zu basteln
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1982
Andi
guckt mal ins MW Forum da fängt auch einer an am ACC-Z zu basteln
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1982
Andi
Mahlzeit,
ich weiß zwar nicht ob das genau hier rein passt ansonsten bitte an die richtige stelle verschieben. Ich habe von Flyduino die 10DOF RoboBee IMU mit ITG 3200 ADXL345 BMP085 und HMC5838. Ich hatte die an nem Mega Bord mit der 1.9 er dran und es hat fast alles so weit funzt. Bis darauf das der ADXL nicht so 100% seine arbeit machte aber er lief. Nu wollte ich da die 622 flashen aber der ADXL spuckt mir keine Werte mehr aus. Beim ersten start in der GUI zeigen alle Ausschläge 1000 an und nach der Kalibriereung in der GUI die neutral werte aber keine reagtion auf bewegung. Zudem läuft der I2C error Zähler hoch bis fast 3000. Das gleiche Spiel mit der 2.0. Deaktiviere ich den im Sketch ist alles gut, also der debug läuft nicht hoch und der I2C error auch nicht. Hat jemand ne ahnung woran das liegen kann?? IMU im Arsch oder ist da nur nen Softwareproblem?
MFG Dennis
ich weiß zwar nicht ob das genau hier rein passt ansonsten bitte an die richtige stelle verschieben. Ich habe von Flyduino die 10DOF RoboBee IMU mit ITG 3200 ADXL345 BMP085 und HMC5838. Ich hatte die an nem Mega Bord mit der 1.9 er dran und es hat fast alles so weit funzt. Bis darauf das der ADXL nicht so 100% seine arbeit machte aber er lief. Nu wollte ich da die 622 flashen aber der ADXL spuckt mir keine Werte mehr aus. Beim ersten start in der GUI zeigen alle Ausschläge 1000 an und nach der Kalibriereung in der GUI die neutral werte aber keine reagtion auf bewegung. Zudem läuft der I2C error Zähler hoch bis fast 3000. Das gleiche Spiel mit der 2.0. Deaktiviere ich den im Sketch ist alles gut, also der debug läuft nicht hoch und der I2C error auch nicht. Hat jemand ne ahnung woran das liegen kann?? IMU im Arsch oder ist da nur nen Softwareproblem?
MFG Dennis
Hi!
Ich lebe noch! An alle treuen Junx insbes: aileroned, Helste, Martinez, Philipp_Muc, rOsewhite, Upapa, Joachim08,Paraglider und Mädls (?)!
Mit Freude habe ich die Umsetzung der Grundidee von Ronco im offiziellen MWII Thread gesehen! Das erfüllt mich irgendwo schon mit Stolz, wenn man als absoluter Stümper (so sehe ich mich - und dabei untertreibe ich nicht, ich bin "fachfremd" und einfach nur pitbullmässig, verbissen unterwegs ), sieht dass die Bemühungen auch offizielle Früchte tragen und jemandem mit mehr Kenntnis und Erfahrung als Inspiration dienen! Ich glaube, meine Arbeit an der Communityherausforderung ist erledigt und in deutlich kompetentere Hände gelegt. Der Stein rollt jetzt. Dennoch werde ich den Ronco Code ausgiebig testen, und auch DeaconBlues (auch Queen - Fan, oder wie?) - Baro-Ansatz finde ich sehr gut. In dem Video von Ronco (im Übrigen: wer ist der "another guy" aus dem Post http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1982#p18000 ??) http://vimeo.com/45212455 funktioniert es doch schon sehr gut! Ich möchte mir dennoch anmaßen evtl. unberechtigte, aber hoffentlich konstruktive Kritik zu üben: Sowohl DeaconBlues als auch Ronco benutzen relativ alte Barowerte (Deacon mit Alexmos moving average, Ronco mit Magnetron moving average code) wobei Deaconblues nur auf den Baro und Ronco hauptsächlich auf den ACCZ setzt und ihn dabei wohl immer neu kalibriert - was ich, vermutlich aus Unkenntnis, nicht verstehe. Macht bitte timechecks!!!! Und schaut, wie häufig tatsächlich NEUE Barowerte bereit stehen! Ich glaube, eine Synthese aus beiden Ansätzen wäre sehr vielversprechend! Ein Average über doppelt ausgelesene, oder übersprungene Werte kann m.E nichts bringen. Dieses "UPDATE_INTERVAL" ist nur Augenwischerei.
Momentan habe ich eine bisher ungeflogene "MultiWii_release_candidate_2_1_r949NewBaroPID" am Start, dabei bin ich wieder zur etwas härteren (ESC/Motor) Gangart zurückgekehrt. Ich versuche hier nur getestete und geflogene Versionen zu posten bei Interesse bitte kurze PN. Wenn jemand den Code der 606Version (Helste, ich hebe auch die Versionen auf....) in der aktuellen Version haben möchte, PN.
LG
Rob
Ich lebe noch! An alle treuen Junx insbes: aileroned, Helste, Martinez, Philipp_Muc, rOsewhite, Upapa, Joachim08,Paraglider und Mädls (?)!
Mit Freude habe ich die Umsetzung der Grundidee von Ronco im offiziellen MWII Thread gesehen! Das erfüllt mich irgendwo schon mit Stolz, wenn man als absoluter Stümper (so sehe ich mich - und dabei untertreibe ich nicht, ich bin "fachfremd" und einfach nur pitbullmässig, verbissen unterwegs ), sieht dass die Bemühungen auch offizielle Früchte tragen und jemandem mit mehr Kenntnis und Erfahrung als Inspiration dienen! Ich glaube, meine Arbeit an der Communityherausforderung ist erledigt und in deutlich kompetentere Hände gelegt. Der Stein rollt jetzt. Dennoch werde ich den Ronco Code ausgiebig testen, und auch DeaconBlues (auch Queen - Fan, oder wie?) - Baro-Ansatz finde ich sehr gut. In dem Video von Ronco (im Übrigen: wer ist der "another guy" aus dem Post http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1982#p18000 ??) http://vimeo.com/45212455 funktioniert es doch schon sehr gut! Ich möchte mir dennoch anmaßen evtl. unberechtigte, aber hoffentlich konstruktive Kritik zu üben: Sowohl DeaconBlues als auch Ronco benutzen relativ alte Barowerte (Deacon mit Alexmos moving average, Ronco mit Magnetron moving average code) wobei Deaconblues nur auf den Baro und Ronco hauptsächlich auf den ACCZ setzt und ihn dabei wohl immer neu kalibriert - was ich, vermutlich aus Unkenntnis, nicht verstehe. Macht bitte timechecks!!!! Und schaut, wie häufig tatsächlich NEUE Barowerte bereit stehen! Ich glaube, eine Synthese aus beiden Ansätzen wäre sehr vielversprechend! Ein Average über doppelt ausgelesene, oder übersprungene Werte kann m.E nichts bringen. Dieses "UPDATE_INTERVAL" ist nur Augenwischerei.
Momentan habe ich eine bisher ungeflogene "MultiWii_release_candidate_2_1_r949NewBaroPID" am Start, dabei bin ich wieder zur etwas härteren (ESC/Motor) Gangart zurückgekehrt. Ich versuche hier nur getestete und geflogene Versionen zu posten bei Interesse bitte kurze PN. Wenn jemand den Code der 606Version (Helste, ich hebe auch die Versionen auf....) in der aktuellen Version haben möchte, PN.
LG
Rob
Ich sehe schon, Euer Mut ist ungebrochen!
Ungeflogene Versionen poste ich nicht gerne.
Ronco hat schon einen sehr guten ACC Ansatz und wenn Deconblues seinen Adler wieder startklar hat, kommt sicherlich noch ein Schub auf dem Baro. Meiner einer hat da auch noch so ein paar Vorschläge (Kontakt besteht). Ich glaube zu dritt geht da wirklich was. Ich poste jetzt, mit mulmigem Gefühl, meine geflashte, aber ungeflogene Version. Ich habe P und D per Default auf 0 gesetzt, weil es keine Erfahrungswerte gibt.
ALSO DIESE VERSION IST ABSOLUT UNGETESTET - DEN SCHNELLEN FINGER AM "BARO - AUS" NICHT VERGESSEN!
EDIT 7.7.12: TEST GELAUFEN: DER CODE IST GUT!
Lg
Rob
P.s.: Jetzt muss ich erstmal Bier trinken gehen, einer muss es ja tun ......
Ach, ja dieser Buzzer - Fehler bei der Inflight ACC Calibration ist korrigiert.
Ungeflogene Versionen poste ich nicht gerne.
Ronco hat schon einen sehr guten ACC Ansatz und wenn Deconblues seinen Adler wieder startklar hat, kommt sicherlich noch ein Schub auf dem Baro. Meiner einer hat da auch noch so ein paar Vorschläge (Kontakt besteht). Ich glaube zu dritt geht da wirklich was. Ich poste jetzt, mit mulmigem Gefühl, meine geflashte, aber ungeflogene Version. Ich habe P und D per Default auf 0 gesetzt, weil es keine Erfahrungswerte gibt.
ALSO DIESE VERSION IST ABSOLUT UNGETESTET - DEN SCHNELLEN FINGER AM "BARO - AUS" NICHT VERGESSEN!
EDIT 7.7.12: TEST GELAUFEN: DER CODE IST GUT!
Lg
Rob
P.s.: Jetzt muss ich erstmal Bier trinken gehen, einer muss es ja tun ......
Ach, ja dieser Buzzer - Fehler bei der Inflight ACC Calibration ist korrigiert.
