Funktionieren bei Euch Kompass und Baro vernünftig ?

RC FAN2

Erfahrener Benutzer
(im Übrigen: wer ist der "another guy" aus dem Post

Rob
Das bin ich :)

Bin auch in letzter Zeit viel am rumtesten mit verschiedenen Barocodes .
Der von Alexmos ist schon sehr geil , allerdings hat er propleme unter 1m was ich nicht so toll finde :(

Deinen Code hab ich noch nicht getestet :) werde ich die tage mal tuhn .

Das größte Proplem mit den meisten Barocodes ist , das der gastick eigentlich immer perfekt stehen muss (sodass der Mwii eig auch so schon die höhe hält) damit die Höhenreglung gut funktioniert .

Wie ist das bei deinem Code ? hast du sowas wie vario schon mit drinne ? wie empfindlich ist er gegen gasstick "schwankungen" ?
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
@RC FAN2: "..Das bin ich.."
Das erinnert mich irgendwie an die Kreuzigung in dem Film das Leben des Brian: "Ich und meine Frau sind Brian..." :)
"Der von Alexmos ist schon sehr geil" - Leider funktioniert er bei mir überhaupt nicht, meine Sensoren spielen verrückt, es ist noch nicht einmal ein Start mit ausgeschaltetem Baro mehr möglich, da sich keine "Nullage" mehr kalibrieren/einstellen lässt. Bei mir hält sich daher die Geilheit arg in Grenzen.
So, mit ausgiebigem Kater (da letzte Bier muss schlecht gewesen sein...) bin ich jetzt auch mal meine neue Version geflogen, es kann ja nicht sein, dass alle hier schneller sind!
Ich muss sagen, diese Fassung gefällt mir sehr gut! Keine "Motorschübe" und gutes Höhehalten mit wenig Pendeln. Ich bin nur einen Akku geflogen P erst auf 1.6 (hatte ich noch von der Vorversion im Kopf) dann einfach mal auf 5, I auf "15"% gelassen, D hatte ich in der Hand getestet und war glaube ich irgendwas um die 60 mit meinem BMA020.
Ich glaube viel besser wirds so nicht mehr werden.

".... Wie ist das bei deinem Code ? hast du sowas wie vario schon mit drinne ? wie empfindlich ist er gegen gasstick "schwankungen" ..."
Das ist der wunde Punkt. Eine Variometerfunktion ist nicht implementiert. Mit dem BMP wird das alleine nicht machbar sein, da muss ACC Support rein, der m/s ausgibt. Aktuell ist folgende Logik am Start: Gasstick mehr als +-20 Klicks bewegt (ca. 1 Raste) UND eine Höhenänderung >50cm, DANN neue Höhe+Throttle locken. Das ist besser als das Original, aber immer noch eine Notlösung. Höhe erreichen, copter leicht sacken lassen und dann den Baroschalter umlegen, dann funktionierts. Eine Winkelabfrage ist nicht implementiert. D.h. wenn man im Kopfstand (Looping) den Baroschalter umlegt, wird er Gas geben um die Höhe zu erreichen......

@Helste, Upapa und Paraglider, habt ihr auch schon getestet?
LG

ROB

P.s.: Es gibt schon wieder einen ReleaseCandidate! Der Barocode ist gleich nur jetzt gibt es //#define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 20.
Während ich am saufen war, hat Ronco den ACC Code vorangebracht!
 

upapa

Erfahrener Benutzer
@Helste, Upapa und Paraglider, habt ihr auch schon getestet?
Hi Roberto,

habe inzwischen fünf LiPo-Füllungen für die Testflüge mit meiner CriusSE verbraucht. Die BARO-Kurve ist ja im Vergleich zu früheren Versionen deutlich scharfzackiger geworden. :)
Bei den Testflügen haben sich bisher für ALT folgende Werte als brauchbarste erwiesen: Für P bin ich letztendlich bei 8 gelandet, höhere Werte führen zu einem zu aggressiven Verhalten beim Höhenausgleich, geringere lassen den Copter zu lahm werden. I steht bei 0,011 und D musste ich auf 6 absenken. Mit diesem D-Wert scheint der Jo-Jo-Effekt beim Einpendeln auf eine Zielhöhe am geringsten zu sein.
Höhenkorridor im Vergleich zu Deinen früheren versionen nicht wesentlich verändert (zumeist zwischen 0,5 und 1,0 m, wenn er schweben darf).
Jetzt regnet es wieder- Flugpause...

upapa
 

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helste

Erfahrener Benutzer
@Helste, Upapa und Paraglider, habt ihr auch schon getestet?

Testen kann man es nicht wirklich nennen.
Gestern war ich noch mitten in der Nacht im Garten und habe mal die neue Version getestet. Gleich beim ersten mal hat der Kopter keine Reaktion auf den rechten Hebel gezeigt. Witziges gefühl, wenn er zwar abhebt, dann aber außer Gier und Gas gar nix macht, was man von ihm will.
Musste dann schnell notlanden. In der Software habe ich dann gesehen, dass Rate und Expo beides auf 0 war.
Ich habe da die APP, welche ich über bluetooth zum Einstellen verwende in Verdacht. Die hat mir einmal sogar alle Werte auf 0 gesetzt.
Jedenfalls habe ich die Ursache des Problems entdeckt und dann ist der Kopter geflogen. Baro habe ich erstmal mit P = 1 angefangen. Da war nicht wirklich viel mit Höhe halten. Dann war ich aber schon zu müde und im stockdunklen Garten war das auch nicht lustig, trotz LED am Kopter.

Heute war ich den ganzen Tag mit der Familie unterwegs. Wir haben uns ein Pferd für meine Tochter angeschaut und nächsten Samstag darf ich dann einen Betrag, wo ich mehrere Mikrokopter darum kriegen könnte raus rücken und Töchterchen bekommt dafür eine Araberstute. Monatlich kostet mich das dann ungefährt den Gegenwert eines Quadrokopters an Einstellgebühr.
Jedenfalls konnte ich aber heute zumindest das Zugeständnis von Frau und Tochter erwirken, dass wir unterwegs mal für ein Paar Minuten bei einem Feld stehen bleiben und ich den kleinen Multiwii in die Luft bringen kann.
Ich wollte das für meinen ersten FPV Flug nutzen. Also Kopter raus, kurz mal auf Sicht geflogen, gleich mal festgestellt: Mag vergessen zu kalibrieren. Dann funktionierte alles gut, Baro aber weniger. Wollte ab er nicht die kostbare, mir zugestandene knappe Zeit mit Barotuning vergeuden.
So habe ich den Kopter auf ein paar Meter in die Luft gebracht, die Brille aufgesetzt und sofort eine kleine Panikattacke bekommen. Naja, so schlimm war es nicht, aber ich musste die Brille wieder abnehmen. Geht erst mal gar nicht, wenn ich keinen Kopter vor mir sehe. Das ist echt gewöhnungsbedürftig.
Da warte ich jetzt bis ich das mit dem Baro gut eingestellt habe, dass ich mich mal um die Höhe nicht kümmern muss, oder ich mache meine ersten FPV Schritte dann mit dem Y6 mit APM2 und RTL Notschalter.
Bin dann aber noch eine Akkuladung lang wild herum geheizt. War echt super. Zwei mal hat sich der Kopter aber komisch um ca. 90 Grad verdreht, wo er das nicht sollte. Ich vermute da mal ein Mag Problem.

Morgen werde ich die aktuelle Version mal ausgiebig testen. Da nehme ich mir einfach die Zeit und niemand meiner Familie wird mir das irgendwie übel nehmen.
Es ist ja so, dass ich glücklicherweise ein extrem verständnisvolle Frau habe. Die würde nie über mein verrücktes Hobby meckern. Auch wenn ich den ganzen Fußboden mit diversem Zeugs vollgeräumt habe, wenn ich mal wieder einen neuen Kopter bastle, oder wieder mal ein paar Hunderter nach China oder zu einem der deutschen Onlinehändler wandern und wieder ein neuer Kopter gebaut werden muss. Ich muss sagen, da ist meine Frau die beste von allen. Heute habe ich mir auch noch das absolute Verständnis und völlige Meckerfreiheit seitens meiner Tochter teuer erkauft;-)

P.s.: Es gibt schon wieder einen ReleaseCandidate! Der Barocode ist gleich nur jetzt gibt es //#define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 20.
Während ich am saufen war, hat Ronco den ACC Code vorangebracht!
Weil Du aber auch immer so viel saufen musst.

Wo finde ich den neuen RC? Ist der Barocode im offiziellen RC drinnen?

Falls ja, dann nehme ich gleich die neue Version für meine morgigen Tests.
 

helste

Erfahrener Benutzer
Konnte es doch nicht bis morgen erwarten.
Habe jetzt zwar die neueste RC runter geladen, habe aber noch die alte mal mit den Alt PID Werten von upapa als Ausgangsbasis getestet. Das schaut gar nicht so übel aus. Man hat irgendwie den Eindruck der Kopter gibt sich echt Mühe die Höhe zu halten. Irgendwie klingt er so, als würde er darum kämpfen. Das hört sich jetzt vielleicht blöd an, aber ich hatte wirklich den Eindruck. Er wehrt sich gegen die Höhenänderungen hörbar.
Werde morgen mal die allerneueste RC einspielen und dann auch wieder an den Werten drehen und schauen, was am besten passt.

Was mir jetzt noch aufgefallen ist: Die Motoren werden warm, wenn ich den Kopter am "Stand" schweben lasse bzw. Alt Hold einschalte und nur kurz im Garten vor und zurück fliege um zu sehen, wie gut die Höhe gehalten. Nachher waren die Motoren warm. Nicht so, dass man sie nicht mehr anfassen kann, aber halt warm.
Komischerweise waren die Motoren heute Mittag, als ich da bei wirklich hohen Temperaturen (so um die 30° hatte es sicher) mit vollem Geschäft über die Wiesen und Äcker bretterte, nacher vollkommen kühl. Nichtmal lauwarm. Verstehe ich nicht.
Nachdem ich gestern Abend eben festgestellt hatte, dass die Motoren ziemlich warm werden, habe ich da heute nach der Landung gleich mal drauf geachtet. Die waren wirklich kalt, so als wäre ich gar nicht geflogen. Sehr komisch.
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
@UPAPA
Herzlichen Dank für Deinen ausführlichen Test (5 Lipos, 4 mehr als ich mit meinem dicken Kopf)
"Die BARO-Kurve ist ja im Vergleich zu früheren Versionen deutlich scharfzackiger geworden." Auf die Barokurve gebe ich mittlerweile nichts mehr, die ist hoch verstärkt und m.E irreführend, und hat mit der Realität zu wenig zu schaffen.
"Höhenkorridor im Vergleich zu Deinen früheren versionen nicht wesentlich verändert", das habe ich auch nicht erwartet. Ich sollte mich sehr irrren, wenn jemand aus dem BMP 085 mehr heraus holt. Mir ging es hauptsächlich darum, das gleiche Ergebnis mit weniger sprunghaften Motorantworten zu erreichen, um den Antrieb zu schonen, deswegen beunruhigt mich auch der Beitrag von Helste (von dem Pferd mal abgesehen, das ist wirklich beunruhigend, aber absolut OT) mit den Motortemps so. @Helste: Die Sache mit Deinen Motortemps habe ich nicht so richtig verstanden: Werden die jetzt durch meinen Code höher, oder nicht?
"Weil Du aber auch immer so viel saufen musst." Wenn, dann richtig!
"Wo finde ich den neuen RC? Ist der Barocode im offiziellen RC drinnen?" Nein, der ist noch im Ronco-Branch http://code.google.com/p/multiwii/source/detail?r=966 , den offiziellen RC findest Du hier: http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list.

LG

Rob
 

helste

Erfahrener Benutzer
Danke für den Link zur Ronco RC. Werde das morgen mal einpflegen.
Was die Motortemps anbelangt, so kann ich nicht 100%ig sagen, ob das mit dem Code zu tun hat. Habe da nicht so drauf geachtet. Ich werde das auch morgen mal genauer analysieren.
Gestern Abend waren die Motoren ziemlich warm, nach dem kurzen Test im Garten. Man konnte sie noch angreifen, ohne dass es schmerzt, aber wenn man sie eine Zeit lang fest umschlossen gehalten hat, dann war das schon unangenehm.
Erst heute nach dem längeren und vorallem schnelleren Flug bei ziemlicher Hitze, habe ich mich dann gewundert, warum da die Motoren nachher absolut kalt waren. So als wären sie gar nicht gelaufen.
Werde das aber morgen mal heraus arbeiten, ob das irgendwas mit dem Barocode zu tun hat.
 

ronco

Erfahrener Benutzer
Moderator
Hi,

hatte mir hier wohl doch mal einen account gemacht :D

erstmal muss ich sagen das, das was ich da bastel noch weit weg von ner guten lösung ist .. ich bin was sensor auswertung angeht noch ziemlich neu ;) .. was roberto da am baro bastelt sieht sehr gut aus! und ich bin da leider auch nicht der mathe mensch der sofort weiss wies richtig ist :p ..

ich versuche im moment erstmal aus den ACC daten ne klare richtung bei einer höhen änderung / beschleunigung rauszuholen..

was ich bisher weiss:

nach jeder beschleunigung kommt ein "zurückfeder" effekt .. also geht der copter nach oben zeigt das ACC erst die richtige positive beschleunigung an und danach federt es genausostark ins minus .. wenn man diese daten einfach an die motoren weitergiebt ist das meisstens ne 0 rechnung da dieses zick zack innerhalb von ner halben sekunde stattfindet kommt eigentlich nix dabei raus ..

noch hab ich grade mal geguckt wie man die ACC raw (rohe ungefilterte) daten so glätten könnte das man keine reaktionszeit verliert, aber die kleinsten bewegungen wahrnimmt .. das ergebniss ist das es wesentlich besser ist die gefilterten zu nehmen .. also smoothACC[..] .. der filter der das macht ist schon echt gut!..

ich bastel also grade an ner funktion die irgentwie rausfinden soll was echte beschleunigung ist und was nur "zurückfedern" ist..

sobald ich da was laufendes habe werde ich das in den branch packen .. und hier meldung machen ;)

gruß

felix
 

ra-home

Erfahrener Benutzer
Der "Zurückfeder" Effekt ist ist auch eine echte Beschleunigung, die den Copter abbremmst. Sonst würde er ja sich ja gelcihförmig weiterbewegen und wie du ja schon reichtig erkannt hast ergeben beide miteinander Summiert 0. Das stimmt aber nur wenn die positive und negative Beschleunigung gleich lang gewirkt haben. Also die Zeit nicht vergessen...

hatte daszu auch schon mal meine Gedanken gepostet. Vielleicht hilft es ja weiter...
Hallo ich lese hier ja schon die ganze Zeit mit und hoffe, das die Höhenreglung noch weiter verbessert wird.
Bezüglich der ACC-Reglung ist mir auch noch etwas eingefallen und hoffe jetzt mal, das meine Gedanken nicht ganz so falsch sind.
Wenn man ACC kalibriert, einspicht das ja den Wert der Erdbeschleunigung. Dieser sollte ja im Idealfall immer gleich bleiben.
Wird der Copter durch eine Kraft nach unten Beschleunigt sinkt der Wert. Beim anschließenden Abfangen steigt der Wert über die Erdbeschleunigung. Diese Beschleunigung (durch mehr Motorleistung) muss so lange bestehen bis der Copter sich nicht mehr nach unten bewegt. Danach müßte die Gasstellung wieder zurück auf die Schwebekraft gestellt werden.
Wenn man nun die einzelen Beschleunigungswerte, von kalibrierten ACC abzieht und immer die Summe aus allen Werten bildet sollte immer null herauskommen.
Betrachet man noch die Zeit in der die Beschleunigung wirkt, könnte man auch noch den Weg, den der Copter zurückgelegt hat mit einbeziehen um ihn wieder auf Ausgangshöhe zu bringen.
Ich hoffe mal das ich jetzt nicht zuviel Müll geschrieben habe und man vielleicht etwas davon verwenden kann.

Rene
 

ronco

Erfahrener Benutzer
Moderator
Hi Rene,

stimmt nicht ganz .. kla wenn der kopter nach einer beschleunigung stoppt ist der effekt stärker .. aber er ist auch bei einer gleichbleibenden bewegung da .. also wenn er von 0 auf kA. 2cm/s steiggeschwindigkeit beschleunigt und dabei bleibt, ist trozdem dieser "federeffekt" da .. ist ja eigentlich auch logisch da das acc ja nur die beschleunigung misst und aus sicht des acc hört die ja auf sobald sich die gewschwindigkeit nicht weiter erhöt .. und beim aufhören holt es der "schwung" ja nicht nur ein sondern das, was auch immer da misst schwinkt dann erstmal über..

ich hab das jetzt echt schon ausgiebig getestet.. bis davon nicht leicht abzubringen :D

gruß

felix
 

ra-home

Erfahrener Benutzer
Hi,

nach jeder beschleunigung kommt ein "zurückfeder" effekt .. also geht der copter nach oben zeigt das ACC erst die richtige positive beschleunigung an und danach federt es genausostark ins minus .. wenn man diese daten einfach an die motoren weitergiebt ist das meisstens ne 0 rechnung da dieses zick zack innerhalb von ner halben sekunde stattfindet kommt eigentlich nix dabei raus ..
Dann habe ich das falsch interprediert, denn physikalisch würde das ja dann auch passen. Das er bei einer kurzen beschleunigung dann sozusagen Überschwingt war mir in dem ersten Text nicht ersichtlich...
 

ronco

Erfahrener Benutzer
Moderator
Hi,

Es giebt gute neuigkeiten :D

nicht von mir von marbalon der ein echt beeindruckendes video gemacht hat :

MWC forum beitrag http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1982&p=18787#p18715

video http://www.youtube.com/watch?v=tEIf7yYl-Pk

er hat den code für sein stm32 port geschrieben .. hier ist jetzt mein erster rückport versuch :D

http://www.speedshare.org/download.php?id=801FDE091
ist total experimentel also bitte vorsicht

hab bisher nur ein bischen in der wohnung testen können .. das draussen regenet .. und auch nur mit dem BMP085 copter .. die ergebnisse waren aber schon viel besser als mit dem alten code :)

gruß

Felix
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
Danke Ronco für Deinen Post und Deinen Einsatz! Ich check dass auch mal. Hier ist leider auch Monsoon.

LG
Rob

Btw: Wo kommt die 680.0f her? Ich dachte die 1G wäre 980.665f cm/s*s .
 

helste

Erfahrener Benutzer
Mit dem BMP085 sollte man ja den folgenden Code verwenden:

accZ = (ACCZ * (1 - acc_1G * InvSqrt(isq(accADC[ROLL]) + isq(accADC[PITCH]) + isq(ACCZ)))) * AccScale;

Siehe hier: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1982&p=18787#p18715

Kann das wer bestätigen? Habe es jedenfalls mal dahingehend abgeändert. Bevor ich den Sketch aber so einspiele, probiere ich mal die ursprüngliche Variante aus um den Unterschied zu sehen, oder hat das schon wer gemacht, dass ich es mir sparen kann?
 
Hallo,
ich habe die Firmware von ronco vorhin indoor getestet. Zuerst mit den default PID 1.6/0.015/7.
Keine Verbesserung des HH gegenüber der letzten Dev. Version.
Dann die PID Werte von Marcin 4.0/0.015/25. Hätte ich nicht machen sollen:
Quad ist ab unter die Decke, Baro aus - klatsch kopfüber auf den Boden. Überrollbügel hat Schlimmes verhindert.
Test mit R976 war danach erfreulicherweise erfolgreich, sodaß noch alles heil ist.
FG
Olaf
 

helste

Erfahrener Benutzer
Naja, ganz ehrlich, Baro intern testen, da fällt mir aber nichts mehr dazu ein. O.k., bei 10m hohen Räumen, aber bei einer Genauigkeit von vielleicht mal 1-2m mit sehr gutem PID Tuning und viel Glück da dann PID Werte zu testen, die man noch nicht ausprobiert hat, geht gar nicht.
 

ronco

Erfahrener Benutzer
Moderator
Hi,

Ja das bitte vorsicht ist schon ernst gemeint.. tut mir dennoch leid wenn was kaputt gegangen ist :(

ich hab mir zum testen einen kleinen (10cm arm länge) copter gebaut .. und selbst damit sollte man die PID geschichten nur langsam erhöhen .. jedesmal mit zwischentest..

ich hab jetzt nochwas gefummelt ;) und mit dem beschriebenen kleinen copter komme ich mit dem bmp085 indoor auf ein langsames schwanken innerhalb von einem meter .. aber ich kann aber nicht sagen ob ich das jetzt nur für so einen copter angepasst habe .. da muss erst nochwas getestet werden ..

gruß

felix
 

helste

Erfahrener Benutzer
Danke Ronco.
Habe die Version eben mal drauf gespielt und ausprobiert. Standardwerte gingen gar nicht. Dann P rauf und so ab 4 hat er dann angefangen JoJo zu spielen.
Bin dann mit P auf 3,0 I auf 0,030 und D auf 30 und damit funktioniert es sehr gut.
Ist jetzt auch sicher nicht die beste Kombination und auch reiner Zufall, dass da überall die 3 steht, aber ich wollte nicht länger als 5 Minuten herumspielen, weil ich noch was zu tun habe.
Mit diesen Werten hält er aber sehr gut und vorallem ohne Jojo die Höhe.
Werde es mal dabei belassen.
 
RCLogger

FPV1

Banggood

Banggood

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