Funktionieren bei Euch Kompass und Baro vernünftig ?

Roberto · Mai 23, 2012

@Helste:
"Ich bin ja Softwareentwickler, aber meine Programmiersprache ist ObjectPascal (Delphi)"
Endlich! Du kannst wenigstens mit Ahnung an den Code und musst nicht so rumpfuschen wie ich. BTW ich bin grad in dem IMU Barocode unterwegs. Also, der Baro wird 40x in der Sekunde ausgelesen d.h. der Mittelwert in meinem Code dürfte aus vielen doppelten Werten bestehen. Aktuell lese ich schliesslich nur "wild" 64 Werte ein und bilde dann den Mittelwert. Ich werde jetzt versuchen meinen Code auf den Timer des Baros zu synchronisieren und nach 32 Werten (800ms) einen neuen Mittelwert bilden. Wenn das gut funktioniert, kann ich auch eine Steig/Sinkrate berechnen, die man vielleicht auch für eine Failsavelandung verwenden kann.

LG

Rob

EDIT: 18Uhr: Erster Versuchscode mit Steig/Sinkrate ist fertig!
EDIT: 1950: Der Code ist jetzt besser. Steig/Sinkrate kann man ab ca 20cm/sec verwenden.

IntruderEvil · Mai 23, 2012

So also mit Drotek 10 Dof wunderbar. Also Höhe halten klappt prima. Alles andere auch soweit. Ich hab nur ein Problem beim schnell Vorwärtsflug schaukelt er so komisch. Weiss net was das ist. Ich hab die I Werte schon runter .. evtl. muss ich noch weiter runter. Ich hatte erst das schaukelne beim rapiden ansteigen also hab ich den I Wert für Yaw von 45 auf 30 runter das passt nun soweit.

Wer wippt also ganz leicht über roll. Hat ich sonst nicht. Die I Werte für Roll und Nick hab ich auch 25 runter.

helste · Mai 23, 2012

Ich habe jetzt mal den Wert für den Gasstickvergleich von 40 auf 100 erhöht. Das hat gar nix gebracht. Beim kleinsten Bewegen des Gassticks reagiert der Kopter sofort darauf.
Ich werde mal weiter hoch drehen. Irgendwann muss da ja was zu merken sein.

helste · Mai 23, 2012

Was den MAG anbelangt, so ist der für mich eigentlich nicht so wichtig. Brauche den eigentlich nicht. Wenn er nun aber schon mal auf dem Board ist, dann möchte ich aber doch, dass er funktioniert und das tut, was er soll. Da bin ich mir aber noch nicht ganz im Klaren, was der genau machen soll.
O.k., der Headfreemodus ist mir klar und der funktioniert auch. Ist zwar gewöhnungsbedürftig, aber eine witzige Funktion.
Was ich aber noch nicht so ganz verstanden habe ist, was die einfache Aktivierung des MAG bedeutet. Headfree ist ja extra zu aktivieren.l Was also macht MAG, wenn man es aktiviert ohne Headfree?
In dem Zusammenhang würde mich auch interessieren, warum ich den P Wert für MAG nicht höher als 9,3 einstellen kann. Ich kann das zwar höher stellen und auf das Board schreiben, wenn ich dann aber neu einlese, dann steht da immer 9,3.

Roberto · Mai 23, 2012

@IntruderEvil: "...Wer wippt also ganz leicht über roll. Hat ich sonst nicht. ..."
Das bezieht sich hoffentlich auf den Flug im Baromode! Der Baro PID Kontroller wird jetzt nämlich etwas anders mit Daten gefüttert. Im Normalflug, also ohne Baro, sollte das Flugverhalten absolut gleich sein. Wenn nicht, geb ich mir die Kugel

.

@Helste: "..Beim kleinsten Bewegen des Gassticks reagiert der Kopter sofort darauf...."
Jetzt verstehe ich überhaupt was Du meinst! Da haben wir voll aneinander vorbei geredet. Natürlich reagiert der copter sofort auf das Gas - unabhängig von Deinem eingestellten Wert. Das habe ich extra so gemacht, weil mir diese künstliche Rasterung auf dem Gaskanal überhaupt nicht gefallen hat. Der Wert den Du geändert hast, entscheidet nur darüber, ab welcher Gaskanaländerung überhaupt eine neue Höhe zur Referenzhöhe gemacht werden kann! Warte mal, .. ich brau Dir Deine Lösung.......

Du brauchst nur die Zeile in meiner Version:

..........................

E D I T DEN CODE HIER HABE ICH GELÖSCHT - HAT GGF. EINEN FEHLER - MUSS ICH TESTEN.
Update:
Der ursprünglich an dieser Stelle gepostete Code hätte nur dazu geführt, dass nach Aktivierung des Baro die Höhe unabhängig von der Gasknüppelposition gehalten worden wäre.
Wer eine Rasterung auf dem Throttlekanal haben möchte muss z.Zt noch das Original verwenden. Dort lässt sich die Rasterung in dieser Codezeile einstellen (Default ist dabei "20"): if (abs(rcCommand[THROTTLE]-initialThrottleHold)>20)

..........................

EDIT: Wahrscheinlich hast Du Recht Helste, so eine Rasterung ist vielleicht doch nicht schlecht für alle, die nicht den Throttlekanal mit dem Schraubenzieher festgezogen haben.

EDIT:
@Helste:
"....Was also macht MAG, wenn man es aktiviert ohne Headfree?..."
Ohne ein MAG zu haben, müsste es dafür sorgen, dass der Copter weniger giert. Beim Heckschweben müsste der Copter wie angenagelt mit dem Arxxx immer auf Dich zeigen.

Joachim08 · Mai 23, 2012

So, ich wollte eigentlich heute Robertos Sketch testen. Zum Starten hatte ich den Kompass aktiviert und bin gestartet. Direkt nach dem Start fängt der Kopter an wie wild um 90 Grad nach rechts und links zu gieren.... Bin dann gleich wieder runter und habe bei der Landung im hohen Gras einen Propeller zerbrochen. Das komische dabei ist, daß er bei den Tests in der Hand das nicht gemacht hat, auch nicht bei Vollgas. Da müssen irgendwie elektrische Störfelder auftreten.
Hatte leider keine Ersatzprops dabei sonst hätte ich dann halt erstmal ohne Mag getestet...

Roberto · Mai 23, 2012

@Joachim08: Hattest Du denn nach dem Aufspielen des neuen Sketches auch alles neu kalibriert (ACC/MAG) und Deine Werte neu eingegeben und gespeichert ("write")? Den nächsten Start machst Du vielleicht nur im Gyromode und schaltest in sicherer Höhe dann nacheinander die anderen features zu (ACC/BARO/MAG), dann weisst Du, wo der Übeltäter steckt.

helste · Mai 24, 2012

Roberto, das mit dem MAG hatte ich mir so gedacht. Ich muss da mal extra darauf achten. Bei mir geht das irgendwie automatisch, dass ich mit dem linken Stick die Gierachse nachjustiere, wenn sich der Kopter dreht. Deshalb fällt mir das nicht auf, dass er dann mit zugeschaltetem MAG die Richtung besser hält. Mir ist aber einmal aufgefallen, dass er sich korrigiert, als ich den linken Stick losgelassen habe, um den Baro zu testen. Da hat sich der Kopter zwar langsam um ein paar Grad gedreht, sich dann aber wieder zurückgedreht. Dürfte also funktionieren mit dem Kompass.

Beim Baro ist es halt so, dass ich mir da erwarten würde, dass mit zugeschaltetem Baro sich beim Bewegen des Gashebel nichts tu, außer man geht über einen Bereich von ca. 10-20% raus. Ansonsten macht der Baro meiner Meinung nach keinen Sinn.
Wenn ich den Baro nicht einschalte, dann bleibt der Kopter auch ungefähr in der gleichen Höhe, wenn ich den Gashebel nicht bewege. Ich merke also momentan praktisch kaum einen Unterschied zwischen Baro und nicht Baro.
Meiner Meinung nach ideal wäre also folgendes Verhalten:
Baro ein - Kopter versucht die aktuelle Höhe zu halten. Gashebel bewirkt über einen Bereich von ca. 10-20% nichts. Geht man da drüber, dann steigt der Kopter bis man den Hebel wieder auf Mittelstellung stellt. Dann bleibt er wieder auf der aktuellen Höhe. Schiebt man den Gashebel über das Deadband hinaus nach unten, dann sinkt der Kopter so lange, bis der Hebel wieder annähernd in Mittelstellung gebracht wird. Bewegt man den Hebel nur leicht um die Mitte herum, soll sich da gar nichts tun. Dann passiert es auch nicht, dass der Kopter seine Höhe ändert, wenn man beim Gieren leicht die Gasstellung verändert.

micha59 · Mai 24, 2012

helste hat gesagt.:

Hallo Helste,

Wie Roberto schon geschrieben hat, bei aktivierten und wirklich funktionierendem MAG steht der Copter auch ohne den Gierknüppel ständig zu rühren wie angenagelt in die Richtung, in der du dein Fluggerät gestartet hast. Übersteuerst du Gier manuell, dreht sich das Teil nach Loslassen des Knüppels wieder in die Startrichtung (zumindest bei mir isses so). Auf jeden Fall darf der Sensor nicht von stromdurchflossenen Drähten umgeben sein, dann murckst man ewig herum und es klappt doch nicht richtig. Wichtig ist auch ein ausgiebiges Kallibrieren. Habe hier unten: http://www.mifotos.de/zur-technik mal ein Videoschnippsel eingefügt, dort kann man den Effekt mit und ohne MAG eigentlich gut sehen. Ohne MAG versucht sich der Copter durch Seitenwind in den Wind zu drehen, mit MAG steht das Ding wie Ast in eine Richtung ohne den Gierknüppel zu berühren.

Tschüssi, Micha

EDIT: Ist natürlich Quatsch, beim manuellen Gieren darf sich der Copter nicht zurück drehen. Da hat mir wahrscheinlich der Wind beim Testen ins Gehirn geblasen

. . .

Paraglider58 · Mai 24, 2012

Hallo Helmut,

helste hat gesagt.:

so in der Richtung habe ich mir das auch vorgestellt.
Mich stört es auch wenn man giert und der Kopter verändert durch leichtes verstellen des Gassticks die Höhe. Ich war schon dran zum testen die Gasregelung auf ein Poti zu legen so dass man beim gieren da nichts versehentlich verstellt, ich bin aber davon weggegangen da ich in einem Notfall nicht schnell genug das Gas raus nehmen kann.

Gruß Paraglider58

micha59 · Mai 24, 2012

@ Paraglider58
Hallo,
ich nutze Gas und Quer auf rechtem Stick, Höhe und Yaw mit 5% Expo links. Die Gaskurve ist so eingestell, dass im Baro-unterstütztem Schwebeflug noch nicht viel passiert, wenn das "Querruder" bedient und gleichzeitig am Gas gezittert wird . . .
VG Micha

Paraglider58 · Mai 24, 2012

Hi Micha,

micha59 hat gesagt.:

ich bin über lange Zeit mit Gas rechts Fläche geflogen. Die letzten 12 Jahr habe ich keine Modelle mehr geflogen da ich aktiv Gleitschirm geflogen bin. Nun hat mein Sohn mir zu Weihnachten einen ferngesteuerten Heli geschenkt da ich aus gesundheitlichen Gründen das Gleitschirmfliegen aufgeben muß. Dieses Helimodel wird mit der mitgelieferten Fernsteuerung Gas links geflogen. Nun ist mein Kopf soweit umtrainiert auf Gas links dass ich nicht nochmal umlernen möchte. Ich habe mir die TH9X zugelegt da mein Fernsteuerkram schon über 20 Jahre auf dem Buckel hatte. In diesem Sender (TH9X) sind so viele Einstellmöglichkeiten dass ich damit schon Probleme habe. Wenn es nur irgendwo im Netz eine genaue Anleitung dafür gebe, da wäre mir schon sehr geholfen. Vlt. liest hier wer mit der mir in dieser Richtung weiterhelfen kann.

Gruß Paraglider58

Roberto · Mai 24, 2012

@Helste @Paraglider58
Wenn man die Gas - Mittelstellung als neuen Referenzpunkt für den Baro setzt, ergibt sich natürlich eine ganz anderes Steuerverhalten. In dem Moment, wo man den Baroschalter umlegt wäre dann ein Gasbefehl unter Mitte (z.B+-10%) mit sofortigem Sinkflug gekoppelt. Diese relativen Sink/Steigraten in Abhängigkeit der Knüppelstellung übersteigen meine Fähigkeiten. Ich bin leider kein Regeltechniker, dem das locker von der Hand geht.
Mein Ziel war es, den unsinnigen Originalcode zu verbessern, denn der macht folgendes:
Wenn die Höhe einmal gelockt ist (z.B Schalter) wird der Gasknüppelbefehl ÜBERHAUPT NICHT mehr an den Motormischer durchgegeben. Gebe ich jetzt, z.B mehr als "20 Ticks" Gas, die natürlich NICHT an die Motoren weitergegeben werden (!), dann nimmt der Code einfach die aktuell gemessene Höhe als neue "gelockte" Referenzhöhe. D.h. Der Baro PID
Kontroller füttert sich selbst mit seinen eigenen Höhenschwankungen. Das hört sich so an wie Eigenurintherapie (Pfui!). Das kann nicht gut sein. Das habe ich abgestellt. Wenn ich auch alle enttäusche, mehr kann ich leider auch nicht. Das was Sledge hier http://fpv-community.de/showthread....o-vern%FCnftig&p=146801&viewfull=1#post146801 vorgeschlagen hatte, ist einfach möglich. Nach Einschalten des Baroschalters kann man soviel am Gas spielen wie man will, beim Abschalten der Barofunktion wird sofort wieder der Gaskanal aktiv.
Zur TH9X: Ich habe die Funke direkt mit der (http://code.google.com/p/er9x/) Firmware geflasht. Ich könnte mir aber vorstellen, dass die grundlegende Bedienung gleich geblieben ist, schau mal hier rein:http://9xforums.com/wiki/index.php/Er9x_user_guide.

LG

ROB

Paraglider58 · Mai 24, 2012

Hi Roberto,

Roberto hat gesagt.:

Ich bin ja, was Kopter fliegen betrifft, blutiger Anfänger. Ich habe es die ganze Zeit so gemacht, dass wenn ich die Motoren gestartet habe, leicht Gas gegeben habe bis die Regelung aktiv wird. Noch bevor ich mehr Gas gegeben habe, habe ich den Schalter umgelegt und damit gleichzeitig Level, Baro, Mag und Headfree aktiviert. Erst danach habe ich mehr Gas gegeben und Höhe aufgebaut. Vlt. habe ich da einiges nicht richtig gemacht, aber wie geschrieben bin ich blutiger Anfänger.

Ja, die habe ich nach Umbau meines Sender auch drauf. Nur weiß ich immer noch nicht wie die ganzen Mischerbefehle richtig benutzt/umgesetzt werden. Dein Link ist ok, kenne die Seite auch, nur bin ich der engl. Sprache nicht mächtig. Ich benutze um einiges zu verstehen immer den blöden Babel Fish. Aber einiges konnte ich auch damit verstehen.

Gruß Paraglider58

Roberto · Mai 24, 2012

@Paraglider58
Der ER9x code basiert auf einem anderen Projekt, zu dem es eine Deutsche Anleitung gibt: http://th9x.googlecode.com/svn/trunk/doc/th9x.pdf. Vielleicht brauchst Du dann den Babelfisch etwas weniger

.
Alles auf einmal mit einem Switch einzuschalten ist, wie Du schon festgestellt hast, die zweit beste Idee.

LG

ROB

EDIT:
Wenn man den Gaskanal ausschalten möchte, sobald man den ALT Hold Schalter umlegt, kann man den Originalcode ändern.

Den Originalcode:

Code:

  #if BARO
    if (baroMode) {
      if (abs(rcCommand[THROTTLE]-initialThrottleHold)>20) {
         baroMode = 0; // so that a new althold reference is defined
      }
      rcCommand[THROTTLE] = initialThrottleHold + BaroPID;
    }

Durch diesen ersetzen:

Code:

  #if BARO
    if (baroMode==1) rcCommand[THROTTLE] = initialThrottleHold + BaroPID;
  #endif

Nochmal, diese Änderung macht folgendes:
So lange der Baro aktiv geschaltet ist, kontrolliert der Copter die Höhe selbst mit seinen Baro PID Werten - egal, wieviel Gas an der Fernsteuerung gegeben wird! Throttle "0", also Standgas, funktioniert dabei weiterhin.

helste · Mai 24, 2012

Roberto, ich verstehe schon. Die Änderung, die ich möchte ist wohl doch etwas komplexer.
Das Problem ist halt, dass die Barosteuerung, wie sie aktuell ist (mit Deiner Änderung), bei mir eben praktisch keinen Unterschied macht ob ich nun Baro eingeschalten habe oder nicht.
Fliege ich ohne Baro und lasse das Gas in Ruhe, sobald ich eine Stellung gefunden habe wo die Höhe gleich bleibt, dann bleibt der Kopter eigentlich ganz vernünftig auf einer Höhe. Die Schwankungen sind da auch nicht größer als die Schwankungen im Baromode.
Fliege ich im Baromode ändert sich da vom Flugverhalten eigentlich nichts was man irgendwie besonders merken würde.
Wenn ich Baro einschalte, dann möchte ich halt, dass sich die Höhe nicht durch leichte Veränderungen am Gashebel ebenfalls ändert.
Beim APM1 ist das so. Ist mir beim ersten mal komisch vorgekommen, aber hat sich nun als praktisch herausgestellt.

Was den MAG anbelangt, so werde ich das mal testen, sobald ich dazu komme.
Habe ich das dann aber richtig verstanden, dass bei aktiviertem MAG der Kopter immer in die Ausgangsrichtung zurück dreht, sobald vom Gierstick nix mehr kommt?
Falls ja, wäre nun interessant was diese Ausgangsrichtung ist.
Die Richtung beim Akku anstecken?
Die Richtung beim Aktivieren des MAG?

Ich bin mir nicht sicher, ob das so eine gute Funktion ist. Ich meine, dass es am besten wäre, wenn der Mag als eine ART HH Kreisel funktioniert. Wenn man also mit dem Gierhebel eine Richtung einstellt, dann sollte der Kopter diese Richtung beibehalten. Das wäre genial. Die Eigenschaft des Zurückdrehens in die Startposition, sobald man am Gierkanal nix kommt, ist doch irgendwie sinnlos. Man stelle sich einen schnellen Vorwärtsflug mit einer Kurve vor. Man lenkt die Kurve mit Gier und will nach der Kurve wieder geradeaus. Man lässt Gier aus, sobald der Kopter in die richtige Richtung zeigt. Plötzlich dreht sich der Kopter und man biegt ungewollt ab.
Also entweder habe ich die Funktion falsch verstanden oder sie ist ziemlich sinnlos bis bescheuert.
Ich geh das gleich mal testen.

micha59 · Mai 24, 2012

Hallo helste,
vielleicht habe ich mich in einer vorherigen Antwort etwas zu krass ausgedrückt. Ich kanns nur nach meinen eigenen Erfahrungen beantworten, ob das so gewollt ist, weiss ich auch nicht, bin kein Programmierer. Wenn ich in der GUI den P Wert auf 4 belasse, kann ich mit eingeschaltetem MAG herumkurven wie ich will, da dreht sich nichts zurück. Erhöhe ich den P-Wert, merkt mann, das der Copter immer besser die "Spur" hält. Greife ich dann etwas mehr in den Gierknüppel, dreht sich natürlich nichts mehr zurück. Denke schon, das das eine Art "Kopfhalten" ist. Fürs pure herumgurken ist die Funktion eher lässtig, aber für ein Foto vom Haus von oben genial. MAG am Sender einschalten, Copter in die gewünsche Fotorichtung drehen, Akku am Quadro anstöpsel, aktivieren und Gas geben. Das Fotoobjekt verschwindet dann eben nicht mehr seitlich aus dem Bild. Natürlich kann ich das Magnetometer so übersteuern, dass das Fluggerät genau auf meine Rüpe zutreibt, kein Problem. Aber das ist ja nicht der Sinn und Zweck dieser Sache . . .

Bitte verbessert mich, wenns eigentlich ganz anders funktionieren müsste

Viele Grüße, Micha

helste · Mai 24, 2012

Micha, ich habs in der Zwischenzeit ausprobiert. Mit zugeschaltetem MAG hält er wunderbar die Richtung wie ein Headinghold beim Heli. Wenn man mit dem Gierhebel steuert, dann wird die Richtung danach auf die neue Position eingestellt, also dreht sich dann nichts zurück. So hatte ich das auch erwartet und so ist das auch gut. Ich überlege gerade, ob es Sinn macht den MAG vom Sender aus aus und einschalten zu können, oder ob ich den nicht gleich standardmäßig aktiviere. Den Heli fliege ich auch standardmäßig im HH Modus.
Ich werde das erst mal auf einen Schalter legen und dann mal testen ob ich überhaupt noch ohne MAG fliegen will.
Vielleicht macht es Sinn den MAG ausschalten zu können, wenn man merkt, dass er aufgrund von Störungen verrückt spielt. Hatte ich bisher aber noch nicht.

micha59 · Mai 24, 2012

helste hat gesagt.:

Na dann ist doch alles vom Feinsten! OK, beim manuellen Gieren sollte sich das Teil wirklich nicht zurückdrehen, habs gerade nochmal durchstudiert, war ein fataler Denkfehler meinerseits

Beim Austesten kam mir das allerdings so vor, lag aber wahrscheinlich eher am Wind und da soll das ja so sein. Danke für das Testergebnis!!! Ach so, ich habe einen Schalter für MAG+BARO gleichzeitig, Baroabschaltung fürs Landen und MAG-Notaus für den Fall, das die Feldlinien "verbogen" sind

. . .
Egal, hauptsache es funktiniert so wie man es sich wünscht!

Viel Spaß noch, VG, bis später

Micha

helste · Mai 24, 2012

Ich habe jetzt auch das mit dem Baro nochmal probiert. Eigentlich ist die Lösung von Roberto gar nicht mal so schlecht. Ich dachte ja, dass es keinen großen Unterschied gibt, zwischen Gashebel auf eine Stelle bringen, wo der Kopter auf einer konstanten Höhe bleibt und der Nutzung des Baro. Gibt aber schon einen Unterschied und der macht es eigentlich auch aus. Wenn ich den Kopter nur durch Einstellen einer optimalen Gashebelstellung auf konstanter Höhe halten will, dann muss man da ziemlich genau justieren und das ist ein Gefummel. Im Vergleich dazu braucht man nur den Schalter umlegen und den Baro aktivieren und hat dann sofort eine Referenzhöhe fixiert, die ganz gut gehalten wird.
Mit dem Gashebel kann man dann die Höhe noch nachjustieren. Nachdem ich das nochmal ausprobiert habe, bin ich mit der Funktion, so wie sie jetzt ist, sehr zufrieden.

Muss nur aufpassen, dass ich beim nächsten Update das wieder in den neuen Sketch einbaue.

Also, vielen Dank Roberto für Deine Änderung.

Funktionieren bei Euch Kompass und Baro vernünftig ?

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