Funktionieren bei Euch Kompass und Baro vernünftig ?

Roberto

Erfahrener Benutzer
Tja, das Grundproblem dürfte ein funktionierendes Multitasking sein. Am Einfachsten hätte man es mit einem Betriebssystem, dass sich aber garantiert nicht aufhängen darf. Dann braucht man noch einen richtig schnellen Prozessor - oder mehrere. Und schon haben wir eine PX4MU auf dem Tisch. Mit Betriebssystem (hoffentlich absturzsicher) und eigenem I/O Prozessor.
Wir haben hier, in wenigen Posts, die Daseinsberechtigung eines solchen Systems dargelegt ...
Für Deine Aufgabe wäre das Teil zwar Overkill, würde Dich aber schneller zum Ziel bringen als die MK Plattform.

LG
Rob
 
wow, präemptives multitasking in einem 4copter. das monsterprojekt !
...aber, ganz ehrlich : sehr verführerisch.

gibts da schon was ... ich such mal. schätze das wird irgendein ubuntu oder so sein.

gefunden : http://quadro.fst.tu-harburg.de/index.php/quadrocopter/software
linux fürs multitasking und ein echtzeit-scheduler für die feste zyklusfrequenz im regler. wäre wahrscheinlich die bessere wahl gewesen statt fc, aber das jetzt "nachrüsten" ??
 

Wollez

Erfahrener Benutzer
Hallo zusammen,

ich dachte, dass passt am besten hier rein ;)

Da mich der Schaumstoff und was da sonst so für Alternativen verwendet werden, genervt hat, habe ich mir mal was anderes ausgedacht :)
Ich habe die Funktion der Abstandsbolzen für das Controller Board und die Isolierung des Baro mal kombiniert und habe mir einen Deckel gefräst. Dieser hat genau die Mase und Umrisse wie der Controller und ist gerade mal 6 mm hoch. Er ist aus einem Kunststoff (weiß leider nicht mehr was für ein Kunststoff das ist) der auch bis 160 °C hitzebeständig ist (sicher ist sicher).
Dieser Kunststoff ist sehr leicht und sehr fest. Ich habe extra eine große und tiefe Fläche rein gefräst, damit der Prozessor auch etwas "atmen" kann. Von unten habe ich drei Bohrungen gesetzt, damit der Baro auch das bekommt, was er benötigt. Diese Bohrungen sind weit weg vom Baro und genau über dem Prozessor (damit er etwas Luft bekommt).

Hier mal ein paar Bilder davon:








Das die Bilder so groß sind, kann ich leider nicht ändern, sorry.


Gruß Wolfgang
 
... sieht recht schwer aus.
Hilft die Watte vor dem Sensor da nicht effektiver?
 

Wollez

Erfahrener Benutzer
@ RalfB ... dann sieht man das Unheil nicht :)

@watz Was effektiver ist, ist Geschmackssache. Schwer ist es nicht. Es wiegt 4 Gramm. Ich finde es auf jedenfall ordentlicher und es schützt auch die Unterseite der Leiterplatte.

Der Prozessor wird auf jedenfall nicht so heiß, dass er damit ein Problem bekommen könnte. Das waren zunächst meine Bedenken. Und es ist ja immerhin der at2560 drauf ;)

Grüßle von dem sonnigen Bodensee :)
 

TomW

Erfahrener Benutzer
Hallo
Dank den Angaben von Watz ist mein Z-Achsendreher im ACC beseitigt und meiner fliegt nun auch im Baro und GPS Modus.
Mit den Standardwerten im Baro1 Modus etwa plus/minus 20cm. PosHold etwa auf 3m.
Dann kann das Feintuning losgehen.
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
@TomW:
Danke für Deine Info und happy flying!
Dieser "Z-Achsendreher" scheint wohl doch nicht so selten zu sein! Wenigstens kann man ihn jetzt schnell entdecken: Althold nur Kraut&Rüben: 1: Acc - z Achse checken 2: LPF checken.
Dein Ergebnis ist doch schon sehr gut. Wenn er bei niedrigen Temperaturen Probleme machen sollte, musst Du den ACC draussen im Kalten neu kalibrieren (Libelle und "Stick-Befehl"). Immer neu kalibrieren beim Reset/PowerOn würde m.E nur nerven, da man immer beim Einschalten mit der Libelle herumfummeln muss (wie beim Naza etc...)

LG
Rob
 

Anhänge

... Mag Z war bei mir wohl auch falsch.
Die Z-Achse scheint der tote Winkel der MultiWii zu sein.
 
gps

hi welches gps modul benutzt du.
ich hab mir das cn6 ublox bestellt das auf ein AIO pro 1.0 kommt.
hast du das gps flashen müssen oder ist das plug and play.
kannst du mir deine einstellungen für gps in der multiwii final4baro schicken.
wäre sehr hilfreich danke.
mfg.
 
... steht in meiner Signatur ;-).
Aber ohne Flax, das GPS vom LZ Midi ist wohl für Dich nicht von Interesse,
da es eine andere Anbindung hat, als die meisten anderen GPS.

Denke, dass alle Teile bereits eine Firmware an Bord haben, welche unter Umständen nicht aktuell ist.

Das GPS für die MultiWii ist eh' total überbewertet.
GPS macht erst mit Pirate SW richtig Sinn.

Aber es ist gut die ganzen Komponenten erst einmal richtig kennenzulernen.
Für mich war das auch alles neu und würde vieles Heute anders entscheiden.
Es kommt aber auch schnell wieder mal was neues Raus.
Die Meister im Kunstflug sind eh' mit einem KK-Copter zufrieden.
Nur die Noobs brauchen ACC und Baro ;-).
Aber dass muss jeder für sich selbst raus finden,
würde eh' keiner direkt glauben wollen.
... keine Angst; alles wird schon passen.
 
... dat' is ' dann wohl mehr wie so 'n Hubbel.
Soll heißen beim Heben wirkt eine Beschleunigung und beim Anhalten natürlich auch;
nur eben negativ.
Ich bin da jetzt nicht mehr so sicher, aber meine mich zu erinnern,
dass beim Heben, der Wert dementsprechend erst einmal steigen sollte.
Das die Auswirkungen aber beim aktuellen Release eh' keine Wirkung zeigen,
sondern eben nur beim geilen Code von Roberto,
kannst Du es ja einfach mal vorsichtig versuchen.

Im allgemeinen, wenn dein FC offiziell von der MultiWii-Software unterstützt wird,
sollte die Ausrichtung Deiner Sensoren aber richtig sein. Das Problem ist nur bei Boards,
welche noch nicht ihren Weg in die Config gefunden haben; wie zum Beispiel das LZ Midi.

Der ein oder andere hier in Forum hat seinen
Copter mit dem Baro-Code gut geerdet bekommen.

P.S. meiner liegt, nach meinem dritten Flipp; jetzt in Einzelteilen auf der Fensterbank ...
 

Podracer

Neuer Benutzer
Hallo,

ich beschäftige mich relativ neu mit der Materie. Habe eine Nano wii mit Fyudino center plate. Nun habe ich einen 5883L MAG Sensor montiert - bin aber nicht ganz zufrieden mit den Ergebnissen in der Config. Den Sensor habe ich aussen auf der Centerplate montiert dass X nach vorne zeigt, Y nach rechts und Z nach oben.
Strom fließt noch keiner - daher schließe ich Fedstörungen dadurch aus.

Für die Kalibrierung habe ich den Quad um alle Achen mindestens einmal rotiert (vor und zurück da das USB Kabel die Platine versorgt).

Drehe ich nach der Kalibrierung den Quad mit der Hand dreht der Kompass schön mit. Neige ich ihn alllerdings nach hinten fängt der Kompass an zu spinnen. Nach vorne ist bis 40° alles OK.

Ist dies normal - oder was mach ich falsch? Ich habe auch versucht die Vorzeichen im Skewtch bei X Y Z zu ändern allerdings konnte ich keinerlei Besserung feststellen. Auch mit Google konnte ich nichts hilfreiches finden. Oder ist mein Anspruch zu hoch - wie genau sollte es bei Neigung in alle Richtungen gehen?

Grüße und vielen Dank für Sachdienliche Hinweise.....
 
J

JinGej

Gast
Hallo,

ich beschäftige mich relativ neu mit der Materie. Habe eine Nano wii mit Fyudino center plate. Nun habe ich einen 5883L MAG Sensor montiert - bin aber nicht ganz zufrieden mit den Ergebnissen in der Config. Den Sensor habe ich aussen auf der Centerplate montiert dass X nach vorne zeigt, Y nach rechts und Z nach oben.
Strom fließt noch keiner - daher schließe ich Fedstörungen dadurch aus.

Für die Kalibrierung habe ich den Quad um alle Achen mindestens einmal rotiert (vor und zurück da das USB Kabel die Platine versorgt).

Drehe ich nach der Kalibrierung den Quad mit der Hand dreht der Kompass schön mit. Neige ich ihn alllerdings nach hinten fängt der Kompass an zu spinnen. Nach vorne ist bis 40° alles OK.

Ist dies normal - oder was mach ich falsch? Ich habe auch versucht die Vorzeichen im Skewtch bei X Y Z zu ändern allerdings konnte ich keinerlei Besserung feststellen. Auch mit Google konnte ich nichts hilfreiches finden. Oder ist mein Anspruch zu hoch - wie genau sollte es bei Neigung in alle Richtungen gehen?

Grüße und vielen Dank für Sachdienliche Hinweise.....
1. die software hat an dieser stelle einen bug... dieser wurde nun (leider nur) in der naze32 version behoben

2. manche usb-kabel sind magnetisch am stecker (nimm mal einen kompass und halte den an den stecker, dann siehst du es) - darauf fällt ein bekannter auch immer rein
 

Podracer

Neuer Benutzer
Um was für einen Bug handelt es sich? Kann man den fixen?
Ach ich verwende die neuste Version r1349.

Der USB Stecker ist 5cm weg vom MAG Board - kann es dennoch ein Problem sein? Muss wohl mal einen Kompass suchen....
 
J

JinGej

Gast
wenn mans kann, kann man den fixen... in der naze version wurdes ja auch gemacht - nur eben nicht in der arduino version
 
nun, mißt du nicht einfach die inklination (-> wicki) ?
bei uns hängt das erdmagnetfeld wenn ich nicht irre rund 60° schief, und das mißt dein kompass halt ...

ich machs so, daß ich den neigungswinkel (aus nick und roll bekannt) über winkelfunktionen rauskopensiere. das geht sehr gut.
was auch geht : den kompassregler bei neigungswinkeln größer z.b. 10 grad einfach deaktivieren. dann regelt gier nur in der horizontalen, auch das funktioniert gut.
 
RCLogger

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