iNav

[AlexGrins]

boahh.DANKESCHÖN für die schnellen Antwort.
Ich hab die Befehle schon mal gelesen, wollte aber erst eine Bestätigung, dass sie es wirklich sind.
DANKESCHÖN, wird morgen mal getestet

 

[Schalonsus]

Hat denn Irgendwer zu den Programmieren kontakt . Also mein Nurflügler fliegt in Allen Modis ganz normal aber im Pos hold modus taucht er nicht , steigen tut er aber. Bei den Waypoints funtioniert auch alles mit der Höhe . Habe mal ein kleinen Ausschnitt wo er von 50 m auf 30 m tauchen muss ..
https://youtu.be/u7Yd8hrpVSc

Also irgendwer muss doch da Rat wissen . Oder hat Althold auf nem Festenflügel einen Bug .

Habe auch festgestellt wenn ich den Rth Modus auf Max stelle , das Rth nicht mehr funktioniert .



Gruß Boris

Die werden die auch nur helfen können wenn du einen Blackbox Log zur Verfügung stellen kannst. Ohne den ist es nur ein Ratespiel.

 

[pacman111178]

Den Log können die gerne haben aber ich werde ihn wohl besser auf einen Schalter legen das wirklich nur dieses Verhalten des Nicht Tauchens im Pos Hold bzw Althold sichtbar wird. Habe eben den wert Fürs tauchen tiefer gesetzt von 15 auf 10 ... der geht beim Missionen fliegen runter wie im Sturzflug ! Deswegen verstehe ich das nicht ... Irgendwas stimmt mit dem Althold nicht . .. Hat der einen eigenen wert ? hatte in der Cli documentantion etwas gefunden , aber soch richtig kann ich damit nichts anfangen .

Da kann man wohl die Rates für das eingreifen auf die Gps Höhe einstellen oder auch Baro ..

Gruß Boris

 

[Schalonsus]

Dann setz doch einfach mal w_z_baro_p und w_z_baro_v = 0 und teste es. Aber so wie ich es versteh tritt das Problem nur auf wenn man baro aktiv hat.

 

[pacman111178]

Ich meine ja das man diesen Wert w z gps p und v vielleicht tuenen kann . die stehen auf 0, 35 soweit ich weiss .

Gruß Boris

 

[Schalonsus]

Hm da kann ich dir nicht helfen. Denke die sollten aber schon passen so.
Mach halt mal einen Blackbox log von dem Problem und schilder es auf RcGroups.
Geht der Nuri denn wenigstens vom Gas wenn du runter fliegen willst?

 

[pacman111178]

Ne schalonsus er stottert nur mal kurz finde aber das er dann wieder mit gleichem gas weiter fliegt . Kannst du das nicht auf Rc Groups schildern bin nicht so gut mit english ..[emoji20]

Gruß Boris

 

[pacman111178]

Ich lade den log gleich hoch wenn ich zuhause bin .. sind nur 2 MB bin im Poshold geflogen und habe den pitsch für ne halbe minute nach vorne und danach mal kurz nach hinten um zu zeigen das er steigt wenn er steigen soll

Gruß Boris

 

[Schalonsus]

Ja kann ich machen. Mach nochmal ein Dump mit den aktuellen Einstellungen.

 

[pacman111178]

Super .. Danke . Ich hoffe du konntest was mit dem Blackbox log anfangen oder eher gesagt du kamst dran .

Hier der Dump . Ich hatte gestern inav w z Baro auf 0 gesetzt hatte das aber noch nicht geflogen aber ich denke, da der Baro eh ausgeschaltet ist wird es nix an meinem Problem machen .

dump

# version
# INAV/SPRACINGF3 1.2.0 Sep 7 2016 / 11:32:00 (6cc415a)
# pflags
# Persistent config flags: 0x00000000
# dump master

# mixer
mixer FLYING_WING
mmix reset
smix reset


# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -ONESHOT125
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_NRF24
feature -SOFTSPI
feature RX_PPM
feature VBAT
feature MOTOR_STOP
feature GPS
feature FAILSAFE
feature LED_STRIP
feature BLACKBOX


# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB


# map
map AETR1234


# serial
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 1 2 115200 57600 0 115200
serial 2 1 19200 38400 0 115200


# led
led 0 4,14::CW:6
led 1 5,14::CW:6
led 2 6,14::CW:6
led 3 7,14::CW:6
led 4 8,14::CW:6
led 5 9,14::CW:6
led 6 10,14::CW:6
led 7 11,14::CW:6
led 8 0,0::C:0
led 9 0,0::C:0
led 10 0,0::C:0
led 11 0,0::C:0
led 12 0,0::C:0
led 13 0,0::C:0
led 14 0,0::C:0
led 15 0,0::C:0
led 16 0,0::C:0
led 17 0,0::C:0
led 18 0,0::C:0
led 19 0,0::C:0
led 20 0,0::C:0
led 21 0,0::C:0
led 22 0,0::C:0
led 23 0,0::C:0
led 24 0,0::C:0
led 25 0,0::C:0
led 26 0,0::C:0
led 27 0,0::C:0
led 28 0,0::C:0
led 29 0,0::C:0
led 30 0,0::C:0
led 31 0,0::C:0


# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0


# mode_color
mode_color 0 0 1
mode_color 0 1 11
mode_color 0 2 2
mode_color 0 3 13
mode_color 0 4 10
mode_color 0 5 3
mode_color 1 0 5
mode_color 1 1 11
mode_color 1 2 3
mode_color 1 3 13
mode_color 1 4 10
mode_color 1 5 3
mode_color 2 0 10
mode_color 2 1 11
mode_color 2 2 4
mode_color 2 3 13
mode_color 2 4 10
mode_color 2 5 3
mode_color 3 0 8
mode_color 3 1 11
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 13
mode_color 3 4 10
mode_color 3 5 3
mode_color 4 0 7
mode_color 4 1 11
mode_color 4 2 3
mode_color 4 3 13
mode_color 4 4 10
mode_color 4 5 3
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3
mode_color 6 0 6
mode_color 6 1 10
mode_color 6 2 1
mode_color 6 3 0
mode_color 6 4 0
mode_color 6 5 2
mode_color 6 6 3
mode_color 6 7 6
mode_color 6 8 0
mode_color 6 9 0
mode_color 6 10 0

set looptime = 2000
set i2c_overclock = OFF
set gyro_sync = OFF
set gyro_sync_denom = 2
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1045
set max_throttle = 1850
set min_command = 1045
set servo_center_pulse = 1500
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 1045
set motor_pwm_rate = 400
set servo_pwm_rate = 50
set disarm_kill_switch = OFF
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set reboot_character = 82
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set inav_auto_mag_decl = ON
set inav_accz_unarmedcal = ON
set inav_use_gps_velned = ON
set inav_gps_delay = 200
set inav_gps_min_sats = 6
set inav_w_z_baro_p = 0.000
set inav_w_z_gps_p = 0.200
set inav_w_z_gps_v = 0.500
set inav_w_xy_gps_p = 1.000
set inav_w_xy_gps_v = 2.000
set inav_w_z_res_v = 0.500
set inav_w_xy_res_v = 0.500
set inav_w_acc_bias = 0.010
set inav_max_eph_epv = 1000.000
set inav_baro_epv = 100.000
set nav_disarm_on_landing = OFF
set nav_use_midthr_for_althold = OFF
set nav_extra_arming_safety = ON
set nav_user_control_mode = ATTI
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_max_speed = 300
set nav_max_climb_rate = 500
set nav_manual_speed = 500
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 200
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 500
set nav_min_rth_distance = 500
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_altitude = 1000
set nav_mc_bank_angle = 35
set nav_mc_hover_thr = 1500
set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
set nav_fw_cruise_thr = 1650
set nav_fw_min_thr = 1450
set nav_fw_max_thr = 1800
set nav_fw_bank_angle = 30
set nav_fw_climb_angle = 10
set nav_fw_dive_angle = 10
set nav_fw_pitch2thr = 20
set nav_fw_roll2pitch = 35
set nav_fw_loiter_radius = 3500
set serialrx_provider = SPEK1024
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = ON
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set hott_alarm_sound_interval = 5
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = DEFAULT
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 80
set align_board_yaw = 0
set gyro_lpf = 42HZ
set moron_threshold = 32
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = OFF
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = SET-THR
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set baro_use_median_filter = ON
set baro_hardware = 1
set mag_hardware = 1
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SPIFLASH
set magzero_x = 0
set magzero_y = 0
set magzero_z = 0
set acczero_x = 65
set acczero_y = 79
set acczero_z = -487
set ledstrip_visual_beeper = OFF
set accgain_x = 4054
set accgain_y = 4058
set accgain_z = 4041

# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h

# dump profile

# profile
profile 0

# aux
aux 0 1 1 1425 1625
aux 1 2 1 2000 2100
aux 2 25 1 900 2100
aux 3 3 0 975 1025
aux 4 10 0 975 1100
aux 5 9 2 1025 1100
aux 6 24 1 900 1250
aux 7 11 1 1900 2000
aux 8 12 2 1025 1100
aux 9 22 0 975 1125
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900

# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0

# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000

# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1130 1750 1500 45 45 -100 -1
servo 4 1250 1830 1520 45 45 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1

set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 100
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 10
set nav_pos_p = 65
set nav_pos_i = 120
set nav_pos_d = 0
set nav_posr_p = 180
set nav_posr_i = 15
set nav_posr_d = 100
set nav_navr_p = 50
set nav_navr_i = 5
set nav_navr_d = 8
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set throttle_tilt_comp_str = 0
set flaperon_throw_offset = 250
set flaperon_throw_inverted = OFF
set mode_range_logic_operator = OR
set default_rate_profile = 0
set gimbal_mode = NORMAL
set mag_declination = 0
set mag_hold_rate_limit = 90
set p_pitch = 18
set i_pitch = 8
set d_pitch = 30
set p_roll = 45
set i_roll = 8
set d_roll = 44
set p_yaw = 70
set i_yaw = 16
set d_yaw = 0
set p_level = 35
set i_level = 15
set d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 400
set max_angle_inclination_pit = 400
set gyro_soft_lpf_hz = 60
set acc_soft_lpf_hz = 15
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set yaw_p_limit = 300
set iterm_ignore_threshold = 200
set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set rate_accel_limit_yaw = 10000

# dump rates

# rateprofile
rateprofile 0

set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 20
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 80
set pitch_rate = 100
set yaw_rate = 20
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500


Gruß Boris

 

[Schalonsus]

Funktioniert das Sinken auch im STB nicht?

 

[pacman111178]

Stb ?

Gruß Boris

 

[pacman111178]

Sinken tut er er im Angle Mode , Bei den Missionen und natürlich auch im Passthouth .. wenn ich im Poshold das Althold raus hole kann ich dann auch da tauchen. aber sobald alt hold drin ist ..nur noch steigen oder auf der selben höhe bleiben .. willst du das Osd Video zum Log ?

Gruß Boris

 

[pacman111178]

So hier das Video zum Log wie gesagt habe da ne Minute lang Pitch nach vorne gegeben und kurz.mal nach hinten .. dann schnellte er ja auch direkt auf 70 m ..
https://youtu.be/N8FCG_Utg18

Gruß Boris

 

[Ralf W.]

Hallo Boris, `

wo kann ich Dein BB-Log finden

 

[pacman111178]

Hallo Ralf .
Hier :
https://1drv.ms/t/s!Amqvb8UaDdYCvXiabmYh_3hPx9OT

Ich denke mal.da steht nix schlimmes drin was man nicht teilen dürfte ..

Gruß Boris

 

[Schalonsus]

Hm ok habe noch nie ein Bedürfnis gehabt im poshold die Höhe zu ändern, villt ist es auch eher eine Funktion als ein Bug dass man in poshold mit althold nicht sinken kann.

 

[pacman111178]

Schalonsus das wäre ja ok .. aber es hat mal so funktioniert . er ist genauso getaucht wie er auch momentan klettert .. und war man auf der ichtigwn höhe ... stick loslassen fertig .

Gruß Boris

 

[Schalonsus]

Ok mit welcher Konfiguration hat es denn funktioniert? Was hast du geändert?

 

[Ralf W.]

Hallo Boris,

ich glaube, das Problem liegt an

set nav_use_midthr_for_althold = OFF
set alt_hold_deadband = 50

Erprobe

set nav_use_midthr_for_althold = ON
set alt_hold_deadband = 5

und berichte....

Außerdem würde ich

set nav_user_control_mode = ATTI

umstellen auf

set nav_user_control_mode = CRUISE

EDIT:
Du hast
set nav_fw_min_thr = 1450

Das liegt dicht nur knapp unter der Mittelstellung von 1500. Deshalb würde ich als erstes

set nav_use_midthr_for_althold = OFF
set alt_hold_deadband = 0

erproben.