Hallo Boris,
ich fand folgende Aussage des iNAV Entwicklers zu ALTHOLD für Flächenmodelle:
INAV controls pitch angle and throttle. It assumes that altitude is held (roughly) when pitch angle is zero. If it has to climb it will also increase throttle, if it has to dive it will reduce throttle and glide.
set board alignment in such way then your plane is flying level with you don't touch the sticks both in "Passthrough" and in "Angle".
Frei übersetzt: iNAV steuert bei ALTHOLD Höhenruder und Gas. Es nimmt an, dass die Flughöhe (ziemlich) konstand bleibt, wenn das Board 0° Pitch misst. Wenn das Modell steigen soll, wird auch Gas gegeben. Wenn es sinken soll, wird Gas reduziert und der Gleitflug eingeleitet. Richte das FC-Board so aus, dass das Flugzeug horizontal fliegt, wenn keine Steuersignale erfolgen - und dass sowohl im ungeregelten "Passthrough" als auch im geregelten "Angle" Mode.
Wie bereits z.B. Schalonsus schrieb, muss das Flugzeug ohne iNAV (also im Passthrough) vernünftig fliegen und gut steuerbar sein. Dann aktiviert man den Akro-Mode und optimiert die Stärke der Gyro-Regelungen (PID) für Pitch und Roll. Und dann aktiviert man den Angle-Mode und stellt dessen PID-Werte ein.