Keine Einstellungen ESC32 in QGC1.2.0 möglich?
- Themenstarter lsbs
- Beginndatum
Ja, so steht es im Thread. Ich habe noch keinen close-Loop esc an einer PID-FC ausprobiert. Wäre interessant, aber leider keine
Zeit. Igor ( siehe Link ) hat's ja ausprobiert, und er meinte, das es Ihm etwas bringt und er Vorteile darin sieht.
Aber, er ist auch der einzige, glaube ich.
Igor's fazit hier:
http://forum.autoquad.org/viewtopic.php?f=26&t=1731#p7634
Hmm, weiß nicht, wie viel das mit einer normalen FC was bringt.
CAN ist in der Entwicklung. Wann und wie, wird dann veröffentlicht wenn's auch läuft.
Nein, da es nicht "Open Source" sein wird. Wie das vertrieben wird, kann ich nicht sagen. Sorry.
Zeit. Igor ( siehe Link ) hat's ja ausprobiert, und er meinte, das es Ihm etwas bringt und er Vorteile darin sieht.
Aber, er ist auch der einzige, glaube ich.
Igor's fazit hier:
http://forum.autoquad.org/viewtopic.php?f=26&t=1731#p7634
Hmm, weiß nicht, wie viel das mit einer normalen FC was bringt.
CAN ist in der Entwicklung. Wann und wie, wird dann veröffentlicht wenn's auch läuft.
Nein, da es nicht "Open Source" sein wird. Wie das vertrieben wird, kann ich nicht sagen. Sorry.
Naja, Einstellungen bringen schon was, nur Einstellungen und Kalibrieren sind 2 paar Stiefel.
Die Werte sollten natürlich angepasst werden, an den Motor.
Zum Beispiel MAx Current, da passt der default wert eher nicht!
Alle außer CL1 - CL5, die kommen aus der Kalibrierung. (Currentlimiter)
Und außer FF1Term FF2Term, die kommen auch aus der Kalibrierung. (RPM2Voltage)
Die Werte sollten natürlich angepasst werden, an den Motor.
Zum Beispiel MAx Current, da passt der default wert eher nicht!
Alle außer CL1 - CL5, die kommen aus der Kalibrierung. (Currentlimiter)
Und außer FF1Term FF2Term, die kommen auch aus der Kalibrierung. (RPM2Voltage)
Ich hatte eigendlich gedacht das AQ einen Closed Loop mit dem ESC32 verwenden kann.
Ich bin in der Chemie tätig und hab einiges mit Prozeßleitsystemen zu tun.
Um Parameter gleich welcher Art zu Regeln ist es immer vom Vorteil, ein Stellglied (Motor/Propeller), mit möglichst linearer Wirkung zu haben. D.h. wenn der Regler über PID Funktionen 10% mehr Schub haben möchte ist es toll, wenn 10% Stellgliedöffnung auch 10% mehr Schub bringt.
Daher sollte eine RPM oder besser noch Thrust Funktion Vorteile im Regelverhalten zeigen.
Ein Spannungsabfall am Lipo wird somit z.B. korrigiert, wenn ich die Drehzahl regeln kann und nicht nur die Regleröffnung.
Wenns halt nicht linear geht werden gerne Führe / Folgeregler benutzt. (Ausgang FC geht auf einen Drehzahlregler)
Nachteil 2 Regler hintereinander> Einstellung nicht ganz trivial.
Das Fet braking beschleunigt das Einregeln bei Drehzahlreduzierung erheblich.
Aber auch dadurch wird die gesamte Regelstrecke beeinflust was eine PID Anpassung erfordert.
Wir benutzen bei uns im Betrieb einen adaptiven Regler für eine 20bar Dampfmenge.
Davor sitzt ein Regler der eine bestimmte Menge Energie anfordert.
Der adaptive Regler wurde auf unser Dampfventil (und somit Leitung,Messung Drücke etc.) angelernt.
Ähnlich der Kalibrierung beim ESC32. Ergebnis bessere Regelbarkeit über weiten Bereich.
Das wäre bestimmt für das gesammte AQ System vom Vorteil wenn es benutzt werden könnte und gut implementiert ist.
L1 stell ich mir so vor.
Wir benutzen außerdem ein APC (Advanced Prozess Control) System von Aspen.
Hier wurden quasi Flugversuche (Step Versuche ,Mengenänderungen Temp. etc) gemacht um zu sehen wie das gesamte System
reagiert. Danach wird ein Modell erstellt und der Controller versucht vorherzusagen was passiert >wo läuft , fliegt er hin..
Dementsprechend wird schon vorm Flippen des Quads gegengesteuert.
Ähh hat lange gedauert ........>1Jahr mit hochbezahlten Kollegen bis es halbwegs gut lief.
Jetzt aber besser als jemals zuvor.....
Letztendlich hoffe ich das AQ closed Loop mit ESC32 bald komt, oder gehts das schon? Wie?
Dafür wollte ich mir eigendlich die ESC32 zulegen, Stichwort CL,L1 usw.
Beim UltraESC gibt es auch einen Drehzahl CL, zumindest gibt es da ein Kalibrierung zu , FET Braking auch.
Ich würds ja auch gerne testen die Kombi AQ<>Esc32 aber mir fehlt der AQ noch
so Feierabend
Gruß
Didi
Ich bin in der Chemie tätig und hab einiges mit Prozeßleitsystemen zu tun.
Um Parameter gleich welcher Art zu Regeln ist es immer vom Vorteil, ein Stellglied (Motor/Propeller), mit möglichst linearer Wirkung zu haben. D.h. wenn der Regler über PID Funktionen 10% mehr Schub haben möchte ist es toll, wenn 10% Stellgliedöffnung auch 10% mehr Schub bringt.
Daher sollte eine RPM oder besser noch Thrust Funktion Vorteile im Regelverhalten zeigen.
Ein Spannungsabfall am Lipo wird somit z.B. korrigiert, wenn ich die Drehzahl regeln kann und nicht nur die Regleröffnung.
Wenns halt nicht linear geht werden gerne Führe / Folgeregler benutzt. (Ausgang FC geht auf einen Drehzahlregler)
Nachteil 2 Regler hintereinander> Einstellung nicht ganz trivial.
Das Fet braking beschleunigt das Einregeln bei Drehzahlreduzierung erheblich.
Aber auch dadurch wird die gesamte Regelstrecke beeinflust was eine PID Anpassung erfordert.
Wir benutzen bei uns im Betrieb einen adaptiven Regler für eine 20bar Dampfmenge.
Davor sitzt ein Regler der eine bestimmte Menge Energie anfordert.
Der adaptive Regler wurde auf unser Dampfventil (und somit Leitung,Messung Drücke etc.) angelernt.
Ähnlich der Kalibrierung beim ESC32. Ergebnis bessere Regelbarkeit über weiten Bereich.
Das wäre bestimmt für das gesammte AQ System vom Vorteil wenn es benutzt werden könnte und gut implementiert ist.
L1 stell ich mir so vor.
Wir benutzen außerdem ein APC (Advanced Prozess Control) System von Aspen.
Hier wurden quasi Flugversuche (Step Versuche ,Mengenänderungen Temp. etc) gemacht um zu sehen wie das gesamte System
reagiert. Danach wird ein Modell erstellt und der Controller versucht vorherzusagen was passiert >wo läuft , fliegt er hin..
Dementsprechend wird schon vorm Flippen des Quads gegengesteuert.
Ähh hat lange gedauert ........>1Jahr mit hochbezahlten Kollegen bis es halbwegs gut lief.
Jetzt aber besser als jemals zuvor.....
Letztendlich hoffe ich das AQ closed Loop mit ESC32 bald komt, oder gehts das schon? Wie?
Dafür wollte ich mir eigendlich die ESC32 zulegen, Stichwort CL,L1 usw.
Beim UltraESC gibt es auch einen Drehzahl CL, zumindest gibt es da ein Kalibrierung zu , FET Braking auch.
Ich würds ja auch gerne testen die Kombi AQ<>Esc32 aber mir fehlt der AQ noch
so Feierabend
Gruß
Didi
Kann die AQ auch, ich denke nicht das ich gesagt habe das die autoquad nicht mit esc32 zusammenarbeitet.
Nur der "Closes Loop" mode, wird halt nur vom L1 Attitude Controller in der Aq benutzt.
Und dieser ist momentan nicht öffentlich.
Der normale Lageregler von der AQ hat vermutlich keine allzu hohe Vorteile, aber das darf man ruhig ausprobieren.
Ich habe mom. keine Zeit.
100%
Ist nicht linear, dafür wird die Kurve ja ermittelt, um die nicht Linearität heraus zu bekommen.
Tja, net ganz. Denn das was Du beschrieben hast, ist ja im ESC32 drin ;-)
L1 ist ein adaptiver Attitude Regler, der eine Thrust benötigt.
hochbezahlt hört sich gut an. Wir nicht darum nur mathlab & simulink. Und ein paar kaputte copter, weil nicht immer das Modell 100% stimmt.
Wie geschrieben, der "closed Loop" mode ist im esc32 drinn. Seit der ersten Version.
Nur Igor hat's probiert und hier beschrieben. http://forum.autoquad.org/viewtopic.php?f=26&t=1731#p7634
Das ist bereits in der letzten FW mit drin.
Und zusätzlich noch der Servo mode, sollte man mal einen Brushless motor als 360°Servo benutzen müssen ;-)
Zumindest kann man mal Spielen damit
Nur der "Closes Loop" mode, wird halt nur vom L1 Attitude Controller in der Aq benutzt.
Und dieser ist momentan nicht öffentlich.
Der normale Lageregler von der AQ hat vermutlich keine allzu hohe Vorteile, aber das darf man ruhig ausprobieren.
Ich habe mom. keine Zeit.
100%
Ist nicht linear, dafür wird die Kurve ja ermittelt, um die nicht Linearität heraus zu bekommen.
Tja, net ganz. Denn das was Du beschrieben hast, ist ja im ESC32 drin ;-)
L1 ist ein adaptiver Attitude Regler, der eine Thrust benötigt.
hochbezahlt hört sich gut an. Wir nicht
darum nur mathlab & simulink. Und ein paar kaputte copter, weil nicht immer das Modell 100% stimmt.Wie geschrieben, der "closed Loop" mode ist im esc32 drinn. Seit der ersten Version.
Nur Igor hat's probiert und hier beschrieben. http://forum.autoquad.org/viewtopic.php?f=26&t=1731#p7634
Das ist bereits in der letzten FW mit drin.
Und zusätzlich noch der Servo mode, sollte man mal einen Brushless motor als 360°Servo benutzen müssen ;-)
Zumindest kann man mal Spielen damit
Danke Sandmen und lsbs (Didi?),
ich glaub so langsam blicke ich durch. Es geht also in erster Linie um die Linearisierung von PWM Signal zum Schub. Im Arducopter ist z.B. auch ein "Feature" ThrottleCurve vorhanden. Natürlich nicht direkt vergleichbar, aber grundsätzlich auch ein einfacher Linearisierungsversuch ohne konkrete Daten.
Vorgehensweise:
Regler auf 1.4.3 flashen,
ESC32 Mode auf RPM stellen
CurrentLimiter kalibrieren
RPM2Voltage kalibrieren
PTERM tuning und ITERM auf 0
ESC32 Mode auf Thrust stellen
(FET_Braking aktivieren)
TH1TERM und TH2TERM Schubkoeffizienten ermitteln oder von Igor verwenden (hab die APC 12x3.8)
Euch auch ein schönes Wochenende!
ich glaub so langsam blicke ich durch. Es geht also in erster Linie um die Linearisierung von PWM Signal zum Schub. Im Arducopter ist z.B. auch ein "Feature" ThrottleCurve vorhanden. Natürlich nicht direkt vergleichbar, aber grundsätzlich auch ein einfacher Linearisierungsversuch ohne konkrete Daten.
Vorgehensweise:
Regler auf 1.4.3 flashen,
ESC32 Mode auf RPM stellen
CurrentLimiter kalibrieren
RPM2Voltage kalibrieren
PTERM tuning und ITERM auf 0
ESC32 Mode auf Thrust stellen
(FET_Braking aktivieren)
TH1TERM und TH2TERM Schubkoeffizienten ermitteln oder von Igor verwenden (hab die APC 12x3.8)
Euch auch ein schönes Wochenende!
Moin moin!
Ich hab mich gestern Abend und heute mal durch die Kalibrierung geqüält.
Gleich vorweg: Mit dem QGC 1.2.1 und ESC 1.4.3 lassen sich leider immer noch nicht alle Parameter vernünftig setzen (Input Mode und Startup Mode z.B. nicht, auch die Kalibrierung funktioniert nicht einwandfrei. Max Current setzt sich gerne mal auf 0 und noch ein paar unangenehme Bugs.)
(Ich glaub da ist noch ein bisschen Arbeit ;-))
Habe mir dann Ubuntu 12 heruntergeladen und parallel zu Windows 7 installiert. (Das war ganz easy)
Die Einrichtung und das kompilieren der "ground Files" ist hier recht gut beschrieben:
http://autoquad.org/wiki/wiki/esc32/esc32-calibrations/
Eigentlich bin ich kein Fan von Kommandozeile und co., heute hat es mir aber doch ganz gut gefallen.
CurrentLimiter Calibration lief gut durch. Die einzelnen Steps werden schön dargestellt und man versteht die ganze Prozedur viel besser. Leider wurden beim Speichern der svg. die "Balken" im Diagramm nicht angezeigt. (Bug?)
Anschliessend RPM2Voltage gemacht, erst mit 18A, dann mit 20A. Keine Probleme. Hier sieht man auch sehr schön die Messpunkte und die dadurch angenäherte Kurve.
(Aus dem AQ Wiki, "meine" Kurve ist noch wesentlich stärker gekrümmt)
Die Schubkoeffizienten THR1TERM und THR2TERM habe ich von Igor verwendet.
Zurück in Windows wollte ich die abschliessende Konfiguration zuerst mit QGC machen. Nur konnte ich dort nicht auf Thrust oder RPM umstellen. Putty gestartet und über die Kommandozeile alle Parameter angepasst. Über eine Textdatei geht es sehr leicht.
Es gibt ja 2 Möglichkeiten Input Mode und Startup Mode zu ändern. Einmal direkt im "Hauptmenü" und über die Parameter List. Nur letzters führt zu einem dauerhaften Speichern. (Liegt da evtl. das Problem mit dem QGC?)
FET_BRAKING kann man durchaus merken. Der Motor reduziert seine Drehzahl ein gutes Stück schneller.
Kann ich das noch weiter verstärken? Welche Werte kann man da anpassen? (PI Regler?)
Ein Problem ist allerdings noch vorhanden. Beim Anlaufen kommt der Motor manchmal nicht richtig in Gang. Er zuckt kurz hin und her, dann schaltet der Regler auf "disarmed". (Epower 2217-850)
Ich konnte das Problem teilweise verbessern, indem ich die Startup_Voltage auf 3.00 erhöht habe. So ganz zufrieden bin ich aber noch nicht. An welchen Stellgrößen kann ich da drehen? (Advance hilft nicht, habe 15°).
Einen schönen Abend & viele Grüße
Yannick
Ich hab mich gestern Abend und heute mal durch die Kalibrierung geqüält.
Gleich vorweg: Mit dem QGC 1.2.1 und ESC 1.4.3 lassen sich leider immer noch nicht alle Parameter vernünftig setzen (Input Mode und Startup Mode z.B. nicht, auch die Kalibrierung funktioniert nicht einwandfrei. Max Current setzt sich gerne mal auf 0 und noch ein paar unangenehme Bugs.)
(Ich glaub da ist noch ein bisschen Arbeit ;-))
Habe mir dann Ubuntu 12 heruntergeladen und parallel zu Windows 7 installiert. (Das war ganz easy)
Die Einrichtung und das kompilieren der "ground Files" ist hier recht gut beschrieben:
http://autoquad.org/wiki/wiki/esc32/esc32-calibrations/
Eigentlich bin ich kein Fan von Kommandozeile und co., heute hat es mir aber doch ganz gut gefallen.
CurrentLimiter Calibration lief gut durch. Die einzelnen Steps werden schön dargestellt und man versteht die ganze Prozedur viel besser. Leider wurden beim Speichern der svg. die "Balken" im Diagramm nicht angezeigt. (Bug?)
Anschliessend RPM2Voltage gemacht, erst mit 18A, dann mit 20A. Keine Probleme. Hier sieht man auch sehr schön die Messpunkte und die dadurch angenäherte Kurve.
(Aus dem AQ Wiki, "meine" Kurve ist noch wesentlich stärker gekrümmt)
Die Schubkoeffizienten THR1TERM und THR2TERM habe ich von Igor verwendet.
Zurück in Windows wollte ich die abschliessende Konfiguration zuerst mit QGC machen. Nur konnte ich dort nicht auf Thrust oder RPM umstellen. Putty gestartet und über die Kommandozeile alle Parameter angepasst. Über eine Textdatei geht es sehr leicht.
Es gibt ja 2 Möglichkeiten Input Mode und Startup Mode zu ändern. Einmal direkt im "Hauptmenü" und über die Parameter List. Nur letzters führt zu einem dauerhaften Speichern. (Liegt da evtl. das Problem mit dem QGC?)
FET_BRAKING kann man durchaus merken. Der Motor reduziert seine Drehzahl ein gutes Stück schneller.
Kann ich das noch weiter verstärken? Welche Werte kann man da anpassen? (PI Regler?)
Ein Problem ist allerdings noch vorhanden. Beim Anlaufen kommt der Motor manchmal nicht richtig in Gang. Er zuckt kurz hin und her, dann schaltet der Regler auf "disarmed". (Epower 2217-850)
Ich konnte das Problem teilweise verbessern, indem ich die Startup_Voltage auf 3.00 erhöht habe. So ganz zufrieden bin ich aber noch nicht. An welchen Stellgrößen kann ich da drehen? (Advance hilft nicht, habe 15°).
Einen schönen Abend & viele Grüße
Yannick
Hi!
Was läuft denn nicht?
Ich hab mir dieses Release gezogen:
http://www.ubuntu.com/start-download?distro=desktop&bits=64&release=lts
Installiert und dann den Terminal aufgemacht.
Pakete installieren:
sudo apt-get install subversion build-essential libplplot-dev libeigen3-dev
Berechtigungen ändern damit du nicht vor jeden Befehl "sudo" tippen musst. (Sudo ist quasi "als Administrator ausführen):
sudo usermod -a -G dialout $USER
-> Ausloggen und danach wieder einloggen.
Aktuelle Sourcefiles aus dem SVN herunterladen: (Ein Ordner esc32 wird in deinem persönlichen Ordner erstellt)
svn checkout http://esc32.googlecode.com/svn/trunk/ esc32
Makefile Pfad anpassen:
esc32Cal.o: esc32Cal.cc esc32.h
$(CC) -c $(ALL_CFLAGS) esc32Cal.cc -I/opt/local/include -I/usr/include/eigen3
Den ersten Teil vom Pfad habe ich gelöscht und den zweiten geändert. Musst den eigen3 Ordner im "Filesystem" suchen.
Dann einfach nur make esc32Cal
Wenn das funktioniert hat mit cd in den entsprechenden Pfad navigieren und die esc32Cal mit diesen Parametern aufrufen:
Available Parameters
–cl Current Limiter calibration
–r2v Feed Forward calibration (RPM to Voltage)
-a amps Limits current during calibration
-p device USB to TTL converter port
-b baud Baud rate
-t file Telemetry output file
Current Limiter calibration
./esc32Cal --cl -p /dev/ttyUSB0 -a 15
Feed Forward calibration
./esc32Cal --r2v -p /dev/ttyUSB0 -a 15
Was läuft denn nicht?
Ich hab mir dieses Release gezogen:
http://www.ubuntu.com/start-download?distro=desktop&bits=64&release=lts
Installiert und dann den Terminal aufgemacht.
Pakete installieren:
sudo apt-get install subversion build-essential libplplot-dev libeigen3-dev
Berechtigungen ändern damit du nicht vor jeden Befehl "sudo" tippen musst. (Sudo ist quasi "als Administrator ausführen):
sudo usermod -a -G dialout $USER
-> Ausloggen und danach wieder einloggen.
Aktuelle Sourcefiles aus dem SVN herunterladen: (Ein Ordner esc32 wird in deinem persönlichen Ordner erstellt)
svn checkout http://esc32.googlecode.com/svn/trunk/ esc32
Makefile Pfad anpassen:
esc32Cal.o: esc32Cal.cc esc32.h
$(CC) -c $(ALL_CFLAGS) esc32Cal.cc -I/opt/local/include -I/usr/include/eigen3
Den ersten Teil vom Pfad habe ich gelöscht und den zweiten geändert. Musst den eigen3 Ordner im "Filesystem" suchen.
Dann einfach nur make esc32Cal
Wenn das funktioniert hat mit cd in den entsprechenden Pfad navigieren und die esc32Cal mit diesen Parametern aufrufen:
Available Parameters
–cl Current Limiter calibration
–r2v Feed Forward calibration (RPM to Voltage)
-a amps Limits current during calibration
-p device USB to TTL converter port
-b baud Baud rate
-t file Telemetry output file
Current Limiter calibration
./esc32Cal --cl -p /dev/ttyUSB0 -a 15
Feed Forward calibration
./esc32Cal --r2v -p /dev/ttyUSB0 -a 15
@yannik
wow, heute war der erste Tag das ich Linux gebootet habe. Okay Okay
Was Du geschrieben hast muss ich noch ein wenig lernen, aber Danke für die Anleitung..
Ich hab heute eine Beta von der neuen QGC von sandmen bekommen zum Test.
Dort läuft die Cali mit kleinen Problemchen, hat aber fast auf Anhieb geklappt.
Current und RPM funktionieren jetzt, Anlaufverhalten ist auch besser als vorher.
Als Sahnehäubchen hab ich mir dann Putty angetan und einige Settings gespeichert.
So er läuft jetzt im RPM Modus als Startup mit PWM Eingang.
Wenn Du mit dem Finger den Motor abbremst hält er brutal die Drehzahl ohne Überschwinger.
Fet_Braking geht auch , die Drehzahländerung nach oben und unten ist dann extrem schnell.
Temperatur an den Fets steigt um 10°C bei mir bei mitleren spielen am Servotester.
Hier die Einstellungen...
http://www.flickr.com/photos/96250047@N08/8796292691/
http://www.flickr.com/photos/96250047@N08/8796291807/
Fazit: Hammer Regler in diesem Stadium
Grüße
Dietmar
wow, heute war der erste Tag das ich Linux gebootet habe. Okay Okay
Was Du geschrieben hast muss ich noch ein wenig lernen, aber Danke für die Anleitung..
Ich hab heute eine Beta von der neuen QGC von sandmen bekommen zum Test.
Dort läuft die Cali mit kleinen Problemchen, hat aber fast auf Anhieb geklappt.
Current und RPM funktionieren jetzt, Anlaufverhalten ist auch besser als vorher.
Als Sahnehäubchen hab ich mir dann Putty angetan und einige Settings gespeichert.
So er läuft jetzt im RPM Modus als Startup mit PWM Eingang.
Wenn Du mit dem Finger den Motor abbremst hält er brutal die Drehzahl ohne Überschwinger.
Fet_Braking geht auch , die Drehzahländerung nach oben und unten ist dann extrem schnell.
Temperatur an den Fets steigt um 10°C bei mir bei mitleren spielen am Servotester.
Hier die Einstellungen...
http://www.flickr.com/photos/96250047@N08/8796292691/
http://www.flickr.com/photos/96250047@N08/8796291807/
Fazit: Hammer Regler in diesem Stadium
Grüße
Dietmar
