Mir ist das fast peinlich, aber ich habe wohl eine falsche Software draufgehabt (+ statt x), wie ich das geschaft habe, ist mir schleierhaft.
Dazu (zu meiner Ehrenrettung) hab ich noch ein zweites Problem: die Yaw-Kompensation funktioniert nicht. Ich kann den Quad um die Hochachse drehen und nichts wird ausgeregelt. Der yaw-Beschleunigungssensor sitzt ja senkrecht auf einer kleinen Platine, die etwas locker war, als ich das board bekam. Das hatte ich mit Seku gesichert und dann wieder vergessen. Jetzt nehme ich mal an, dass vielleicht einer der Kontakte nicht mehr durchgeht. Die Belegung ist doch Gnd, Signal und Plus, richtig?
edit:
Masse hat gefehlt. Jetzt geht er.