Habe nochmal alle Anleitungen übersetzt und geradegerückt ;-) (wenn was nicht stimmt, bitte bescheid sagen !!!!)
Vorwort
Diese Anleitung erhebt keine Anspruch auf Vollständigkeit. Sie ersetzt auch nicht die vom Hersteller oder Importeur gelieferte Anleitung oder sonstige Dokumente. Diese Anleitung dient lediglich dem besseren Verständnis der Funktionalität des KK 2.0. Der Autor übernimmt keinerlei Haftung für irgendwelche Schäden, die aus
der Verwendung dieser Anleitung entstehen könnten oder entstanden sind.
Montage
Das KK 2.0 Multi-Rotor Control Board auf den Kopter montieren. Hierzu ist auf der Unterseite der Platine ein Pfeil der die Flugrichtung anzeigt. So wie abgebildet zeigt das Board in Flugrichtung wenn die Taster zum Piloten zeigen und man Display normal lesen kann.
Die Fernsteuerung sollte auf ein neues Modell (Flugzeug) programmiert werden. Den Empfänger mit den richtigen Anschlüssen auf der linken Seite verbinden. Die Masse der Stecker muss hierbei zur Aussenseite (links) der Platine zeigen. Die Kanalbelegung ist:
Querruder (AIL) - Roll, Höhenruder (ELV) - Nick, Gas (THR), Seitenruder (RUD) - Ruder und ein Kanal (AUX) zum schalten der Horizontalstabilisierung.
Die Flugregler der Motoren werden auf der rechten Seite der Platine angeschlossen. Auch hier zeigt die Masse der Stecker zur Aussenseite der Platine (rechts). Achtung! Noch keine Propeller montieren.
Da die Platine und der Empfänger über den M1 Anschluss mit Strom versorgt werden, sollte hier immer ein Flugregler mit BEC angeschlossen werden. Die Anschlüsse M2 bis M8 haben eine gemeinsame Plusleitung.
Deshalb sollte, zur Versorgung von Servo oder ähnlichem, an genau einem dieser Anschlüsse ein weiterer Flugregler mit BEC angeschlossen werden. Um Defekte zu vermeiden sollten die restlichen Flugregler (mit eigenem BEC) nur mit der Minus- und Signalleitung angeschlossen werden.
Der Kopter sollte nun ohne Propeller aber ansonsten vollständig montiert sein.
Basis-Programmierung
Die Fernsteuerung einschalten und den Kopter mit Spannung versorgen (Akku anschliessen). Das KK 2.0
befindet sich im sogenannten SAFE-Mode und sollte die Motoren nicht ansteuern. Nun den Menüknopf (MENU) drücken. Danach mit der zweiten Taste von rechts (NEXT) zum Menüpunkt „Receiver Test“ gehen und ENTER drücken.
Alle Kanäle am Sender prüfen und die gegebenenfalls die Wirkrichtung im Sender ändern (Servoumkehr).
Ebenso sollten die Wege auf 100% eingestellt werden.
Für den AUX Kanal wählt man am besten einen Schalter mit dem man zwischen „ON“ und „OFF“ schalten kann. Wichtig ist auch die Mittelstellung. Diese lässt sich mit Sub-Trimm im Sender so einstellen, dass der Wert bei Mittelstellung des entsprechenden Steuerknüppels Null ist. Mit der Taste BACK geht es anschliessend zurück ins Menü.
Mit der Taste NEXT bis zum Menüpunkt „Load Motor Layout“ tasten und mit ENTER aufrufen. Hier wird das Layout für den Multikopter eingestellt. Es sind (fast) alle Kombinationen bereits vorhanden, so dass nur noch das passende Layout gewählt werden muss. Mit BACK wieder zurück ins Menü und dann den Punkt
„Show Motor Layout“ wählen. Am besten notiert man sich die Konfiguration auf einen Zettel. Die Nummern der Motoren entsprechen dem jeweiligen Reglerausgang M1 bis M8 und die kleinen Pfeile über den Motoren geben die Drehrichtung an. Das muss gleich überprüft werden!
Vorher müssen die Flugreglerwege noch eingelernt werden. Kopter und Fernsteuerung jetzt ausschalten. Zuerst
die Fernsteuerung einschalten und den Gas-Knüppel in Vollgasstellung bringen. Nun die linke und rechte
Taste am KK 2.0 gedrückt halten, den Kopter einschalten (Akku anschliessen), Tasten weiter gedrückt halten.
Die Flugregler quittieren mit einer Tonfolge die Vollgasstellung. Nun den Gas-Knüppel in die IDLE-Stellung (normalerweise ganz nach unten) bringen. Die Flugregler quittieren das mit einer weiteren Tonfolge. Erst jetzt die beiden Tasten loslassen - der Kopter ist nun startklar (aber ohne Propeller!). Jetzt kann geprüft werden, ob
alle Motoren gleichzeitig anlaufen. Hierzu einfach etwas Gas geben und prüfen. Falls nicht muss die Kalibrierung wiederholt werden. Vor dem Gasgeben muss der Kopter scharfgeschaltet werden in dem man den Seitenrudder-Knüppel nach rechts drückt und Gas auf null läßt. Das KK 2.0 sollte jetzt einen Ton geben, die LED geht an und im Display steht ARMED.
Nun kann auch die Drehrichtung der Motoren mit dem Layout verglichen und entsprechend eingestellt werden.
Bei Brushless-Motoren werden zum ändern der Drehrichtung einfach zwei der drei Anschlusskabel vertauscht. Wenn alles passt: Kopter aus, Fernsteuerung aus und Propeller montieren.
Der Kopter ist nun grundlegend Betriebsbereit und sollte nur mit den erforderlichen Sicherheitsmassnahmen in
Betrieb genommen werden.
Einstellen des Kopters
Im Menüpunkt „PI Editor“ werden nun die Steuerwerte für die drei Achsen des Kopters eingestellt. Hierzu empfiehlt es sich mit niedrigen Werten zu beginnen. Man steuert mit diesen Werten die Regler zur Lagestabilisierung auf dem KK 2.0. Hierbei wird mit dem P-Anteil die Regelung nach einer Störung und mit demI-Anteil der Ausgleich zur Nullstellung gesteuert. Die folgende Werte können hier eingestellt werden:
Roll-Achse (AILERON) / Nick-Achse (Elevator) / Ruder (YAW)
P-Gain, P-Limit, I-Gain und I-LimitDer Wert P-Gain ist für die Reaktionsgeschwindigkeit des Reglers. Je größer der Wert um so schneller regelt
er die Störung weg. Der Wert P-Limit gibt an, wie stark der Regler auf die Störung reagiert. Vergleicht man das mit der Handsteuerung, so würde man im Falle einer Störung den entsprechenden Knüppel so schnell wieden Wert P-Gain und so weit wie den Wert P-Limit in die, der Störung entgegengestzte, Richtung bewegen.
Der Kopter bewegt sich nun aufgrund der Steuerung des Reglers. Mit dem I-Werten wird die Rückstellung zur Nulllage des Knüppels gesteuert. Also würde man im Falle einer Steuerung von Hand den Knüppel nach dem bewegen für den P-Wert wieder mit der Geschwindigkeit des Wertes I-Gain um den Wert von I-Limit in die andere Richtung steuern, bis die Ausgangslage des Kopters für diese Achse wieder erreicht ist. Die Funktionalität ist vergleichbar mit einer Flybarless-Elektronik in einem Helikopter. Es ist in Wirklichkeit zwar nicht genau so, aber es trifft wohl am ehesten das Verständnis zum einstellen des Kopters, schließlich kann nicht jeder etwas mit mathematischer Integration anfangen. Technikfreaks und Gelehrte können auch mit dem Modell einer tatsächlichen PI-Regelung arbeiten.
Mit Störung ist gemeint, dass der Kopter den für die jeweilige Achse gesteuerten Wert verliert. Also hat der Wind den Kopter etwa aus seiner Fluglage von 5° Vorwärts gebracht, dann wird das KK 2.0 versuchen diese 5° nach vorne wieder zu bekommen. Das KK 2.0 korrigiert also nur Werte der einzelnen Achsen.
Im Self-Leveling Modus wird zusätzlich versucht die Horizontallage einzuhalten. Hierzu es zwingend notwendig eine Sensorkalibrierung durchzuführen, da diese Werte als virtuelle Nulllinie (Horizont) dienen. Dies geht über den Menüpunkt SENSOR-Calibration und muss auf einer ebenen ausgewogenen Fläche gemacht werden.
Bei fehlerhafter Kalibrierung fliegt der Kopter dann bevorzugt in eine Richtung.
Zu den Werten
Je nach Koptergröße, Anzahl der Motoren und Propellergröße variert auch die Vorgabe der P- und I-Werte. Die
Standardwerte scheinen jedoch etwas zu hoch, so dass die folgenden Werte zum Anfang wohl gut funktionieren.
Hierzu sei noch erwähnt, dass die Werte für Roll- und Nick-Achse standardmäßig gleichlaufen. Man kann
dies im Setup des KK 2.0 ändern, muss man aber nicht.
Roll-Achse (AILERON) / Nick-Achse (Elevator)
P-Gain: 30 / P-Limit: 100 / I-Gain: 10 / I-Limit: 20
Ruder (YAW)
P-Gain: 50 / P-Limit: 20 / I-Gain: 5 / I-Limit: 10
Im Menüpunkt Self-Leveling werden die Steuerwerte für die Horizontallagenstabilisierung eingegeben. Da esklar ist, das der Kopter in die Horizontale zurück möchte (I-Anteil) ist es nur erforderlich die P-Werte anzugeben.
Wird ein I-Wert angegeben, so wirkt das entgegen der Stabilisierung und der Kopter macht eine schöne Rolle über die Roll- und Nick-Achse. Zum Anfang sollte man diesen Werten starten:
P-Gain: 10 / P-Limit: 10 / I-Gain: 0 / I-Limit: 0
Der Kopter muss, am besten von einem erfahrenen Piloten, eingeflogen werden. Zunächst sollten die P-Werte soweit erhöht werden bis der Kopter leicht ins oszilieren kommt. Dann wieder soweit zurücknehmen bis er wieder ruhig fliegt. Die I-Werte ebenso einstellen. Im Zweifel können die Werte von I-Gain gleich oder kleiner den Werten von P-Gain gesetzt werden. Man fängt mit den Roll- und Nickwerten an, dann die Ruderwerte und zum Schluss die Horizontalstbilisierungswerte.
Weitere Einstellmöglichkeiten
Fortgeschrittene Piloten können, abweichend von den Voreinstellungen, noch weitere Einstellungen vornehmen.
Im Menüpunkt „Mode Settings“ kann man folgende Werte einstellen:
Self Level: AUX oder Stick. Also das Einschalten des Horizontalstabilisierungsmodus über den AUX-Kanal oder per Stick (Gas?)
I part of PI:
Hier kann man den I-Anteil der Regler ausschalten. Ein Kopter wird dadurch etwas schwammiger im Verhalten (ähnlich einem Paddelkopf-Helikopter). Für eine Flugzeugsteuerungsanwendung ist das durchaus sinnvoll.
Arming: Das Scharfschalten des Kopters. Entweder per Stick (Ruder links / rechts und Gas runter) oder permanent an für Piloten mit entsprechendem Schalter an der Fernsteuerung mit dem Gas ausgeschaltet werden kann.
Link Roll Pitch: Dies verbindet die Einstellwerte im PI-Editor von Roll und Nick(Pitch). Mögliche Werte: yes oder no - ist klar, oder? (Ja oder Nein). Bei Flugzeugen durchaus sinnvoll diese Werte getrennt einzustellen.
Im Menüpunkt „Stick Scaling“ werden die (virtuellen) Wegbegrenzungen für die einzelnen Achsen festgelegt.
Das ist vergleichbar mit der Dual-Rate in der Fernsteuerung. Sollte der Pilot nur eine einfache Fernsteuerung nutzen, so ist hier eine gute Möglichkeit das Steuerverhalten anzupassen.
Im Menüpunkt „Misc Settings“ werden verschiedene Werte eingegeben:
Minimum Throttle: Die Wegbegrenzung für Gas. Das ist der minimale Gas-Wert nach dem Scharfschalten. Die meisten Flugregler sind bei diesem Wert noch aus.
LCD-Contrast: LCD Kontrast ;-)
Height Dampening und Height D. Limit: Diese Werte sollen den Kopter in der Höhe stabilisieren. Das ist keine barometrische Höhensteuerung, sondern nur ein Mischer von den drei Achssteuerungen auf das Gas.
Wenn zum Beispiel der Kopter nach vorne flieg, dann „rutscht“ er dabei quasi leicht nach unten. Hier gibt die Steuerung nun entsprechend mehr Gas und hebt den Kopter somit wieder an. Achtung, entweder auf Null lassen oder nur sehr kleine Werte wie 1 oder 2 probieren.
Alarm 1/10 Volts: Spannungswert in Zentel-Volt bei dem Unterspannungsalarm gegeben wird. Bei 3S-Lipos zum Beispiel 108. Das entspricht 10,8 Volt, also 3,6 Volt pro Zelle.
Im Menüpunkt „Sensor Test“ werden die Sensorwerte angezeigt, bei den der Kopter in Horizontallage sein
sollte (Null-Level). Hier muss jeder Sensor ein OK in seiner Zeile haben.
Das Kalibrieren dieser Werte wird im Menüpunkt „Sensor Calibration“ vorgenommen. Bitte nur im flugbereiten Zustand auf absolut horizontalebener Fläche durchführen.
Im Menüpunkt „Mixer Editor“ können (ähnlich wie bei einem Taumelscheibenmischer am Heli) die maximalen Wirkstärken der Achssteuerung auf die jeweiligen Propeller (M1 - M8) eingestellt werden. Kleine Werte machen den Kopter weniger Agil.
Ebenso kann hier von Flugregler auf Servo umgeschaltet werden. Wohl eher nur für Flugzeuge. Auch die Reaktionsgeschwindigkeit kann hier eingestellt werden.
Für Anregungen, Informationen, Korrekturen oder so bitte eine E-Mail an mail (at) rc-helitreff.de senden.
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Jetzt gehts ans Feintuning ......
KK2.0LCD Tuning:
Roll / Pitch P-Tuning:
Stellen Sie die Gewinne und Grenzen mit den folgenden Werten:
Roll / Pitch P-Verstärkung: 30 (Für eine kleine 25cm Größe auf 20)
Roll / Pitch P-Limit: 100
Roll / Pitch I-Gain: 0
Roll / Pitch I-Limit: 20
Yaw P-Verstärkung: 50 Yaw P-Limit: 20 Yaw I-Gain: 0 Yaw I-Limit: 10
Nun erhöhen Roll / Pitch P-Gain um werte von 10 (5 oder weniger für einen kleinen Copter), und testen Sie die Reaktionen Ihres Copters beim schweben und bewegen Sie den ROLL/PITCH Stick in kurzen und schnellen Bewegungen.
Wie Sie die P-Gain erhöhen, werden Sie feststellen:
1: Das Flugzeug reagiert schneller und fühlt sich mehr mit den Stick Bewegung verbunden und wandert weniger auf gerade Lage zurück. 2: Das Flugzeug kann für eine kurze Zeit zu oszillieren beginnen. In der Regel ein paar Schwingungen, kann aber länger sein, wenn P-Gain zu hoch ist. Wenn es kontinuierlich schwingt ist P-Gain zu hoch. 3: Der Copter kann schwieriger zu Landen sein, er prallt bei der Landung zurück.
4: Das Flugzeug kann klettern oder absteigen.
Wenn das Flugzeug eine gute Resonanz hat und nicht schwingt oder klettert beim Testen, ist die P-Gain Einstellung gut.
Roll / Pitch I-Tuning:
1: Fliegen Sie den Copter waagerecht.
2: kurz nach vorne fliegen und den Stick wieder in die Mitte bewegen.
Wenn der Copter sich zu nivellieren versucht, erhöhen Sie die I-Gain Verstärkung.
Wenn es in der Stellung bleibt, ist I-Gain Verstärkung gut. Alternativ stellen Sie 50-100% der P-Verstärkung ein (machmal funktioniert der Trick ganz gut).
Yaw P-Tuning
Erhöhen Yaw P-Gain um wert 10 (5 oder weniger für einen kleinen Copter) Dann testen Sie die Reaktion Ihres Copters beim schweben und bewegen Sie den Yaw Steuerknüppel, bis sie etwa ein Viertel eines Kreises nachgeführt haben, und dann wieder zentrieren.
Wie Sie die P-Gain Verstärkung erhöhen, werden Sie feststellen:
1: Der Copter startet und stoppt schneller die drehung.
2: Der Copter Überschwingt weniger.
2: Der Copter kann anfangen zu klettern oder abzusteigen.
Wenn der Copter gut Antwortet, nicht Überschwingt und nicht klettert oder absteigt, ist P-Gain Verstärkung gut. Alternativ setzen Sie ihn auf 100% der Roll / Pitch P-Verstärkung.
-- Yaw I-Tuning --
Erhöhen Yaw I-Anteil von 10 (5 oder weniger für kleinen Copter) dann, den gleichen Test wie oben. Wenn der Copter noch weniger hinausschießt, ist I-Gain Verstärkung gut.
Alternativ setzen Sie ihn auf 100% des Yaw P-Gain.
Wenn Sie einen kleinen und nicht gefährlichen Copter haben, können Sie ihn um die Gier-Achse stören und zu sehen, ob er zurückdreht. Erhöhen Sie die Werte, wenn bis er es nicht mehr macht. Es ist im Allgemeinen gut, die Gain-Werte im niedrigen Bereich zu halten. Übermäßige Gain Verstärkung kann zu Vibrationen und Unkontrolliertem Fliegen und Absturz führen.
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Ich habe Euch versprochen, wenn er top fliegt schreibe ich meine Werte hier rein.....
& weil ich jetzt 2 Akkus geflogen habe, ohne Probleme, hier meine Werte.....
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KK2LCD mit FW 1.4 (habe noch keine Cam also brauch ich keine Gimball Unterstützung)
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PI Editor:
Roll (Aileron) PGain: 20 ; PLimit: 100 ; IGain: 25 ; ILimit: 20
Pitch (Elevator) PGain: 20 ; PLimit: 100 ; IGain: 25 ; ILimit: 20
Axis Yaw (Rudder) PGain: 30 ; PLimit: 20 ; IGain: 50 ; ILimit: 10
Stick Scaling:
Roll (Ail): 30
Pitch (Ele): 30
Yaw (Rud): 40
Throttle: 80
Misc Settings
Minimum Throttle: 10
Hight Dampening: 30
Hight D. Limit: 5
Alarm 1/10: 105
Servo Filter: 60
Self Level Settings:
P Gain: 30
P Limit: 20
ACC Trim Roll: 93 (muss das Board gräder schrauben )
ACC Trim Pitch: 90 (muss das Board gräder schrauben )
((( das sind meine Werte, kann bei Euch muss aber nicht funktionieren !!!! )))
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