Nanowii als reine Gimbalsteuerung

[Marwon]

Hi eddy
Ich habe die config von ronco post #8 hier in diesem beitrag raufgespielt.
Ich verwende die motorausgänge 9 und 10 als servo ansteuerung ( digitale servos) auf a0 und a1 hat das zeug nur geruckelt.
Ich habe zum auslesen der werte 2 verschiedene gui verwendet.
Das gleiche wie du habe ich auch gemacht und bei mir sind es 10- 15 gead bewegung.
Morgen kann ich meine konfig posten.

Grüße marown

 

[comicflyer]

Alles klar, reine Gimbal-Soft.
Lässt sich sicher nicht übertragen, aber so sieht es bei mir aus:

/* up to 160Hz servo refreshrate .. works with the most analog servos*/
#define SERVO_RFR_160HZ
.
.
.
/*********************** Cam Stabilisation ***********************/
/* The following lines apply only for a pitch/roll tilt stabilization system. Uncomment the first or second line to activate it */
#define TILT_PITCH_MIN 1100 //servo travel min, don't set it below 1020
#define TILT_PITCH_MAX 1900 //servo travel max, max value=2000
#define TILT_PITCH_MIDDLE 1440 //servo neutral value
#define TILT_PITCH_PROP -40 //servo proportional (tied to angle) ; can be negative to invert movement
#define TILT_ROLL_MIN 1050
#define TILT_ROLL_MAX 1970
#define TILT_ROLL_MIDDLE 1510
#define TILT_ROLL_PROP -48

#define TILT_PAN_MIN 1020
#define TILT_PAN_MAX 2000

Testservos waren in dem Falle HXT900.
Am Gimbal hab ich auch digitale.

CU Eddy

 

[Marwon]

Bei mir schauts gleich aus ich nur die werte sind natürlich an mein gimbal angepasst ^^
da spielt ein anderer wert mit
Grüße marown

 

[jokksi]

Ja, ne Idee, wie man ein Servo ohne TX/RX steuert hab ich, aber die ist soooo alt: Servotester...

Mir fehlt allerdings grad die Logik für Deine Idee, Roll manuell zu steuern?
Wozu dann die NanoWii?

CU Eddy

ich will Roll ja nicht wirklich manuell steuern sondern lediglich die position ändern können um die stabilisiert wird.
hoffe das ist einigermaßen verständlich...

 

[comicflyer]

Hmm, ja.
Problem: die Soft's lassen ein Übersteuern für Roll über einen Bord-Eingang nicht zu.
Da musst Du entweder einen 1:1-Deltamischer mit Servotester zwischen Bord und
Servo setzen oder das Bord in eine andere Lage bringen.

CU Eddy

 

[Gaschel]

Bist Du sicher? Im Code ist folgende Zeile enthalten:

#ifdef GIMBAL
servo[0] = constrain(TILT_PITCH_MIDDLE + TILT_PITCH_PROP * angle[PITCH] /16 + rcCommand[PITCH], TILT_PITCH_MIN, TILT_PITCH_MAX);
servo[1] = constrain(TILT_ROLL_MIDDLE + TILT_ROLL_PROP * angle[ROLL] /16 + rcCommand[ROLL], TILT_ROLL_MIN, TILT_ROLL_MAX);
#endif

So wie ich das sehe wird sowohl der Pitch- als auch der Roll-Eingang dazugemischt. Wenn man also einen Servotester an den entsprechenden Eingängen anschließt, müßte es gehen.

Gruss, Stefan

 

[comicflyer]

Bist Du sicher? Im Code ist folgende Zeile enthalten:

So wie ich das sehe wird sowohl der Pitch- als auch der Roll-Eingang dazugemischt. Wenn man also einen Servotester an den entsprechenden Eingängen anschließt, müßte es gehen.

Gruss, Stefan

Nö...

Du hast völlig recht, Roll und Nick werden dazugemischt. Servotester funzt.

CU Eddy

 

[sandmen]

Sehr interessantes Projekt.
Schon jemand mal versucht die dritte Achse (Pan), anhand von Sensoren zu steuern.
Gruß

 

[andreasobermeier]

Ich schliesse mich sandmen an.

Die Krönung wäre jetzt noch einen Kompass für die PAN Achse.

Damit die Kamera beim drehen des Copters in Richtung bleibt.

Ist das Möglich?

Gruss, Andreas

 

[Marwon]

Ich würde gerne mal den beschläunigungs fehler in den griff bekommen kann mir da jemand helfen? Welche einstellung könnte es sein?

Grüße marown

 

[ronco]

Hi Marown,

das eizige was ich von den "IMU Leuten" im MWC forum dazu mal gehört habe ist, das man das acc so grade wie nur irgent möglich kalibriereren soll .. also am besten so das ACC - Z 512 ist .. denn das trimmen hilft zwar gegen eine schieflage .. aber solange das ACC schief liegt wird es immer seitliche beschleunigung als Z achse wahr nehmen ..

aslo guck dir mal in der GUI deinen ACC Z wert an

hoffe das hilft

gruß

Felix

 

[JUERGEN_]

ich glaube der ACC wird bei der Aufgabe vollkommen überbewertet
sobald eine seitliche Beschleunigung eintrift schlagen ja dann ACC-X oder ACC-Y zu.

dabei sind es ja gerade die Gyro die den Winkel halten sollen.
das wäre eine ganz andere Funktion als bei einem Multicopter, der ja dann in die Gegenrichtung steuern müsste.


ACC sind eher nur dazu zu gebrauchen, um eine Gyro-Drift zu kompensieren.

 

[Marwon]

Danke für die antworten! Ich werde das ding heute mal genau kalibrieren so weit ich weis geht das eh über das gui. Bin gespannt. Danke
Marown

 

[jokksi]

mal eine ganz andere frage:
bekommt man die nanowii irgendwo vorgelötet?
pins anlöten ist nicht so meins...

 

[skyfreak]

nicht dass ich wüsste, aber sicher kannst du mal paul von flyduino über den shop anmailen und nachfragen. https://flyduino.net/kontakt.php
ansonsten gibt es sicher jemanden in deiner nähe der behilflich ist.
letzte option wäre das nano zu versenden, auch dabei finden sich sicher helfende hände, mich eingeschlossen.
ist ja keine grosse geschichte und in wenigen minuten erledigt.

 

[comicflyer]

mal eine ganz andere frage:
bekommt man die nanowii irgendwo vorgelötet?
pins anlöten ist nicht so meins...

Kein Problem, komm vorbei.
Mach ich Dir kurz.

CU Eddy

 

[Kikifaz]

Sehr interessant das Ganze hier. Besonders wenn man sich den Fred zu der NAZA-Gimbalsteuerung so durchliest.
Könnte hier vielleicht wer 'n Beispielvideo posten wie das Ergebnis mit Nanowii aussieht?

 

[chris.a]

Hallo,
ich bin auch grade diesbezüglich am basteln (Nanowii als Gimbalcontrol).
Ich hab die Treiber und die Software drauf (Multiwii 2.1 Gimbal). Alles ist korrekt verlötet und montiert.
In der GUI sehe ich auch das die GYROS und ACC ihre Arbeit korrekt erledigen.
Mein Drehregler von der Funke an AUX1 für die Tiltsteuerung ist auch angezeigt in der GUI.
Scheint alles gut zu funktionieren. Jedoch sprechen meine Digitalservos nicht an.
Die geben zwar ein Geräusch von sich (leichtes zirpen) aber bewegen sich nicht.
Refresh rate steht im Moment auf 300 (daran kann es nicht liegen, hab die anderen auch getestet)
Hat jemand eine Idee?

 

[ronco]

hi,

wenn du die normale MWC software dafür nimmst, musst du die servos an A0 & A1 anschliessen. pin 9 & 10 gehen nur mit der speziellen version die hier auf der ersten seite im thread ist.

gruß

felix

 

[chris.a]

Hi Felix,
welche meinst du?
ich hab mir das Zip von der 1. Seite schon runtergeladen und in Arduino auf mein Nanowii Board hochgeladen.
Danach habe ich dann die normale 2.1 MWC gestartet und bei der schematischen Copterdarstellung zeigt er dann auch nur Gimbal an ohne die Motorendarstellung.