Nanowii als reine Gimbalsteuerung

[Bricki]

'nAbend zusammen,

bastel auch gerade am nanowii mit Felix' Software im Zusammenspiel mit dem GAUI Crane III Gimbal. Funktioniert nach dem Einstellen der Sketch-Werte soweit auch super bis auf ein Phänomen:

Sobald die Winkelbeschleunigungen größer werden (Ich das Gimbal in der Hand recht ordentlich hin- und her schaukel) "haken" ab und zu beide Servos (für Pitch und Roll) mitten in der Ausgleichbsewegung, um eine halbe Sekunde später den verlorenen Weg umso heftiger wieder aufzuholen. Das rappelt und zuckt ganz ordentlich. Die Servos sind GAUI GS-503 (Pitch) und GS-504 (Roll). Die Frequenz steht auf 300 Hz. Sollten die Servos eigentlich mitmachen. Ist bei 50 Hz aber auch so. Daran liegt's nicht.

Hat jemand eine Idee, woran das liegen könnte?

Hab gerade mal ein Video davon gemacht. Bei Sekunde 3 ist schon ein heftiges Zucken...

www.youtube.com/watch?v=zaeSCUQ60aY

Gruß
Peter

 

[Bricki]

Update: Nachdem ich mein BEC von 5 auf 6V gejumpert habe, sind deutlich weniger Zuckungen zu verzeichnen. Ganz weg sind sie noch nicht. Werde nun mal ein BEC mit 7V und mehr als 3A suchen. Dann sollte es (hoffentlich) weg sein.

Gruß
Peter

 

[zerosight]

Hast Du alle Verbindungen kontrolliert? Die Servos brauchen viel Energie und wenn da irgendwo ein Übergangswiderstand nicht ok ist, kann es auch mal zu größeren Spannungsabfällen bis hin zu unkontrollierten Hitzeentwicklungen kommen. Dann vermisse ich in dem Video den obligatorischen Ferritkern zwischen BEC und Verbraucher. Ich hoffe der ist nur einfach nicht auf dem Bild. Wenn der fehlt, mach ihn bitte dran und am Besten noch ein paar zusätzlich. Bei den Strömen fahren die beigelegten Ferritkerne schnell mal in die Sättigung. Es könnte auch noch helfen, direkt am Verbraucher ein paar Elkos dranzulöten. Dass die Servos den Weg nachholen, wenn sie einmal kurz ins Stocken geraten sind, ist übrigends normal, da der Impuls vom NanoWii permanent erzeugt wird. Der verschwindet also nicht, wenn mal kurz zu wenig Strom da war. [/zutext]

 

[Bricki]

Hallo zerosight,

Ferritkern war dran, jedoch nur ein recht mickriger. Zwischenzeitlich habe ich mal testweise einen 2S-Lipo direkt angeschlossen und keinerlei Ruckler mehr festgestellt. Also muss ein grosses 7.x Volt BEC mit 6A oder so her. Dann ein paar Ferritkerne und vielleicht einen Puffer-Elko. Damit sollte das Thema gelöst sein. Danke Dir.

Gruß
Peter

 

[Bricki]

Hallo zusammen,

als jemand, der gerade mit nanoWii und Co. laufen lernt, habe ich eine Newbie Frage:

Ich verwende ja Felix' Software für die nanoWii als reine Gimbalsteuerung. Kann ich dabei im GUI überhaupt etwas ändern? Ich meine, das GUI läuft, zeigt die Gyro-Werte an, alles wundebar. Aber wenn ich die PID Wert für die Roll und Pitch-Achse ändere, passiert nichts (nach dem Zurückschreiben mit "Write"). Zum Spass habe ich die Werte einer Achse komplett auf 0 gesetzt. Trotzdem regelt das nanoWii die Kamera wie gehabt.

Wo ist mein Denkfehler? Oder stelle ich das Gimbal tatsächlich nur über das Sketch?

Gruß
Peter

 

[chris.a]

Ich habs nur übers sketch gemacht.
Ich weiss aber nicht ob es in der GUI auch gehen müsste.

 

[ronco]

Hi,

ne für den "normalen" gimbal betrieb sind die PID werte nicht nötig. da das system die servos ja blind steuert. also es sieht die neigung und spukt die eingestellten servo werte im verhältniss zu neigung aus. es weis ja aber nicht wo und wie die kamera grade hängt.

habe bald (ich denke spätestens mitte nächster woche) eine richtige nanowii gimbal software fertig

dann giebts ne extra GUI mit der man alles einstellen kann. und habe jetzt auch den "onboard" code soweit am laufen

hier ist nämlich der vorteil das die steuerung weiss wie das gimbal hängt und so unabhängig reagieren kann.
es ist dafür also nicht nötig min und max werte der servos einzustellen.. so ist es wesentlich leichter in betrieb zu nehmen.

in meinen bisherigen tests geht das ganz gut

gruß

felix

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

das klingt bombastisch

 

[Alveran]

also für mich ist Felix einer meiner neuen "Helden" hier im Forum

Da mich aber das "Finanzamt" noch vom Bestellbutton abhält, glaub ich das ich noch bis Weihnachten warten darf *narf*

 

[chris.a]

Auja Felix, das klingt super.
Sag dann mal bitte hier auch im post bescheid wann und wo sie verfügbar sein wird.
LG
Chris

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

Irgendwas ist bei euch in der Postpro schiefgegangen, dicke wackler wegen der soft stabi drin.
ansonsten gut

 

[chris.a]

Das ist irgendetwas was beim Youtube codieren entstanden ist. Habe eigentlich alles abgeschaltet beim hochladen aber irgendwas macht er trotzdem. Ich werde es nochmal auf Vimeo hochladen und gucken ob´s da besser ist.
Bei meinem Quicktime Original ist alles bestens.

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

ah ok, ja da ist das youtube stabi aktiv

 

[chris.a]

Tja, life can be so easy.
Aber mal im Ernst, direkt nach meinem Rendering ist es deutlich besser, also das original vorm hochladen.
Ist halt auch alles nochmal ordentlich komprimiert von youtube, und wer weiss was die noch so rumbasteln.
Lustige Zerreffekte habe ich jedenfalls nicht reingebaut.

 

[Bricki]

Hallo Felix,

bin schon gespannt auf die neue Version. Gibt's eigentlich eine Möglichkeit, das heftige Zucken der Servos beim Einschalten zu verhindern? Selbst wenn die Servos vor dem Einschlaten bereits in "Neutralstellung" sind, haut's mir manchmal fast die Kamera runter. Aktuell schalte ich die Versorgungsspannung der Servos erst ein, nachdem das nanoWii gebootet hat.

Gruß
Peter

 

[ronco]

Hi,

ja daran will ich auch was machen .. bin leider durch ne fiese grippe was gebremst .. aber denke das ich die erste laufende version morgen soweit haben sollte

gruß

Felix

 

[Bricki]

Hi Felix,

das wäre ja klasse! Bin gerade wieder beim Zusammenbauen, da ich das Gaui Gimbal üb eine Zwischenplatte mit Gel-Würfeln gedämpft habe.

Gruss
Peter

 

[ronco]

Hi,

muss den release nochwas verschieben bin immernoch nicht fitt und es ist noch was anderes dazwischen gekommen ..

also sag ich mal nächste woche :S

gruß

Felix

 

[sandrodadon]

Hi Leute.
Die Gimbals funktionieren ja fast alle über Servos die über 120° oder 180° stellbar sind.

Ich würde jedoch gerne ein Gimbal bauen das auf allen 3 Achsen 360° dauerhaft drehbar ist, Servos sind ja schnell umgebaut
Gibt es dazu auch einen CamStab Code für Arduino? Möglichst auch für z.B. NanoWii ?

Vermutlich wird das ganze dadurch deutlich komplexer da man eher eine Art PID Regelung braucht anstatt dem reinen ausgleichen von Winkeln über einen stellbaren Servo

Alternativ wäre es auch nicht so schlimm wenn nur die "Yaw-Achse" um 360° drehbar ist, die Roll und Pitch Achsen dafür aber für CamStab mit normalen 120/180° Servos verantwortlich sind.
Dann müssten die Roll und Pitch Achsen aber zumindest ein wenig ansprechbar sein, damit man die Kamera wenigstens ein wenig pitchen kann

Weiß leider nicht ob MultiWii "ab Werk" nicht nur CamStab kann sondern auch noch separat pitch und roll

Viele Grüße
Sandro

 

[r0sewhite]

Natürlich kannst Du mit MultiWii die Cam auch kontrollieren und nicht nur stabilisieren lassen. Die 360°-Hochachse ist elektronisch kein Problem. Die Schwierigkeit liegt eher darin, zuverlässige Schleifkontakte herzustellen, denn wenn Du die Kabel in einem Stück hoch führst, dürften sie ziemlich bald kaputt sein.

Auf der Roll-Achse dürften 360° überhaupt keinen Sinn machen, denn üblicherweise dreht man eine Kamera zwar um ihre Achse oder neigt sie, doch die Roll-Achse bleibt ungesteuert und der Gibal sorgt nur für eine horizontale Ausrichtung. Da sind 2x35° in der Regel schon völlig ausreichend.

Bei der Tilt-Achse sind 180° mehr, als man braucht. Wozu sollte man die Kamera auch in den Bereich schwenken können, wo der Copter die Sicht versperrt?