Nanowii als reine Gimbalsteuerung
- Themenstarter andreasobermeier
- Beginndatum
Hi,
ne also für den gimbal betriebt solltest du JP2 schliessen und einfach an die + und - pins von einem freien ausgang (d5,d6,d11 oder d13) 5v hängen (oder 6-7v jehnachdem was deine servos brauchen) .. dadurch das JP2 geschlossen ist, wird das nanowii so auch direkt mit versorgt. der lipo darf dann aber nicht angeschlossen werden.
so wie ich dich jetzt verstanden habe, hast du den lipo am nanowii lipo eingang, jp2 offen undeinen empfänger signal pin an aux1 (was mit der software aus der ersten seite des threads auch nicht nötig ist weil hier die normalen roll und pitch eingänge genutzt werden).
so haben die servos keinen strom. da auf der 5v lienie der "ESC's" nix drauf kommt.
gruß
Felix
ne also für den gimbal betriebt solltest du JP2 schliessen und einfach an die + und - pins von einem freien ausgang (d5,d6,d11 oder d13) 5v hängen (oder 6-7v jehnachdem was deine servos brauchen) .. dadurch das JP2 geschlossen ist, wird das nanowii so auch direkt mit versorgt. der lipo darf dann aber nicht angeschlossen werden.
so wie ich dich jetzt verstanden habe, hast du den lipo am nanowii lipo eingang, jp2 offen undeinen empfänger signal pin an aux1 (was mit der software aus der ersten seite des threads auch nicht nötig ist weil hier die normalen roll und pitch eingänge genutzt werden).
so haben die servos keinen strom. da auf der 5v lienie der "ESC's" nix drauf kommt.
gruß
Felix
Hi felix,
vielen Dank für deinen Support.
Jetzt komm ich der Sache schonmal näher.
Ich bin ja mal gespannt wie gross der Unterschied zur Naza Gimbalsteuerung ist, im realen Flugbetrieb.
Leider soll es in meiner Ecke die nächsten Tage noch stürmisch bleiben somit werde ich mich
noch ein bisschen gedulden müssen.....
vielen Dank für deinen Support.
Jetzt komm ich der Sache schonmal näher.
Ich bin ja mal gespannt wie gross der Unterschied zur Naza Gimbalsteuerung ist, im realen Flugbetrieb.
Leider soll es in meiner Ecke die nächsten Tage noch stürmisch bleiben somit werde ich mich
noch ein bisschen gedulden müssen.....
Wat? Wo jetzt. 
Du musst wissen das ich vorher nur in der relativ idiotensicheren Nazaumgebung unterwegs war.
Ich bin sozusagen noch in der Aliceimwunderlandphase was Wiicopter angeht.
Wenn ich mich mit der Config in Wii dann mal sicher fühle will ich auf Autoquad aufbauen, aber erstmal Step by Step.
Deswegen möchte ich jetzt erstmal mit der Nanowii nur den Gimbal steuern so das ich trotzdem noch
mit der Naza einen jederzeit flugfähigen Untersatz habe. Wenn das alles funktioniert Bau ich mir einen Autoquad-Hexa.
Du musst wissen das ich vorher nur in der relativ idiotensicheren Nazaumgebung unterwegs war.
Ich bin sozusagen noch in der Aliceimwunderlandphase was Wiicopter angeht.
Wenn ich mich mit der Config in Wii dann mal sicher fühle will ich auf Autoquad aufbauen, aber erstmal Step by Step.
Deswegen möchte ich jetzt erstmal mit der Nanowii nur den Gimbal steuern so das ich trotzdem noch
mit der Naza einen jederzeit flugfähigen Untersatz habe. Wenn das alles funktioniert Bau ich mir einen Autoquad-Hexa.
So hier mal ein erster Bodentest.
Einmal Nanowii aus und einmal an.
Den Holzstab hab ich an´s Landegestell gerödelt, quasi als Orientierung.
Für Tips in Sachen Feintuning bin ich jederzeit offen: http://www.youtube.com/watch?v=ffhVtT4qHWo
Ich gehe aber mal davon aus das es im Flugbetrieb fast perfekt ist, da der Gimbal ja nicht solch extreme Bewegungen ausgleichen muss wie bei meinem rumgewackel auf dem Video.
Einmal Nanowii aus und einmal an.
Den Holzstab hab ich an´s Landegestell gerödelt, quasi als Orientierung.
Für Tips in Sachen Feintuning bin ich jederzeit offen: http://www.youtube.com/watch?v=ffhVtT4qHWo
Ich gehe aber mal davon aus das es im Flugbetrieb fast perfekt ist, da der Gimbal ja nicht solch extreme Bewegungen ausgleichen muss wie bei meinem rumgewackel auf dem Video.
Zuletzt bearbeitet:
Hi,
das sieht doch schon ganz gut aus .. oder nicht? habe selbst noch gar kein gimbal hier
jussie brachte mich aber vorhin auf eine idee.. wie wäre es wenn man das nanowii direct mit auf den beweglichen teil des gimbals packen würde... so könnte man einen PID controller mit nutzen, da gyro und ACC ja den auszugleichenden fehler messen können.
hab mal wieder was gebastelt aber da ich selbst noch nicht testen kann, (werde mir mal ein gimbal zu legen) kann ich nicht sagen ob das schon tut was es soll..
also .. zur funktion .. ihr könnt in der config.h die servo mitte, min und max einstellen.
dann PID für das gyro und auch level PID
und natürlich die PWM frequenz für die servos .. also 50Hz (für analog und digitale) und 300Hz nur für digitale.
um das ACC zu kalibrieren, müsst ihr das nanowii an den PC anschliessen und in arduino den serial monitor aufmachen. da gebt ihr dann einmal ein grosses C ein und drückt enter .. das status led am nanowii bestätigt dann das kalibreiren mit einem blinken. (zum kalibrieren das nanowii natürlich möglichst grade halten )
.. also wer mag
gruß
Felix
[edit]
die scheint noch nicht so richtig zu laufen nehmt lieber die von der ersten seite dieses threads!
[/edit]
das sieht doch schon ganz gut aus .. oder nicht? habe selbst noch gar kein gimbal hier
jussie brachte mich aber vorhin auf eine idee.. wie wäre es wenn man das nanowii direct mit auf den beweglichen teil des gimbals packen würde... so könnte man einen PID controller mit nutzen, da gyro und ACC ja den auszugleichenden fehler messen können.
hab mal wieder was gebastelt
aber da ich selbst noch nicht testen kann, (werde mir mal ein gimbal zu legen) kann ich nicht sagen ob das schon tut was es soll..also .. zur funktion .. ihr könnt in der config.h die servo mitte, min und max einstellen.
dann PID für das gyro und auch level PID
und natürlich die PWM frequenz für die servos .. also 50Hz (für analog und digitale) und 300Hz nur für digitale.
um das ACC zu kalibrieren, müsst ihr das nanowii an den PC anschliessen und in arduino den serial monitor aufmachen. da gebt ihr dann einmal ein grosses C ein und drückt enter .. das status led am nanowii bestätigt dann das kalibreiren mit einem blinken. (zum kalibrieren das nanowii natürlich möglichst grade halten
).. also wer mag
gruß
Felix
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die scheint noch nicht so richtig zu laufen
nehmt lieber die von der ersten seite dieses threads![/edit]
Zuletzt bearbeitet:
Yo, ich bin schonmal ganz zufrieden (hab auch ziemlich viel zeit damit verbracht die Zahlen im Sketch zu optimieren).
Wenn ich meine neuen Motorenausleger hier habe, teste ich die Sache dann mal im Flugbetrieb.
Die Kalibrierung habe ich noch nicht gemacht da er gleich wusste wo der Horizont ist.
Meinste ich sollte das trotzdem mal machen, zwecks mehr Genauigkeit?
Gruss
Chris
Update: Ich hab mein Nanowii übrigens vorn direkt überm Gimbal positioniert, ich dachte mir dann
hat er genau die Bewegungsinformationen die er braucht wenn er direkt über der Kamera hängt.
Im Copterzentrum wären die Werte wahrschenlich ein wenig verfälscht.
Wenn ich meine neuen Motorenausleger hier habe, teste ich die Sache dann mal im Flugbetrieb.
Die Kalibrierung habe ich noch nicht gemacht da er gleich wusste wo der Horizont ist.
Meinste ich sollte das trotzdem mal machen, zwecks mehr Genauigkeit?
Gruss
Chris
Update: Ich hab mein Nanowii übrigens vorn direkt überm Gimbal positioniert, ich dachte mir dann
hat er genau die Bewegungsinformationen die er braucht wenn er direkt über der Kamera hängt.
Im Copterzentrum wären die Werte wahrschenlich ein wenig verfälscht.
Zuletzt bearbeitet:
Eine gute Kalibrierung mildert zwar das Phänomen, doch ganz weg bekommt man es auf diese Weise nie. Dafür muss man sich ausführlich mit der Software beschäftigen, die solche Beschleunigungen zuverlässig erkennt und rausrechnet. Der Photohigher Skyline Gyro kostet nicht umsonst so viel und der Preis ist weder einfach auf den Herstellernamen noch auf den ARM 32-bit Cortex zurückzuführen. Ließe es sich einfach und kostengünstig machen, hätten wir alle schon perfekte Gimbal-Steuerungen.
Eine gute Kalibrierung mildert zwar das Phänomen, doch ganz weg bekommt man es auf diese Weise nie. Dafür muss man sich ausführlich mit der Software beschäftigen, die solche Beschleunigungen zuverlässig erkennt und rausrechnet. Der Photohigher Skyline Gyro kostet nicht umsonst so viel und der Preis ist weder einfach auf den Herstellernamen noch auf den ARM 32-bit Cortex zurückzuführen. Ließe es sich einfach und kostengünstig machen, hätten wir alle schon perfekte Gimbal-Steuerungen.
http://forum.mikrokopter.de/topic-35582-11.html (siehe post #265 -> ein statement von photohigher)
und noch da zu jitter im servo signal .. was ich beim nanowii denke ich ganz gut im griff habe
aber ein gimbal ist auf dem weg zu mir, werde mich der sache also demnächst nochmal genauer anehmen.
gruß
Felix
Felix, Du hast da ohne Frage schon eine erstklassige Steuerung mit dem NanoWii draus gemacht. Da kann Dir wohl niemand die Lohrbeeren streitig machen. Ich wollte lediglich zu verstehen geben, dass es ohne weiteren Programmieraufwand nicht möglich ist, diesen Drift wirklich zu beseitigen. Eine gute Kalibrierung kann es eben nur halbwegs eindämmen. Ließen sich physikalische Probleme so leicht in den Griff kriegen, würde PH wohl keinen einzigen Skyline Gyro zu dem Preis los werden.
Da das NanoWii ja eigentlich hardwareseitig alles hat, was eine gute Gimbal-Steuerung ausmacht, kannst Du ja in dieser Richtung noch optimieren. Ich glaube, hier gäbe es viele Leute, die Dir dafür verdammt dankbar wären. Nicht jeder kann oder will sich schließlich ein Skyline Gyro leisten und selbst das bringt nur gute Ergebnisse, wenn eine Menge an technischen Voraussetzungen erfüllt sind, die gar nicht jeder Gimbal bieten kann.
[ketztermodus]In meinen Augen übrigens selbst der AV-200 nicht[/ketzermodus]
Da das NanoWii ja eigentlich hardwareseitig alles hat, was eine gute Gimbal-Steuerung ausmacht, kannst Du ja in dieser Richtung noch optimieren. Ich glaube, hier gäbe es viele Leute, die Dir dafür verdammt dankbar wären. Nicht jeder kann oder will sich schließlich ein Skyline Gyro leisten und selbst das bringt nur gute Ergebnisse, wenn eine Menge an technischen Voraussetzungen erfüllt sind, die gar nicht jeder Gimbal bieten kann.
[ketztermodus]In meinen Augen übrigens selbst der AV-200 nicht
[/ketzermodus]
