PID Tuning - Hilfe!

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Nachdem ich letztes Wochenende 4 Akkus geflogen bin und wieder komplett auf die Blackbox vergessen habe, hab ich heute trotz nicht ganz optimaler Bedingungen heute daran gedacht, Einstellungen und Filter so gesetzt wie du gesagt hast blackbox aktiviert und los gings. Wie besproch, Powerloop, paar Flips in alle Richtungen und alles mögliche. Dann am Rücken ein paar Gier Drehungen und irgendwie komisches Gefühl... So als würde er meine Steuerbefehle nicht sauber bzw. versetzt annehmen. Kann ja an mir liegen, weshalb ich es nochmal versucht habe....

Das Ergebnis:



Irgendwie auf nichts mehr richtig reagiert, wobei ich nicht glaube, dass der Funkkontakt unterbrochen war. War eher wie gesagt so in Richtung stark verzögert, bzw. sehr abgemilderte Steuerimpulse. Erstaunlicher Weise nicht wirklich was passiert. Dem wirklich weichen Boden sei Dank! Nachdem ich die Drohne gereinigt und "getestet" habe hab ich noch einen 2. Akku versucht. Mal ganz ruhig und gemächlich und es sah alles gut aus. Wieder einen Powerloop gemacht und mal abgestopped. Wieder Vollgas und das Ding ist voll abgeschmiert...

4 Akkus letztes WE ohne Problem (wenn auch nicht mit wirklich gutem Gefühl an den Knüppeln, aber es ging), jetzt mit den geänderten Einstellungen 2 Crashes bei 2 Flügen... Mein erster überhaupt seit dem ich die 3" habe (September 23) wenn man es genau nimmt.

Soll jetzt keine Schuldzuweisung sein, aber irgendwas passt da einfach nicht. Das Video vom ersten Crash ist leider beschädigt, aber sah sehr ähnlich aus, bis auf dass es in Rückenlage aufgetreten ist.

Log muss ich noch schauen, ein paar Sachen sollten drauf sein.

Irgendwelche Ideen/Tipps warum bzw. woher das kommt?

Das 2. Crash ist leider nicht so ganz ohne Schäden erfolgt... Genaue Kontrolle steht noch aus, aber wahrscheinlich hat es 2 Motoren erwischt. Ich hab noch die Hoffnung, dass zu mindest bei einem eine Reiningung reichen könnte.

 

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2 Motoren hat es auf jeden Fall erwischt, die anderen beiden sind zu mindestens optisch ok.

Interessanter Weise hat es die beiden aber anders erwischt als gedacht. Die dürfte ich gegrillt haben (siehe rechten Motor). Dh beim Ersten Akku war es etwas anderes.



Ganz verstehen tu ich es aber nicht, erstens bin ich jetzt sicher weniger Vollgas geflogen als letztes WE und 2. hab ich den Master um 0,2 runtergesetzt um wieder ganz auf Standardeinstellungen zu kommen. Dh das spricht beides eigentlich nicht dafür. Und selbst mit Master 1,2 wäre mir nicht aufgefallen, dass die Motoren nach einem Flug irgendwie bedenklich warm gewesen wären. Erwischt hat es 2 diagonal gegenüberliegende Motoren.

Props waren nur 3,5er drauf, das sollte jetzt auch nicht kritisch sein für 1750KV Motoren....

Ich kanns mir zwar nicht vorstellen, aber meint ihr da hab ich noch einen Chance mit Garantie? Wenn nicht werde ich die wohl neu wickeln, nur hab ich leider keinen passenden Kupferlackdraht mehr... Vielleicht bestelle ich mir 2 neue und nehme dann die neu gewickelten als Ersatzmotoren.

 

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Und hier noch das Log vom ersten Akku. Ich habs mir mal angeschaut, speziell das Ende. Irgendwie spiegelt das aber nicht wirklich das wieder was sich abgespielt hat, denn der Crash erfolgte invterted mit vollem Yaw-Spin, aus dem ich durch keine Steuebewegung mehr raus kam.

Aber vielleicht lässt sich trotzdem etwas davon ablesen...

Edit: hat von euch jemand schon mal die Xing2 Motoren neu gewickelt? Ich würde meinen das ist ein 0,4er Kupferlackdraht. Kann das wer bestätigen?

 

[Onkel Ho]

Sieht mir irgendwie nach Desyncs aus - Die passieren leider oft erst, wenn man throttle hochzieht.
Im Log sieht man, dass zunächst Motor 2,3,4 Zuckungen kriegen und dann Motor 1 völlig ausklingt und auf Vollgass geht, dann abwechselnd M4 und M2. Kannst du vielleicht mal n Screenshot von deinen ESC settings machen? (ESC-Konfigurator oder BLheli suite)
Was fliegst du? 8k/4k sehe ich, Dshot300?

Also es könnte u.u an ESC settings liegen oder Hardware. Zb Strom im frame durch zu irgendwas. Oft schrauben an Motorwicklungen oder offenen Kabeln.

Ich hab mir ansonsten auch mal die Filter von deinem Log angeschaut und den Crash rausgeschnitten.

Ansich nicht dramatisch aber man hat schon ein sichtbares Grundrauschen im gefilterten Gyro - ist nicht dramatisch aber generell würde ich noch ein wenig mehr filtern.
Der Frame hat anscheinend ne Resonanz an ca, 225hz - sieht man schön an der geraden Linie. Auch kein Drama - könnte man wenn man will mit nem schmalen statischen Filter rausbekommen.

Dterm sieht ok aus rauscht aber auch n bissl im unteren Bereich - eigentlich will man da eher so ne Art Propwash bubble sehen in der Mitte unten. Bei dir gehts übers ganze Throttleband. Würde ich auch noch etwas mehr filtern.

 

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Danke schon mal für die erste Einschätzung.

Full Throttel bin ich vor dem Flug wesentlich öfter/mehr geflogen, hätte das da nicht schon viel früher auftreten müssen?

Beim den ESCs sollte eigentlich nicht viel unübliches sein. Aber hier mal der Screenshot:

 

[Onkel Ho]

Eigentlich schon, aber manchmal scheuern sich Schrauben auch nach und nach durch ein Motorkabel oder durch den Schutzlack.
ESC settings sehen ganz normal aus.

Schraub doch den verkohlten Motor nochmal an und schau ob die Schrauben Wicklungen oder Kabel berühren.

Das halt gleich zwei Motoren abrauchen, ist schon merkwürdig. Auch Mal die Pads von den ESCs der defekten Motoren auf Durchgang prüfen. (Ohne Motor drann)

 

[pcdoc]

Schrauben haben keinen Kontakt, darauf hab ich extra geachtet. Sind nichtmal in der Nähe.

Hab bei iFlight angefragt, die meinten, dass es bei 2 Motoren mir sehr hoher Wahrscheinlichkeit an den Einstellungen liegt und nicht an einem Produktionsfehler....

Draht dürfte ein 0,4er sein, den muss ich erst bestellen. Wickelschema schaue ich mir beim "Abwickeln" an.

 

[Onkel Ho]

Was für Einstellungen sollen denn das gewesen sein? Du bist quasi Standard PIDs geflogen. Und die Filter waren zwar nicht optimal aber auch nicht schlimm.

 

[djblue]

Hab bei einem meiner Copter einen eigenartigen Fall, vielleicht hilft das hier auch.
Und zwar, flieg ich mit 5s, dann kackt der Copter ab, bisher sind mir schon zwei Motoren (immer die gleichen) abgeraucht. Seitdem ich aber 6s fliege, fliegt der Copter einwandfrei, ohne Murren, ohne sonst was. Ursache mir unbekannt.
Mit wieviel Zellen fliegst du?

 

[pcdoc]

Was für Einstellungen sollen denn das gewesen sein? Du bist quasi Standard PIDs geflogen. Und die Filter waren zwar nicht optimal aber auch nicht schlimm.

Die Frage hab ich ihnen auch gestellt und nehme an die Antwort wird in den nächsten Tagen kommen.

Mit wieviel Zellen fliegst du?

Ich fliege mit 6S. Auch recht komisch dein Fall...

 

[pcdoc]

Also Wickelschema ist dLRK mit 10 Windungen. Das sollte jetzt kein Hexenwerk sein, den neu zu wickeln. Draht ist ein 0,4er.

Die Kabel waren zum Glück nicht ganz miteinander verschmolzen und ich konnte sie problemlos abwickeln. Der Lack ist aber größtenteils von selbst abgefallen.

Nachdem es meine Bezugsquelle für Kupferlackdraht nicht mehr gibt und ich nicht bereit bin für 10m Draht nochmal 7-10€ Versand drauf zu legen muss ich mal schauen wo ich den her bekomme.... Günstigstes Angebot wären 7,05€ für den Draht und 6,95€ Versand, aber leider bei dem gefällt mir die Hitzebeständigkeit nicht. Alternative wären gleich 438m bei Amazon zu nehmen, die in Summe auch nicht viel mehr kosten als die 10m+Versand... Gestern noch geschaut und alles ok, heute "Dieser Artikel kann nicht an den von dir ausgewählten Lieferort versendet werden." Damit fällt die Option auch weg... Wenn jemand Tipps für Bezugsquellen in oder Nahe Wien hat bitte sagen!

Ich muss sagen der Wegfall von so vielen lokalen Geschäften geht mir langsam echt auf die Nerven und wird richtig teuer wenn man für jede Kleinigkeit gleich 5-8€ Versand draufschlagen muss... Das ist bei kleinen elektronischen Bauteilen ganz besonders extrem...

 

[Cannibalferox]

Ich sehe die Versandkosten mittlerweile anders. Natürlich steht das häufiger mal in keinem Verhältnis, aber zwei Einzelfahrten mit dem Bus können auch schon 3€ pro Fahrt somit 6€ kosten, dann verlierst du im Schnitt ja mindestens eine halbe bis eine Stunde an Zeit wenn es um die Ecke ist und dann relativiert sich sowas doch ganz schnell, oder nicht? Ja vielleicht ist nur der Kraftstoffverbrauch mit dem Auto günstiger, aber ich denke, dass du weißt wie es gemeint ist Bringen tut es auch noch jemand, der nicht unter den besten Bedingungen arbeit etc.

 

[Onkel Ho]

Früher ist man zu Conrad etc. gerannt und hat da ewig und drei Tage im Laden nach den Teilen gesucht, die man braucht. Heute sucht man ewig und drei Tage im Netz nach nem Shop der alle Dinge hat, die man kaufen will um Versandkosten zu sparen, wobei man die Dinge selbst aber super schnell findet.

Same Same but Different
am Ende finde ich es heute dennoch praktischer - vor allem im Winter. Und insgesamt gesehen ist das Angebot auch größer, da man halt eben kein Ladengeschäft mehr braucht um sowas zu verkaufen.

Ich finds ja schon beachtlich, dass du die Motoren neu wickelst.
Das wäre mir persönlich deutlich zuviel Aufwand für schnöde Koptermotoren. Bin aber auf jeden Fall gespannt, wie es wird.
Check aber mal, ob die Lager und Glocken noch in Ordnung sind. Sonst musst du dir am Ende quasi den kompletten Motor neu bauen, was dann mit den besagten Versandkosten vermutlich genauso oder teurer wird als ein neuer.

 

[Bussard]

Ich finds gut - das ist Modellbau.

 

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Zum Versand: Conrad hatte ich gleich um die Ecke. Wenn ich zum Supermarkt fahre ist der in Gehreichweite, womit weder Sprit noch Ticketpreise angefallen sind. War in der Hinsicht etwas verwöhnt, geb ich zu!

Selber Wickeln: Nachdem das nicht der erste Motor ist den ich neu wickeln werde kann ich dir jetzt schon sagen, dass das bei den Xing2 recht gut gehen sollte. 0,4er Draht ist gut zu verarbeiten, man kommt recht gut dazu und der Füllgrad ist nicht besonders hoch. Wenn ich mal hochmotiviert bin könnte ich alle 4 neu wickeln mit höherem Füllgrad und mehr Leistung, bzw. noch stromfester. Aber dafür reicht die Motivation momentan doch wieder nicht aus!

Hab vor ein paar Monaten eine Motor von einer Beta 65 gewickelt. Das war mühsam kann ich dir sagen! Da wird der Xing2 recht leicht von der Hand gehen. 20-30 Minuten pro Motor sollten reichen. Mache ich an einem Abend und schaue mir nebenbei ein Video an!

Aber ja, wenn ich Material und meine Arbeitszeit den 50€ für 2 neuen Motoren gegenüberstelle macht es rein finanziell nicht viel Sinn und ich ersparen mir nicht viel. Jedoch rechne ich für ein Hobby keine Arbeitszeit und sehe es so wie Volker: ist ModellBAU!

Rückmeldung von iFlight gabs auch, aber nicht sonderlich überraschend unbrauchbar:

Betaflight PIDs and Filters need to be checked for each different quad build. Especially motor temperatures have to be monitored. Nonetheless, it could also be faulty electronics or incorrect installation. But motors don't just burn, that's impossible.

 

[Onkel Ho]

Yo halt irgendwas von ChatGPT copy paste rein
Mit beachtlich meinte ich auch positiv. Ich wills ja niemandem ausreden, wäre halt nur nix für mich.

 

[pcdoc]

Nachdem ich nirgends den Draht bekommen habe und ein ungeduldiger Mensch bin, hab ich mir doch 2 Motoren bestellt.... Die anderen beiden werde ich aber trotzdem noch wickeln und behalte die als Ersatzmotoren. Wenn da Interesse besteht kann ich gern ein paar Fotos und ein Mini-Tutorial machen.

Motoren habe ich gestern noch verbaut, getestet und bin heute mal schnell einen Akku geflogen. Filtereinstellungen wie von Onkel Ho beschrieben mal eingestellt und PID sonst standard lassen.

Es war recht windig (25-30kmh mit Böen von knapp 50kmh), von daher schwer zu beurteilen, aber vom Gefühl her ging sie besser als vor dem Crash. Bin einfach mal etwas rum geflogen, hauptsächlich um zu sehen wie die Motortemp nach dem Flug ist. Alles im grünen Bereich.

Anbei die Blackbox Datei (musste sie zippen, da sonst zu groß). Es ist zwar jetzt kein extremes Programm, aber es sollte zu mindestens etwas Vollausschlag in jeder Achse dabei sein. Könntest du dir das bitte nochmal anschauen und deine Meinung dazu geben?

 

[Onkel Ho]

Klaro - hier nochmal zum Vergleich
alt:

neu:


Ich hab den part beim neuen genommen wo die meiste action war - musste aber etwa die gleiche Zeit nehmen wie beim alten wegen vergleichbarkeit - beide male etwa 90sec

Was man klar erkennt - ungefilterter Gyro ist identisch - also haste den gleichen Kopter genommen

Gefilterter Gyro - deutlich sauberer. Wo steht jetzt dein Gyro slider? 1,5? oder 1,4? Man könnte fast noch nen müh hochgehen mit dem Slider (nach links = mehr Filter), könnte noch n bissl sauberer sein. Also z.b. statt 1,5 - 1,45. oder statt 1,4 - 1,35. Aber muss auch nicht. Ist eigentlich schon gut so.
Ich würde noch n bissl mit nem sehr schmalen statischen filter spielen um deine Frameresonanz rauszubügeln. Kann man aber auch lassen. Auf roll und yaw kommt sie halt leicht durch bei um 240hz. Das ist jetzt alles eher kosmetisch - die Basis passt.

D-Term ist auch etwas sauberer. Man sieht sehr schön die Propwash Bubble.

Jetzt kannst du dich ans PID tuning wagen - Flieg einmal schön volle Pulle hart Split-S in den Propwash mit deinem jetzigen Tune.
Also nicht sanft throttle geben sondern fallen lassen und dann richtig hart gegendrücken mit Throttle.

Das Verhalten musst du dir merken. Bei standard PIDs und Freestyle Koper sollte der n bissl rappeln. Merken.

Nun in Betaflight und mal den Masterslider auf 1,3 oder 1,35
Dmin willst du so bei 39-43 sehen.
P bei um die 63-69
I term sollte dann bei um die 115 sein.

Was ich dann mache - I-Term manuell runter auf unter 100 (95 oder so) und wichtig - mach dir Feedforward (FF) auf um die 180-190. FF gibt mir dieses locked in Gefühl.

Dann nochmal das Gleiche Spiel - knallhart per Split-S in den Propwash reinballern. Sollte merkbar besser sein (weniger rappeln). Auf die Motoren hören - klingen die immer noch clean oder fangen sie an zu trillern in langen Kurven z.B. - trillern bedeutet zuviel D-Term. Nach dem Test (nicht zu lange 30-40Sek reichen) - landen Motoren fühlen. Sie dürfen warm werden aber nicht heiß.

Wenn du noch mehr rausholen willst - halt master slider in 0,5 schritten hoch - aber immer darauf Achten dass I-Term bei um die 100 bleibt. Motoren clean klingen und nicht heiß werden.

Ich würde es bei freestyle aber nicht übertreiben - der beste Tune ist gutes Throttlemanagement. Ich fahre daher mit Masterslider auf max. 1,3-1,35 eigentlich sehr gut.

 

[pcdoc]

Danke schon mal für die ganzen Tipps!

Bin heute 4 Akkus durch geflogen, ohne Problem. Mit recht viel Vollgas, Spit-S mit Vollgas raus, Powerloops usw.

Es war zwar wieder recht viele Wind, aber ich kann vorweg sagen, dass es auf jeden Fall deutlich besser geworden ist. Das mit den Filtern wie Chris Rosser vorgeschlagen hat, dürfte da wirklich eher suboptimal sein. Kann es dadurch vielleicht zu den beiden druchgebrannten Motoren gekommen sein?

Pid Einstellungen auf Default und die Filter wie von dir vorgeschlagen flog sich jetzt gefühlt nicht schlechter oder besser als mit den Chris Rosser Einstellungen, aber die Motoren waren bestenfalls handwarm. Ich muss aber dazu sagen, dass mir mit den Chris Rosser Einstellungen auch nie aufgefallen wäre, dass die Motoren sonderlich heiß waren, aber gefühlt etwas wärmer.

Gefilterter Gyro - deutlich sauberer. Wo steht jetzt dein Gyro slider? 1,5? oder 1,4?

1,4.

Werde mal 1,35 versuchen, aber ich glaube nicht, dass ich den Unterschied erspüren könnte.

Ich würde noch n bissl mit nem sehr schmalen statischen filter spielen um deine Frameresonanz rauszubügeln. Kann man aber auch lassen. Auf roll und yaw kommt sie halt leicht durch bei um 240hz. Das ist jetzt alles eher kosmetisch - die Basis passt.

Wie? Über den D-Term Notch Filter?

D-Term ist auch etwas sauberer. Man sieht sehr schön die Propwash Bubble.

"Man" vielleicht, ich leider nicht. Thema Tuning ist für mich ganz neu. Aber damit ich auch was dabei lerne und nicht nur deinen Anweisungen blind folge, wo und wie sehe ich die und was bedeutet sie?

Jetzt kannst du dich ans PID tuning wagen - Flieg einmal schön volle Pulle hart Split-S in den Propwash mit deinem jetzigen Tune.
Also nicht sanft throttle geben sondern fallen lassen und dann richtig hart gegendrücken mit Throttle.

Das Verhalten musst du dir merken. Bei standard PIDs und Freestyle Koper sollte der n bissl rappeln. Merken.

Nun in Betaflight und mal den Masterslider auf 1,3 oder 1,35
Dmin willst du so bei 39-43 sehen.
P bei um die 63-69
I term sollte dann bei um die 115 sein.

Was ich dann mache - I-Term manuell runter auf unter 100 (95 oder so) und wichtig - mach dir Feedforward (FF) auf um die 180-190. FF gibt mir dieses locked in Gefühl.

Dann nochmal das Gleiche Spiel - knallhart per Split-S in den Propwash reinballern. Sollte merkbar besser sein (weniger rappeln).

Das verbesserte Rappeln kann ich nicht bestätigen. Rappeln ist eher mehr als weniger geworden, aber wenn nur minimal. War vorher mit standard PID aber auch nur sehr schwach ausgeprägt und ist mir erst beim 2. Versuch aufgefallen, wo ich speziell drauf geachtet habe.

ABER das restliche Flugverhalten ist deutlich besser geworden. Bin deinen Werten größtenteils gefolgt, aber I term hab ich bei 114 stehen lassen. Wollte dann den letzten Akku nicht mehr nur zum Testen verwenden und einfach mal fliegen! ;-)

Das war der erste Flug wo ich mich so richtig wohl gefühlt habe mit dem Ding. Trotz starkem Seitenwind (ca. 30kmh) ein paar mal unter dem Tisch durch war überhaupt kein Problem und generell deutlich niedriger geflogen, weil da einfach wieder Vertrauen da war. Das hätte ich mich mit dem Ding wie es vorher geflogen ist nicht getraut. Jetzt fliegt sie so wie meine Babyape Pro V2 nur mit deutlich mehr Power und den Vorteilen der Masseträgheit!

Edit: Aber die Akkus haben gelitten! Selbst frisch geladen und am Anfang vom Flug sind die bei Vollgas gleich mal auf unter 3,5V eingebrochen.

 

[Onkel Ho]

Cool - hört sich erstmal gut an. Das mit dem propwash wundert mich etwas. Mehr Dmin + P gibt eigentlich weniger propwash. Vielleicht nochmal bei Windstille testen. Das gute Gefühl kommt von mehr P, dadurch wird der Kopter generell aktiver und zackiger sowie ff - soweit ich weiß greift ff vor allem bei schnellen throttle wechseln und passt die PIDs an. Dadurch fühlt der sich mehr "locked" an - als ob er genau on point reagiert.
Mach mir am besten Mal ne Screenshot von deinem Pid Profil.

Aber sonst top. Mach I-term n bissl runter, einfach nur um nicht irgendwann mal in den i-term windup zu kommen, das kann gerne Mal bei starkem Wind passieren. Um die 100 reicht.

Ja kann schon sein dass zu wenig Filter über lang die Motoren killen aber, dazu müssen sie aber auch Heiss werden.

Ich kille meist Motoren, wenn ich entweder mit Gewalt irgendwas mache zb aus Baum retten, bzw. Wenn die schlagartig blockieren. Was bei dir ja so gut wie nie der Fall ist, was ich jetzt so mitbekommen habe. Ich hab hier Motoren die 3 Jahre alt sind, und bisher ist nur einer wirklich abgebrannt. Und ich fliege bando. Viel häufiger sterben die dem verbogenen Glockentot und und dem improvisierten gerade gedengel mit n stein oder so, dass sie zumindest nicht mehr blockieren - aber eiern danach natürlich wie Sau

Will sagen Motoren sind eigentlich sehr robust. Dass die einfach so in der Luft abbrennen kann ich mir nur durch falsche Filter oder zuviel Dmin erklären.

Das mit der frame Resonanz - kann ich dir später bei dem kopter von mir zeigen. es gibt irgendwo da die Option für nen statischen gyro Filter. Das ist quasi der dümmste - der filtert halt stumpf nur eine Frequenz + die Bandbreite die du einstellst (möglichst schmal). Ist auch der Filter der quasi kaum Latenz erzeugt. Da halt statisch. Problem ist, dassan schon genau die Frequenz treffen muss, sonst wird halt eventuell wichtiger gyro Input weggefiltert.

Aber wenn du soweit zufrieden bist, dann lass lieber. Wie du schon sagst wirst du davon nicht viel merken.

Was für ne ESC Frequenz hast du eigentlich? Bei 5inch würde ich immer 24khz empfehlen, wenns keine Probleme macht.

Ach die Akkus - wenn die Bude gut läuft haut man öfter mal in den throttle