PID Tuning - Hilfe!

[pcdoc]

Screenshot liefere ich später nach.

ESC Frequenz sind 24kHz, wobei ich eventuell 48kHz ausprobieren möchte, da ich jetzt mit den neuen Einstellungen ganz leichtes Jello habe. In der Brille nicht sichtbar, aber dann wenn ich mir das Onboard Recording anschaue.

Ich "überlaste" in diversen Flugzeugen die Motoren, wenn die Laufzeit nur kurz ist (Leistungssegler zum Bsp wo es meist nur 3 bis max. 10 Sekunden dauert um auf Flughöhe zu kommen und dann wieder genug Zeit ist um abzukühlen). Manche grenzwertig, aber mir ist in 25 Jahren noch kein einziger Motor druchgebrannt .... Hat mich sehr überrascht, dass da 2 im Flug abrauchen.

Dass die dafür warm/heiß werden müssen ist mir schon klar, aber wie gesagt wäre mir nicht aufgefallen, wobei ich bei den Tests nur ein paar kurze Gasstöße mit drin hatte und sonst eher normal geflogen bin. Beim Testflug als es passiert ist war doch mehr und länger Vollgas dabei. Sollte aber aus meiner Sicht trotzdem kein Problem sein.

Testen bei Windstille wird ein Problem, da es bei uns nie Windstill ist. Wenn wenig Wind ist, dann wären das so um die 10kmh, meist eher so 15-20kmh oder mehr. Hat schon einen Grund warum bei uns in der Gegend überall Windräder herumstehen!

 

[Onkel Ho]

Ja kein Stress, ich meine der Wind macht jetzt auch nicht soviel.
hier mal ein beispiel für nen statischen Notch Filter:

Die Resonanz ist bei mir bei etwa 210hz (Ich meine 212). Viel macht das am Ende aber nicht aus. Musst dann halt nochmal ganz genau schauen wo genau die Resonanz bei dir ist. Geht glaube auch im Blackbox Explorer.

Ja eigentlich müssen die Motoren ne Ganze Weile Volllast aushalten. Also im Grunde bricht eh immer der Akku vorher ein.

 

[pcdoc]

So, hier noch der Screenshot von den Settings die ich beim letzten Akku geflogen bin. Beim nächsten Mal werde ich vielleicht den Master noch etwas höher geben.





Den Gyro Notch Filter würde ich deinen Angaben nach bei 240 (Center) und 235 (cutoff) machen? Den Centerwert werde ich nochmal versuchen im Blackbox Explorer zu "erkennen"!

 

[Onkel Ho]

Ja zb. Kannste ja Mal probieren mit dem notch. Bei mir würde dann tatsächlich die frame Resonanz etwas mehr rausgefiltert. Latenzmäßig macht das so gut wie nix aus.

Bei den PIDs könnte man noch n bissl höher gehen. Ja vielleicht Master slider auf 1,3 und dann P so anpassen, dass es in den 60ern ist, Iterm auf um die 100 und ff auch in etwa so lassen wie es gerade ist.

 

[pcdoc]

Müsste so passen, oder?

 

[LSG]

Hat sich schon mal jemand einen Teststand zum PID-Tunen aufgebaut? Ich bräuchte da mittlerweile mal was und überlege, welches die einfachste Lösung wäre, vorallem, wenn man auch Gieren tunen will.

 

[Onkel Ho]

Müsste so passen, oder?

Anhang anzeigen 200472

Sorry nicht gesehen. Ja passt im Grunde. Wie gesagt, du könntest Mal Test-halber auf 1,35 mit dem Masterslider. (I und ff gleich lassen)

 

[MisterG]

Such mal nach Basement Tuning. Das kannst du in engem Raum durchführen und bringt dich schon mal zu 90-95% ans Ziel. Mit der aktuellen Version von PIDToolBox kannst du auch die Achsen getrennt ansteuern, also Pitch, Roll und Yaw in einem Log getrennt ansprechen und als Ganzes auswerten lassen. Für Filter brauchst du natürlich draußen Platz. Feedforward und I-Term passt du dann nach Gefühl beim echten Fliegen an.

 

[LSG]

Basement Tuning gibt's ja nur bei Betaflight. Da ist auch nicht, was ich meine. Ich meine eher Quads, die mit den Grundeinstellungen erstmal überhaupt nicht fliegen. Dafür wollte ich mir einen Teststand bauen für jede Achse.

 

[MisterG]

Ach so, verstehe! Aber BT gibt es inzwischen auch für INAV und KISS.

 

[RedSky]

ok ich mach mal hier weiter

Am besten Mal nen kompletten filterflug machen mit log. Und ich glaub das reicht nicht für eine Frage + Antwort

Es gibt da diesen Pid tuning thread.

Generell - je mehr Filter du abstellst desto mehr noise kommt in den gefilterten gyro. Grundsätzlich willst du eher wenig noise im gefilterten gyro. Dyn Notch max Frequenz dürfte viel zu niedrig sein mMn. - geht normalerweise hoch bis über 600.

Keine Ahnung wie das spezifisch beim BMI 270 ist aber ich finde den auch problematisch zu tunen.

Ist auch die Frage ob dein Problem überhaupt mit filtern zu tun hat?

sieht ganz schön wild aus.

gibts da nen gutes Video in deutsch, die von Spinfast bringen mir nichts, geht nicht wirklich auf Blackbox Explorer ein. Und die PittoolPox nimmt die bbl Datein nicht.

 

[Onkel Ho]

Ungefilterter Gyro ist immer wild - wir brauchen aber den gefilterten output
Kannst du mal den log hochladen? ich glaube als zip sollte hier gehen - Ich probiers mal per PID toolbox.

Ich finde die Erklärungen auf Betaflight.de recht hilfreich.

 

[RedSky]

ja da muss ich mir mal nen paar Stunden zeit nehmen , klar gibts Videos von JB oder Rosser, aber einige Sachen wären auf Deutsch halt besser

 

[Onkel Ho]

Jo, betaflight.de ist ja auf deutsch

Zum Log - konnte ich mit pidtoolbox öffnen. Aber sind mir gleich 1-2 Sachen aufgefallen:
Grundsätzlich braucht man für nen Filterflug das ganze Throttleband - bei dir gehts nur bis 50%. Ansonsten immer mit Gyro_scaled 2khz loggen. So wie ich das hier sehe hast du wohl auf 1khz geloggt. daher gehts nur bis 500hz.

Was ich hier sehe, sieht jetzt schon nicht gut aus. Gyro wie auch D-Term hat mMn deutlich zuviel noise. (zuviel Dmin u.U.?)

Ich würde dir empfehlen - Setz mal Filter und Pids zurück auf BF Standard settings. (einfach neues Profil oder halt "defaults") - dann bitte RPM Filter aktivieren (Motortab) und wenn Betaflight dich fragt ob er die Filter anpassen soll, bestätigen.
Nun in die Filtersettings gehen - alles so lassen wie ist und den Gyroslider mal auf 1,2 setzen (ich gehe mal davon aus, dass du nen 4-5inch kopter mit Karbonframe fliegst).

Dann nen Filterflug machen mit den Settings - 90sec reichen mir. Mit 2khz loggen.
Bitte komplettes Throttleband nutzen also auch paar mal Vollgas. Paar kurven fliegen, gerne auch Split-S oder Loops. Yaw achse auch mal n bissl nutzen (Yaw Spin zb.).

 

[pcdoc]

Sorry nicht gesehen. Ja passt im Grunde. Wie gesagt, du könntest Mal Test-halber auf 1,35 mit dem Masterslider. (I und ff gleich lassen)

Kein Problem. Ich bin zwar vorgestern wieder geflogen, aber bei dem Wind ist das momentan (für mich) nur eher großräumiges fliegen möglich. Hoffe es wird bald wieder mal etwas weniger, aber mir wäre nicht aufgefallen, dass sich viel verändert hätte, außer, dass die Motoren leicht klingeln. Nach dem Flug waren sie zwar auch nicht wirklcih heiß aber bei dem Wind und und Temperaturen von um die 10° am Sonntag kühlen die auch recht schnell wieder runter. An welcher Schraube muss ich drehen, dass das Klingeln wieder weg ist?

So sieht es mal die nächste Woche aus.... Na wenigstens wirds wärmer!

 

[Onkel Ho]

Das wäre D-term. Da ein bisschen runtergehen.
Das Klingeln sind D-Term Oszillationen - ist ein Zeichen dass es zuviel war. D-Slider mal einen tick zurück.

 

[RedSky]

so das sind die Einstellungen wie du gesagt hast, mit Dshot 300.
also RPM Filter an = ist ja dieses Bidirektionales Dshot, das war vorher auch schon an.
schade das die Einstellungen von dem alten IFlight F745 AIO (MPU 6000) nicht mehr gegehen, das BMI 270 soll wohl einiges empfindlicher sein.

ach Quad ist zwar 5" aber leichtbau, ca. 380gr. mit 1050er Akku, 2004er 1600kV Motoren

 

[pcdoc]

Das wäre D-term. Da ein bisschen runtergehen.
Das Klingeln sind D-Term Oszillationen - ist ein Zeichen dass es zuviel war. D-Slider mal einen tick zurück.

Danke, das sind genau die Sachen/Details man nicht wirklich aus den Tutorials bekommt!

Nur um sicher zu gehen, du meinst den ersten Slider Damping/D-Gains, oder? Sodass beide D Werte etwas runter gehen. Sprich in meinem Fall waren es 0,95 und ich geh da mal auf 0,85 runter.

 

[Onkel Ho]

Genau den - mach vielleicht erstmal nur 0,9 - sowas kannste eigentlich auch im feld schnell anpassen und testen.

 

[Onkel Ho]

@RedSky

War zwar auch nicht bis 100% Throttle aber reicht eigentlich auch erstmal.
Hast du getestet ob die R?PM filter auch gehen? Also mit Akku drann zeigt der dir die RPMs im Motortab oder?

Denn irgendwie hast du mMn zuviel Noise - der ungefilterte Gyro sieht echt fies aus. Da kommt einiges im gefilterten Gyro und auch beim D-Term noise an.

Mal Hardware checken:
Kannst du mal checken ob auch wirklich alle arme richtig fest sind - Motoren richtig fest? (Alle Schrauben checken)
Lass mal Motoren ohne props laufen und halte den Finger auf den Schaft. Darf nicht eiern der Schaft sondern muss schön ruhig laufen. Wie ist die Vibrationen, wenn du die Motoren einzeln hochdrehst? Wenn bei einem Motor die Vibration so laut und fies ist, dass dir die Ohren abfallen und der Kopter vom Tisch läuft, wechseln.

Frame an keiner Stelle an- oder gebrochen? Alle schrauben ordentlich festgezogen? Arme ordentlich fest und können nicht bewegt werden?
Hast du mal geschaut ob die Arme vielleicht "weich" geworden sind, Merkst du wenn du die um die eigene Achse leicht drehen kannst.
Wie ist dein FC gemountet? Darf nicht zu locker und auch nicht super hart ohne Silikonmuffen gemountet sein.
Kannst gerne auch Fotos einstellen.

Wenn das alles durch ist und wir Frame/Motoren und Stackmount ausschließen. Können wir weiter an den Filtern drehen. Aber so wie das hier aussieht werden wir damit kaum was reißen können. Das Teil sieht irgendwie wie Wackelpudding aus, zumindest auf Roll und Pitch. (gecrasht oder irgendwo angeeckt bist du aber nicht beim Filterflug oder?
Meine Vermutung - irgendwas ist mit den Motoren. Der RPM Filter knallt zwar ne menge raus, schafft aber nicht alles. Dafür spricht, dass Dterm noise auch fies ist...



Bei den Filtern würde ich als erstes - dann doch mal den Gyro slider zurück auf 1 stellen und dynamischen Notch Filter -
Min Frequenz: 100
Max Frequenz: 600
Q-Faktor: mach mal 350 (reicht) - eigentlich reicht 500 wenn rpm Filter aktiv.