Pixhawk Thread
- Themenstarter Floh
- Beginndatum
Ok. Muss man den Mastabstand zum CoG irgendwo eintragen wie bei der Naza?
Hab gestern Abend an den Loiter P Wert rumgedreht.
Höher als 1 ergab aufschwingen bis knapp zum Absturz.
Unter 1 (bis 0.55 runter) merkts ich nicht viel unterschied, ein bisschen träger vielleicht.
Toilet Bowl Effekt bleibt immer bestehen.
Hab gestern Abend an den Loiter P Wert rumgedreht.
Höher als 1 ergab aufschwingen bis knapp zum Absturz.
Unter 1 (bis 0.55 runter) merkts ich nicht viel unterschied, ein bisschen träger vielleicht.
Toilet Bowl Effekt bleibt immer bestehen.
Also GPS am Heck kann nicht so tragisch sein, denn ich fliege schon über ein Jahr so problemfrei.
Wenn ein TBE auftritt, dann ist das fast immer ein Kompassproblem. Wenn du mit eingeschalteter Auto_Declination fliegst (Full Parameterlist), dann solltest du dir mal die Mühe machen und die richtige Deklination raussuchen und eingeben (ACHTUNG: In RAD eingeben und nicht in GRAD!)
Es kann sein, dass der Pix für deine Region einen falschen Wert hinterlegt hat.
lg Hans
Wenn ein TBE auftritt, dann ist das fast immer ein Kompassproblem. Wenn du mit eingeschalteter Auto_Declination fliegst (Full Parameterlist), dann solltest du dir mal die Mühe machen und die richtige Deklination raussuchen und eingeben (ACHTUNG: In RAD eingeben und nicht in GRAD!)
Es kann sein, dass der Pix für deine Region einen falschen Wert hinterlegt hat.
lg Hans
So.
FC: Auav X2
GPS mast um 5 cm gekürzt
Compass Tanz durchgeführt
CompassMot durchgeführt
Magnetic Declination für meinen Ort manuell eingetragen
Himmelsrichtungen werden korrekt angezeigt
An den Pids rumgedreht bis nix mehr zuckt (Stab Roll P und Stab Pitch P, AltHold P), auser AltHold will heute nicht sauber laufen.
Sinkt und steigt ca 50cm auf und ab, war schon mal besser. (Baro ist mit dichten Schaumstoff abgedeckt)
Im Stabilize fliegt er wunderbar.
Im Loiter zuckt und wackelt er rum und driftet nach allen Seiten leicht.
Drehen (yaw) auf der stelle haut überhaupt nicht hin, driftet ca 1m ab, eiert rum und kehrt bei Stickfreigabe wieder ungefähr zum Loiterpunkt zurück. (ToiletBowl)
Man hört die Motoren wild regeln als ob der Copter verzweifelt versucht den Punkt zu halten aber es ihm nicht gelingt.
Einfach nur mangelhaftes PID tuning?
Anbei Fotos vom CompassMot, Pids und Compass Werte
FC: Auav X2
GPS mast um 5 cm gekürzt
Compass Tanz durchgeführt
CompassMot durchgeführt
Magnetic Declination für meinen Ort manuell eingetragen
Himmelsrichtungen werden korrekt angezeigt
An den Pids rumgedreht bis nix mehr zuckt (Stab Roll P und Stab Pitch P, AltHold P), auser AltHold will heute nicht sauber laufen.
Sinkt und steigt ca 50cm auf und ab, war schon mal besser. (Baro ist mit dichten Schaumstoff abgedeckt)
Im Stabilize fliegt er wunderbar.
Im Loiter zuckt und wackelt er rum und driftet nach allen Seiten leicht.
Drehen (yaw) auf der stelle haut überhaupt nicht hin, driftet ca 1m ab, eiert rum und kehrt bei Stickfreigabe wieder ungefähr zum Loiterpunkt zurück. (ToiletBowl)
Man hört die Motoren wild regeln als ob der Copter verzweifelt versucht den Punkt zu halten aber es ihm nicht gelingt.
Einfach nur mangelhaftes PID tuning?
Anbei Fotos vom CompassMot, Pids und Compass Werte
Auf Anhieb - Stab-P Werte von 8+ sind ziemlich hoch. Auch wenn das flugregelungstechnisch hinhaut ohne Oszillationen, im Loiter und anderen GPS-Modi bedient er sich der Werte für die Einstellung der Soll-Lagewinkel, und so ein hoher Wert wird unvermeidbar sichtbares Zucken verursachen anstatt sanfte Korrekturen.
Die Rate-Werte sind auch extrem hoch - um was für einen Copter geht es eigentlich?
Die Rate-Werte sind auch extrem hoch - um was für einen Copter geht es eigentlich?
Pids wurden mit Autotune ermittelt.
Pitch P und Roll P waren nach Autotune auf 9,3. Hab sie manuell runtergesetzt.
EKF ist an!
Schwebegas ist auf 50% Throttle.
HDOP 1.4 bei 14 Sats
Copter ist ein H4 680
Multistar 4822 490kv
Mystery 20A mit BLHeli
15x5 Xoar Props
Gensace 4s 12500 Lipo
AUW ohne Gimbal 2400 Gramm
Hier im H4 680 Thread sind zwei Fotos
http://fpv-community.de/showthread....lien-Carbon-von-GLB-Klapp-Quad-Copter/page138
Also werde ich mal versuchen die P Werte runterzubekommen.
Hier ein älteres Vib Log.
Hat sich aber seitem nichts verändert.
Anhang anzeigen vibs.rar
Pitch P und Roll P waren nach Autotune auf 9,3. Hab sie manuell runtergesetzt.
EKF ist an!
Schwebegas ist auf 50% Throttle.
HDOP 1.4 bei 14 Sats
Copter ist ein H4 680
Multistar 4822 490kv
Mystery 20A mit BLHeli
15x5 Xoar Props
Gensace 4s 12500 Lipo
AUW ohne Gimbal 2400 Gramm
Hier im H4 680 Thread sind zwei Fotos
http://fpv-community.de/showthread....lien-Carbon-von-GLB-Klapp-Quad-Copter/page138
Also werde ich mal versuchen die P Werte runterzubekommen.
Hier ein älteres Vib Log.
Hat sich aber seitem nichts verändert.
Anhang anzeigen vibs.rar
Autotune heisst nicht unbedingt richtig.
Stab p kannst du lassen, wenn du kurz voll pitch roll gibst und losläßt und er dann nicht schwingt.
Altitude hold auf 1 runter.
Thr accel p auf 0,5 und i auf 1.
Rate roll pitch mal reduzieren.p und i jeweils auf 0,2.
Thr mid 50% hat nichts zu sagen.
Schwebe mal 30sek im stab und lies thr out aus.....ich denke er ist niedriger als 500.
Stab p kannst du lassen, wenn du kurz voll pitch roll gibst und losläßt und er dann nicht schwingt.
Altitude hold auf 1 runter.
Thr accel p auf 0,5 und i auf 1.
Rate roll pitch mal reduzieren.p und i jeweils auf 0,2.
Thr mid 50% hat nichts zu sagen.
Schwebe mal 30sek im stab und lies thr out aus.....ich denke er ist niedriger als 500.
