STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller

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r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#321
#321
Das könnte man so sagen aber hier reden wir ja von einer Summe nachteiliger Umstände, die zusammen zum Fehlerbild führen: Das IMU-Kabel ist lang, unverdrillt und ungeschirmt. Die Motoren strahlen mit 4S zu stark und möglicherweise sind die Pullup-Widerstände noch zu hoch. Auch die Stecker des IMU-Kabels können noch potentielle Schwachstellen sein.

Bevor ich ein 12V Stepdown reinsetze, versuche ich erstmal an der IMU-Verkabelung zu optimieren. Bei AM hab ich z.B. festgestellt, dass der Verzicht eines Steckers an der IMU (fest angelötetes Kabel) mehr bringt, als alles Verdrillen, Einwckeln von Ferritringen und sonstiger Hokuspokus.
 
K

Klempnertommy

MASTERTINKER
#322
#322
Alveran hat gesagt.:
Also kann man sagen ... ein 12V BEC zwischen Akku und Controller hängen und die "Sache ist so gut wie Gegessen"??
Zum Vergrößern anklicken....
Ja und nein.
Ja, eventuell ist die BEC Versorgungsspannung "sauberer"
Und nein, eventuell macht gerade ein "getaktetes" BEC Sörungen die auch den Bus beeinflussen.

Beim BEC ist es äußerst wichtig, eines mit niedrigem Störpegel zu verwenden "low noise" und auch auf ausreichend Glättung, Filter und Kondensatoren zu achten.
Einfach pauschal sagen, ein BEC und alles wird besser ist da falsch.

Mein Tipp: Signale an schauen und dann entscheiden was man macht.
Einfach blind irgend etwas verändern macht keinen Sinn.
Und vor allem, bei 3.3V Bus und 400Hz (Programmierer fragen wie hoch er den Bus fährt) die Pullups auf 1k verringern!
Abschirmung oder verdrillen ist zumindest immer dann Quatsch bzw bringt nichts, wenn die Störungen aus der Versorgungsspannung eingestreut werden und nicht von außen elektromagnetisch induziert werden.
Abschirmen kann z.b. dann helfen, wenn mann die Sensorkabel stellenweise eng zusammen mit den Motor Kabeln verlegen muss.
nur das Durchführen durch die Motor Hohlwelle macht nach meinen Erfahrungen, keine Abschirmung nötig.
 
R

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#323
#323
Jep, das ist auch meine Erfahrung: Stepdowns können ordentlich Noise erzeugen, daher kann man sich sogar eine weitere Fehlerquelle damit einbauen.

Die kleine IMU vom Whitespy-Board hat übrigens 1K Pullups drauf.

Ich hab dennoch offensichtlich mal wieder die richtige Intuition gehabt: Schon bei den AM Controllern haben sich die JST SH1.0 Stecker als extrem störanfällig erwiesen. I2C-Probleme ließen sich meist zuverlässig durch das Entfernen eines Steckers beseitigen. Ich habe bei der Whitespy-IMU nun die Kabel direkt angelötet und seit einer halben Stunde läuft der Gimbal fehlerfrei durch.
 
S

shatterator

Neuer Benutzer
#324
#324
Hallo liebe Community, ich bin ganz neu im Business und habe weder viel erfahrung mit Elektronik noch mit Brushless Gimbaln. Trotzdem will ich mein Gimbal mit dem Storm32 BGC zum Laufen bekommen. Aktuell ist alles angeschlossen und sämtliche verbindungen scheinen zu funktionieren. Ich habe eine Gimbal-Kalibrierung durchgeführt und versucht die Motoren zu aktivieren. Leider bring das nicht das gewünschte Ergebnis. Der Gimbal beginnt sich zu bewegen, stabilisiert aber die Achsen nicht sondern führt immer wieder das gleiche Bewegungsmuster durch. Schaut selbst:
[video=youtube;RSk4NVu3LFA]https://www.youtube.com/watch?v=RSk4NVu3LFA[/video]

Kann mir evtl. jemand sagen woran das liegt bzw. was ich mal versuchen sollte?

Danke und viele Grüße
 
Y

yang

Erfahrener Benutzer
#329
#329
shatterator hat gesagt.:
Schaut selbst:
[video=youtube;RSk4NVu3LFA]https://www.youtube.com/watch?v=RSk4NVu3LFA[/video]
Zum Vergrößern anklicken....
Ich rate: Die Motoren sind in der falschen Reihenfolge angeschlossen. Am Anschluss mit dem Namen Mot0 muss der Pitch Motor hängen (Kamera rauf/runter), Mot1 = Roll (Kamerahorizont kippen) und Mot2 = Yaw (Schwenken).

Falls es das nicht ist, kontrollieren was bei der Motorrichtung steht - sollte "auto" sein, nicht "normal" oder "reverse". Zumindest für den Moment.
Sonst könnte es noch die IMU Orientierung sein.
Ich gehe aber davon aus dass Du das "Configure Gimbal Tool" verwendet hast, wie hier beschrieben?
http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/Getting_Started#First_Configuration
 
S

shatterator

Neuer Benutzer
#330
#330
Unfassbar! Ich hab das 10 mal geprüft und trotzdem Pitch und Yaw vertauscht. Vielen Dank!!! Jetzt scheint er wenigstens mal etwas auszugleichen. Auch wenn das alles noch absolut nicht perfekt aussieht.
 
hoschie

hoschie

Erfahrener Benutzer
#331
#331
Falls es immer noch bei deinen Problem bleibt kann es sein das der Motor mit dem verhalten aus dem Video ein Kurzschluss hat. Zum überprüfen einfach mal die motorphasen gegeneinander den Widerstand messen. Er darf nicht 0 sein.
 
S

shatterator

Neuer Benutzer
#332
#332
hoschie hat gesagt.:
Falls es immer noch bei deinen Problem bleibt kann es sein das der Motor mit dem verhalten aus dem Video ein Kurzschluss hat. Zum überprüfen einfach mal die motorphasen gegeneinander den Widerstand messen. Er darf nicht 0 sein.
Zum Vergrößern anklicken....
Danke, aber nachdem ich die Motoren korrekt angeschlossen habe, ging es schon viel besser. Der Yaw-Motor hat einen schaden denke ich. Es gibt einen Punkt, an dem ist der Wiederstand beim Drehen etwas höher als sonst. Wenn ich alles laufen habe, und die Yaw-Achse um diesen Punkt drehe, fängt der Gimbal an zu zucken und benötigt einen Moment, bis er diesen Punkt überschritten hat. Habe den Hersteller aber bereits angeschrieben und hoffe auf Ersatz.
 
hoschie

hoschie

Erfahrener Benutzer
#333
#333
Wie gesagt genau das Phänomen hatte Ich auch und ich habe damals mit der Befestigungsschraube die Windungen verletzt. Überprüfe die Länge deiner Schrauben bevor du den neuen Motor einbaust.
 
S

shatterator

Neuer Benutzer
#337
#337
Korrigiert mich wenn ich falsch liege, aber ich bin mir da recht sicher. Schließtlich verfügt die Fernsteuerung des Phantom 1.1.1 ja von Haus aus bereits über einen kleinen Pitch hebel.
 
W

wolfes1126

Erfahrener Benutzer
#338
#338
Ja die Naza hat 2 Gimbal Ausgänge für SERVO Gimbals.
Hat zugleich 1 EINGANG für NICK Steuerung des Gimbals.
Man muss dazu auch die Gimbal Steuerung in der Naza Software aktivieren ABER die GAINS in der ASSISTENTEN Software auf 0 lassen, dann den Ausgang für Nick ans BL Kontroller Board und mann kann das Steuersignal der Funke für NICK Quasi "durchschleifen"... bei PPM und S-BUS kommt dass dann auch mit dem 1 3fach Kabel in die Naza.... nutzt man reguläres PWM an der Naza rendert es sich NICHT es durch die NAZA zu schleifen.
Ausser man kann es auch wie von mir oben beschrieben durchschleifen aber bringt eigentlcih nix, da 1. es viel schwiereiger ist dnn auch die richtigen Gains zu finden wenn mana uch die Werte der Naza mit einbezieen will und 2. das Storm eh schon eine zusätzliche IMU auf dem Kontroller hat.
 
S

shatterator

Neuer Benutzer
#339
#339
Danke zunächst mal für die Erläuterung. Allerdings brauch ich die antwort noch etwas noobiger :) Also wenn ich das richtig verstehe, muss ich am NAZA die Pins von F2 den obersten - (GND) und den untersten (Signal) mit den Pins GND und RC0 vom Storm32 verbinden. Anschließend in der NAZA Software die Gimbal Steuerung aktivieren und die GAINS auf 0 setzen. Was muss ich dann noch in der o323BGC Software einstellen? Oder lieg ich hier komplett falsch?
 
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