Wiicopter schwingt sich stark auf

UserX

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Erfahrener Benutzer
#1
#1
Hallo,

ich habe in einem anderen Thread schonmal versucht ein Problem mit einem Board zu behandeln. Dabei handelt es sich allerdings um das Eagle N6 V2 Board, das ich zu Testzwecken verwende, weil mein selbstgebautes Wiiboard wie unten erwähnt wird, noch falsch eingestellt ist.

Mein Problem ist folgendes:
Ich habe jetzt endlich mein Wiiboard halbwegs zum laufen gebracht, jedoch schwingt sich der Copter extrem stark auf, wenn ich ein bisschen mehr Gas gebe. Das aufschwingen sorgt meistens dafür, dass der Copter umkippt. Wenn ich einen Knüppel am Sender in eine beliebige Richtung bewege, reagiert der Copter sehr sensibel und kippt ebenfalls sofort um. Das ändern von PID Werten hat meiner Meinung nach nicht viel am Verhalten des Copters geändert.
Könnte mir jemand dabei helfen, das Problem in den Griff zu bekommen?

Gruß
David
 
Kayle

Kayle

Erfahrener Benutzer
#2
#2
Hi,

- Props wuchten
- Regler einlernen
- Vibrationen beseitigen

Mach mal ein Screenshot von Deiner GUI mit angeschlossenem WiiBoard.

Gruß Kayle
 
Z

zerosight

Erfahrener Benutzer
#3
#3
Evtl. stimmen auch die Wirkrichtungen der Sensoren nicht. In diesem Fall kann ein Copter auch schon mal irgendwie starten und senkrecht durch die Luft taumeln. Spätestens aber beim ersten größeren Korrekturversuch der Software gibts dann den "Flip of death". Ein kleines Video vom besoffenen Copter könnte auch emhr sagen als 1000 Worte. Und check mal, ob der Copter sich so auch verhält, wenn nur der Gyro aktiv ist.
 
UserX

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Erfahrener Benutzer
#4
#4
Hallo,

ich habe jetzt das Eagle Board gegen das Wiiboard ausgetauscht und die Regler neu angelernt. Problem: Die Motoren lassen sich nicht starten. Wie beim Eagle Board.

Zwei Kleine Fragen am Rande:
1. Sind die Pullups wirklich ausschlaggebend für etwas und kann ich sie am Board lassen, wenn ich die Multiwii Version 1.8 aufspiele (vielleicht geht es ja damit besser)?
So habe ich die Pullups aufgelötet (ich hoffe das stimmt so):
IMG_2866.JPG

2. Wie kann ich am Sender einen Schalter zuweisen?

Gruß
David
 
Kayle

Kayle

Erfahrener Benutzer
#5
#5
Solange Du die Vorschläge / Fragen anderer nicht berücksichtigst wird das nix. Woher soll man wissen wie Du an Deiner Funke einen Schalter zuweist? Pullups sind ja nicht nur zum anschauen gut. Die haben ihre Berechtigung und sorgen für einen definierten Pegel auf dem i2c bus. Mach doch mal schritt für schritt.

Also erst lesen was die anderen Dir schreiben -> beantworten und dann erst die nächsten Fragen stellen.

Kayle
 
UserX

UserX

Erfahrener Benutzer
#6
#6
Hallo,

die Wirkrichtung der Sensoren habe ich geprüft. Die müsste stimmen.
Hier ist ein Bild der GUI (Motoren konnte ich nur in Multiwii 1.8 anschalten):
GUI Neu.jpg

Keine Ahnung warum ich die Motoren nicht mehr scharfschalten kann, vor dem Einbau des Eagle Boards ging das noch mit Multiwii 2.1.

-Ich schätze nicht, dass mein Problem von unwuchtigen Propellern kommt.
-Regler habe ich eingelernt.
-Meine Sensoren sind gepolstert.

Ich denke, dass ein Viedo zwecklos ist, da man ja außer der GUI nicht recht viel sieht.

Gruß
David
 
weisseruebe

weisseruebe

Erfahrener Benutzer
#7
#7
Starkes Aufschwingen bei diesen Werten...Ich glaube nicht, dass das nur an einer Unwucht liegt.
Ich fliege gerade mal wieder total "ungewuchtet" mit P-Werten deutlich über Standard und der Copter liegt wie ein Brett. Selbst mit angeknacksten Props, losem Motor oder verbogenem Arm flog er immer noch passabel. Da steckt eigentlich eine Menge Reserve in der Regelung.
Bis sich der Copter wirklich aufschwingt durch Unwucht, muss schon ziemlich viel Schwingung entstehen.

Ich tippe auch eher auf falsche Konfiguration. Passiert das auch ohne ACC????
Sonst tippe ich auf entgegengesetzte Wirkrichtungen von ACC und Gyro. Ich glaube, das sieht man nicht auf Anhieb in der Gui.

Zum Motorenstart: Könnte daran liegen, dass die Ausschläge deines Senders nicht groß genug sind. Wie groß sind die?
 
UserX

UserX

Erfahrener Benutzer
#8
#8
Hallo,

wie gesagt glaube ich auch nicht an eine Unwucht.

Wie kann ich denn dem Sender einen Schalter zuweisen um ACC an- und auszuschalten?
Und wie kann man die Wirkrichtung der Sensoren prüfen, die Grafik in der GUI zeigt doch korrekte Bewegungen an.
Meine Ausschläge habe ich aber nicht verändert (für den Motorenstart). Wo kann ich die eigentlich ändern? Im Code der Multiwiisoftware?

Gruß
David
 
Kayle

Kayle

Erfahrener Benutzer
#9
#9
Bewegt sich das Copter Symbol immer in die korrekte Richtung ? Und bleibt es auch auf der Position wenn Du z.B. den Copter seitlich links kippst, oder geht das symbol von alleine wieder zurück ?

Gruß Kayle
 
UserX

UserX

Erfahrener Benutzer
#10
#10
Hallo,

ja die Grafik bewegt sich korrekt.
Wenn ich das richtig verstanden habe: Die Grafik bewegt sich nach links wenn ich den Copter nach links bewege.
Wenn ich den Copter wieder auf den Boden stelle geht die Grafik wieder in die neutrale Stellung.

Gruß
David
 
weisseruebe

weisseruebe

Erfahrener Benutzer
#11
#11
Zuerst musst Du den Schalter im Sender auf einen Kanal legen. Wie das geht, steht im Handbuch deines Senders. Dann klemmst Du diesen Kanal am Empfänger an den passenden AUX-Eingang an der FC. Wenn der Kanal richtig ankommt und in der multiwii-Software angezeigt wird, kannst Du ihn dort entsprechend deinen Wünschen mit Funktion(en) belegen.
Was hast Du für einen Sender?

Die Frage, ob das Schwingen mit oder ohne ACC passiert, hast Du immer noch nicht beantwortet.

Dann solltest Du die Ausschläge der Kanäle so einstellen, dass sie die erforderlichen 1000-2000 erreichen:

http://www.multiwii.com/faq
 
UserX

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Erfahrener Benutzer
#12
#12
Hallo,

ich verwende zurzeit einen Walkera WK-2801 Pro und den dazugehörigen Empfänger.
Das mit dem ACC konnte ich noch nicht herausfinden, da ich nicht wusste wie ich einen Schalter zuweise.
Ich werde es aber ausprobieren.

Gruß
David
 
UserX

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Erfahrener Benutzer
#14
#14
Hallo,

Zum ACC: Ich habe nun das ACC mal aktiviert. in der GUI sehe ich keinen Unterschied zu vorher.
Jedoch habe ich festgesetllt, dass die Motoren sehr ungleich hochfahren wenn ich Gas gebe. Bis auf einen fahren sogar alle wieder automatisch runter (aber nicht bis zur rlaufdrehzahl). Was kann ich ändern, damit die Motoren alle gleich hochfahren?

Gruß
David
 
weisseruebe

weisseruebe

Erfahrener Benutzer
#15
#15
In der GUI bin ich mir auch nicht sicher, was er anzeigt, wenn sich z.B. Acc und Gyro wiedersprechen. Ausserdem beantwortet das noch nicht die Frage, ob er sich mit oder ohne ACC aufschwingt, aber zwischen den Zeilen lese ich, dass Du ACC bisher nicht nicht aktiviert hattest?
Das Verhalten im Stand sagt nicht viel aus, da würde ich erstmal nicht viel drauf geben.

Wenn Du den Copter einschaltest / den Akku ransteckst, steht er dann ruhig auf dem Boden? Die Motoren sind an den richtigen Anschlüssen? X und + stimmt?
 
UserX

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Erfahrener Benutzer
#17
#17
Hallo,

ich werde das ganze heute mal mit Propeller ausprobieren,
ob er mit ACC genauso schwingt. Aber: Da die Drehzahl der Motoren so unterschiedlich ist, bezweifle ich, dass der Copter auch nur ansatzweise abhebt.
Kann man die Motoren irgendwie trimmen/ einstellen, dass sie gleich schnell drehen?

Gruß
David
 
Kayle

Kayle

Erfahrener Benutzer
#18
#18
UserX hat gesagt.:
Hallo,

ich werde das ganze heute mal mit Propeller ausprobieren,
ob er mit ACC genauso schwingt. Aber: Da die Drehzahl der Motoren so unterschiedlich ist, bezweifle ich, dass der Copter auch nur ansatzweise abhebt.
Kann man die Motoren irgendwie trimmen/ einstellen, dass sie gleich schnell drehen?

Gruß
David
Zum Vergrößern anklicken....
Wen alle motoren gleich schnell drehen, wie soll der Copter sich denn stabilisieren? Folgende Punkte führen zu instabilem flugverhalten:

- Drehrichtung Motoren falsch
- Drehrichtung Propeller falsch
- Gyro Wirkrichtung falsch
- Vibrationen
- Falsche Pid

Einiges hast Du ja schon ausgeschlossen. Bevor Du mit ACC versuchst abzuheben muss erst der Gyro Mode stabil sein, weil im Acc Mode auch der Gyro mit eingerechnet wird.

Kayle
 
UserX

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Erfahrener Benutzer
#19
#19
Hallo,

was meinst du mit "Gyro Mode muss stabil sein"? Meinst du dass: Der Gyro muss vor dem Flug noch kalibriert werden
-Drehrichtung der Motoren stimmt
-Drehrichtung der Propeller stimmt auch
- Wie kann ich die Gyrowirkrichtung denn ändern, falls sie falsch sein sollte?
-Vibrationen sollten eigentlich nicht bis zun den Sensoren "vordringen" können.
-Bei den PID Werten weiß ich immer noch nicht welche Werte gut sind, ich habe die Standardwerte genommen.

Gruß
David
 
Kayle

Kayle

Erfahrener Benutzer
#20
#20
UserX hat gesagt.:
Hallo,

was meinst du mit "Gyro Mode muss stabil sein"? Meinst du dass: Der Gyro muss vor dem Flug noch kalibriert werden
-Drehrichtung der Motoren stimmt
-Drehrichtung der Propeller stimmt auch
- Wie kann ich die Gyrowirkrichtung denn ändern, falls sie falsch sein sollte?
-Vibrationen sollten eigentlich nicht bis zun den Sensoren "vordringen" können.
-Bei den PID Werten weiß ich immer noch nicht welche Werte gut sind, ich habe die Standardwerte genommen.

Gruß
David
Zum Vergrößern anklicken....
Der Gyro kalibriert sich bei jedem akku anstecken selbstständig. In dieser Zeit darf der copter nicht bewegt werden. Mit stabil meine ich, das zuerst der Gyro mode korrekt funktionieren muss bevor man mit dem acc mode beginnt.

Die gyro wirkrichtung ändert man im sketch in der config.h!

Was passiert denn wenn Du den copter nach rechts kippst ? Wird dann Gyro Roll größer?
was passiert denn wenn Du den copter nach vorne kippst? Wird dann Gyro pitch/nick größer?
was passiert denn wenn Du den copter im uhrzeigersinn drehst? Wird dann Gyro Yaw größer ?

Kayle
 
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