Beta 3.1 rX - Pid AutoTune - Alles Supi - Wer hat es schon gemacht/Erfahrungen?
- Themenstarter efliege
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Ich habe das von den DIYDrones Jungs, nachdem ich mit meinem Y6 große Probleme beim Autotune hatte. Da war kein Gimbal drauf, nur eine 200g schwere Kamera auf Ohrstöpseldämpfung. Das ist deutlich weniger Schwungmasse als ein weich gelagertes Gimbal. Trotzdem hat es gereicht das Autotuning zu stören. Wobei da mein Rahmen auch einen Teil dazu beigetragen hat. Ohne Kamera ging es nur unwesentlich besser. 10mm Aluvierkant mit jeweils 2 Motoren dran sind halt auch nicht so der extrasteife Rahmen. Der Y6 ist eh schon zerlegt und wir nicht mehr verwendet, aber zumindest habe ich dadurch gelernt, worauf es beim Autotuning ankommt.
Originalton Leonardt Hall:
Nachdem ich ihm dann Fotos geschickt hatte kam folgendes:
Ich habe dann die Kamera runter und die Akkus an den Rahmen fest gezurrt.
Es war etwas besser, aber noch nicht ideal. Mein Rahmen war einfach zu instabil.
Originalton Leonardt Hall:
Nachdem ich ihm dann Fotos geschickt hatte kam folgendes:
Ich habe dann die Kamera runter und die Akkus an den Rahmen fest gezurrt.
Es war etwas besser, aber noch nicht ideal. Mein Rahmen war einfach zu instabil.
moin moin,
hab mich heute dazu durchgerungen an meinem hexa x mittels autotune die PIDs zu verbessern !
Bin auch erst mit dem Ergebniss zufrieden gewesen. Nur ist er mir bei starken roll und pitch (gleichzeitig,vollausschlag) Eingaben abgeschmiert!!
Ich kann mir das nicht erklären !!
Hat jemand ne Idee ?
l.g.
hab mich heute dazu durchgerungen an meinem hexa x mittels autotune die PIDs zu verbessern !
Bin auch erst mit dem Ergebniss zufrieden gewesen. Nur ist er mir bei starken roll und pitch (gleichzeitig,vollausschlag) Eingaben abgeschmiert!!
Ich kann mir das nicht erklären !!
Hat jemand ne Idee ?
l.g.
Danke erstmal...
Flyduino FCP HL Hexa, MT 2216-11 T-Motoren, 11 x 5 props CF verstärkt, APM 2.5 mit 3.1 FW
Ich bin eben nochmal draußen gewesen und leider keine Besserung .
Wenn ich aus dem Schweben (Stabilize Modus) eine schnelle Stickeingabe z.B. rechts vorne, links vorne, links hinten, rechts hinten mache, dann kippt er so stark in diese Richtung das er sich fast überschlägt !! Hierbei sinkt er fast 3 Meter, was bei mir zu einem Crash führte....
An andere Flugmodi hab ich mich noch nicht gewagt!
Normal ist das aber nicht ?
l.g.nils
Flyduino FCP HL Hexa, MT 2216-11 T-Motoren, 11 x 5 props CF verstärkt, APM 2.5 mit 3.1 FW
Ich bin eben nochmal draußen gewesen und leider keine Besserung .
Wenn ich aus dem Schweben (Stabilize Modus) eine schnelle Stickeingabe z.B. rechts vorne, links vorne, links hinten, rechts hinten mache, dann kippt er so stark in diese Richtung das er sich fast überschlägt !! Hierbei sinkt er fast 3 Meter, was bei mir zu einem Crash führte....
An andere Flugmodi hab ich mich noch nicht gewagt!
Normal ist das aber nicht ?
l.g.nils
Ja das ist doch absolut normal!
Wenn du Nick+Roll Vollausschläge machst, ohne zusätzlich Gas zu geben, muss der Kopter drastisch an Höhe verlieren. Das ist aerodynamisches Grundwissen! Dein Auftriebsvektor geht dabei gegen Null.
Bedenke bitte, dass im Stabi-Mode keine Höhenkontrolle durch die APM stattfindet. Stabi bedeutet, dass der Kopter nur ständig deinen Knüppelbewegungen folgt.
Wenn du Nick+Roll Vollausschläge machst, ohne zusätzlich Gas zu geben, muss der Kopter drastisch an Höhe verlieren. Das ist aerodynamisches Grundwissen! Dein Auftriebsvektor geht dabei gegen Null.
Bedenke bitte, dass im Stabi-Mode keine Höhenkontrolle durch die APM stattfindet. Stabi bedeutet, dass der Kopter nur ständig deinen Knüppelbewegungen folgt.
Seid gegrüst
Ich war heute nochmals auf dem Flugfeld und habe den Autotuneflug ohne Gimbal (und ohne Dummiegewicht) durchgeführt. Die ermittelten PID Werte sind schon brauchbarer. Der Copter oszillierte aber immer noch ein wenig im Schweben. Bei starken Steuereingaben überschwingte der Copter aber immer noch jämmerlich... Nun habe ich den Werte Stabilize Roll/Pitch von 7.875 auf 4.5 zurückgesetzt und den Rate D Wert für Roll und Pitch auf 0.011 reduziert. So fliegt der Copter wirklich hammermässig. Auch das nachträgliche Montieren des Gimbals änderte nichts Somit für mich ein Erfolg
Hier noch die ermittelten Autotunewerte falls es jemand interessiert:
Gruss Michael
Ich war heute nochmals auf dem Flugfeld und habe den Autotuneflug ohne Gimbal (und ohne Dummiegewicht) durchgeführt. Die ermittelten PID Werte sind schon brauchbarer. Der Copter oszillierte aber immer noch ein wenig im Schweben. Bei starken Steuereingaben überschwingte der Copter aber immer noch jämmerlich... Nun habe ich den Werte Stabilize Roll/Pitch von 7.875 auf 4.5 zurückgesetzt und den Rate D Wert für Roll und Pitch auf 0.011 reduziert. So fliegt der Copter wirklich hammermässig. Auch das nachträgliche Montieren des Gimbals änderte nichts
Somit für mich ein ErfolgHier noch die ermittelten Autotunewerte falls es jemand interessiert:
Gruss Michael
Danke Mosquito ,
dann muss ich das erstmal hinnehmen!!
Also wird dieser Effekt des absinkens verstärkt wenn ich anstatt nur
links rechts vorne und hinten eine Kombination dieser ausführe (vorne+ rechts, hinten +links usw.)
?????
Ich werde es morgen im Alt Hold Modi erneut versuchen !
Kann nur diesen drastischen Höhenverlust nicht fassen !! Kann dies noch kompensiert werden??
l.g. nils
dann muss ich das erstmal hinnehmen!!
Also wird dieser Effekt des absinkens verstärkt wenn ich anstatt nur
links rechts vorne und hinten eine Kombination dieser ausführe (vorne+ rechts, hinten +links usw.)
?????
Ich werde es morgen im Alt Hold Modi erneut versuchen !
Kann nur diesen drastischen Höhenverlust nicht fassen !! Kann dies noch kompensiert werden??
l.g. nils
Zuletzt bearbeitet:
@Nils Die einzige Kompensation ist Pitch geben Im Grund genommen hast du hier den gleichen Effekt wie bei einem normalen Hubschrauber. Wenn ich bei meinen Hubis anständig Roll oder Nick reinhaue muss ich gezwungenermassen Pitch geben um nicht im Acker zu landen (Mosquito hat's ja schon gesagt)
Gruss Michael
Im Grund genommen hast du hier den gleichen Effekt wie bei einem normalen Hubschrauber. Wenn ich bei meinen Hubis anständig Roll oder Nick reinhaue muss ich gezwungenermassen Pitch geben um nicht im Acker zu landen (Mosquito hat's ja schon gesagt)Gruss Michael
Ich versuch es mal verständlich zu beschreiben:
Um im Schwebeflug zu bleiben bzw. eine gewisse Höhe zu halten, brauchst du eine gewisse Energie "X" (sprich: Gasstellung). Willst du jetzt zusätzlich in irgendeine Richtung fliegen und gibst nicht zusätzlich Gas, wird die für die Bewegung benötigte Energie von der Energie "X" abgezweigt. Der verbleibende Rest von der Energie "X" ist jetzt zu niedrig, um den Schwebeflug/Höhe zu halten und somit sinkt/fällt der Kopter nach unten.
Das ist reine Physik und hat nichts mit der APM, KK, MWii, Naze32, Naza und wie sie alle heißen zu tun.
Um im Schwebeflug zu bleiben bzw. eine gewisse Höhe zu halten, brauchst du eine gewisse Energie "X" (sprich: Gasstellung). Willst du jetzt zusätzlich in irgendeine Richtung fliegen und gibst nicht zusätzlich Gas, wird die für die Bewegung benötigte Energie von der Energie "X" abgezweigt. Der verbleibende Rest von der Energie "X" ist jetzt zu niedrig, um den Schwebeflug/Höhe zu halten und somit sinkt/fällt der Kopter nach unten.
Das ist reine Physik und hat nichts mit der APM, KK, MWii, Naze32, Naza und wie sie alle heißen zu tun.
Servus,
taste dich doch erst mal langsam an die einzelnen Knüppelausschläge ran damit du ein Gefühl für deinen Copter bekommst.
Dann spührst du auch wieviel du am Gas nachschieben musst.
So wie es Mosquito schon mit der Energiemenge beschrieben hat, wenn der Schub der Propeller nicht mehr gerade nach unten gerichtet ist (Schwebeflug) sondern nach z.B. hinten rechts in Maximalauschlag von 45 Grad fehlen dir ca. 50 % des Auftriebes, da die anderen 50 % in eine Vorwärtsbewegung umgesetzt werden.
Gruß bb
taste dich doch erst mal langsam an die einzelnen Knüppelausschläge ran damit du ein Gefühl für deinen Copter bekommst.
Dann spührst du auch wieviel du am Gas nachschieben musst.
So wie es Mosquito schon mit der Energiemenge beschrieben hat, wenn der Schub der Propeller nicht mehr gerade nach unten gerichtet ist (Schwebeflug) sondern nach z.B. hinten rechts in Maximalauschlag von 45 Grad fehlen dir ca. 50 % des Auftriebes, da die anderen 50 % in eine Vorwärtsbewegung umgesetzt werden.
Gruß bb
http://www.phoenix-sim.com/models.asp
Ganz unten...
Sind meine Kiddies gerade am Üben (fliegen lernen ohne Frust )
Gruss,
Matthias
Ganz unten...
Sind meine Kiddies gerade am Üben (fliegen lernen ohne Frust
)Gruss,
Matthias
Zuletzt bearbeitet:
So hab das schöne Wetter heute nochmals genutzt um mich am praktischen Beispiel mit der Flugphysik zu beschäftigen....
Fürs erste bin ich zufrieden....
Autotune konnte ich heute bei Windstille nochmals erneut ausführen. Beim auslesen der PID´s viel mir auf das der I-Wert dem P-Wert entspricht!
Laut Kornetto´s Tuning Guide sollte der I-Wert P bis 2,5*P entsprechen.
Meine Frage an Euch, nehmt ihr hier noch Veränderungen/Feintuning vor ?
l.g. Nils
Fürs erste bin ich zufrieden....
Autotune konnte ich heute bei Windstille nochmals erneut ausführen. Beim auslesen der PID´s viel mir auf das der I-Wert dem P-Wert entspricht!
Laut Kornetto´s Tuning Guide sollte der I-Wert P bis 2,5*P entsprechen.
Meine Frage an Euch, nehmt ihr hier noch Veränderungen/Feintuning vor ?
l.g. Nils
Naja, Kornettos Anleitung bezieht sich auf einen älteren Softwarestand, daher sind solche Formeln mit Vorsicht zu genießen, da man ja nicht im Detail weiß, was die Programmierer alles im Hintergrund verändert haben.
Zunächst kannst du dich auf die Werte vom Autotune verlassen, wenn der Kopter anschließend ordentlich seine Arbeit macht.
Solltest du aber feststellen, dass er noch schwingt oder zittert, besonders wenn du ihn im harten Manöver fliegst und abrupt abbremst, dann kannst du ja nochmal den P-Wert von Roll/Nick auf Chanel 6 legen und mit +/- 15-20% einkreisen. Danach beim Testflug vorsichtig den Chanel 6 Richtung Plus und Minus verschieben und schauen, ob das Verhalten besser wird.
Ach ja, Autotune macht nix an den PIDs für AltHold und Loiter. Diese Werte mußt du ggf. selbst über die Chanel 6-Methode ermitteln, wenn dein Testflug mit diesen Modes nicht zufriedenstellend ist.
Zunächst kannst du dich auf die Werte vom Autotune verlassen, wenn der Kopter anschließend ordentlich seine Arbeit macht.
Solltest du aber feststellen, dass er noch schwingt oder zittert, besonders wenn du ihn im harten Manöver fliegst und abrupt abbremst, dann kannst du ja nochmal den P-Wert von Roll/Nick auf Chanel 6 legen und mit +/- 15-20% einkreisen. Danach beim Testflug vorsichtig den Chanel 6 Richtung Plus und Minus verschieben und schauen, ob das Verhalten besser wird.
Ach ja, Autotune macht nix an den PIDs für AltHold und Loiter. Diese Werte mußt du ggf. selbst über die Chanel 6-Methode ermitteln, wenn dein Testflug mit diesen Modes nicht zufriedenstellend ist.
Zuletzt bearbeitet:
Natürlich sollte man das prüfen. Habe ich auch gemacht und die Aussage gilt nachwievor. Autotune macht es ja auch so. So weit ich weiß, wird I da nicht erflogen, sondern einfach auf P gestellt.
Wenn man I noch höher dreht, dann rastet der Copter deutlicher ein. Es wird dann aber irgendwann schon so, dass man regelrecht mit der Steuerung gegen das I ankämpfen muss. Deshalb lasse ich es einfach gleich wie P.
Ist auch Geschmackssache. Ich habe auch schon mal I auf Kanal 6 gelegt und mit dem Poti rum experimentiert. Kann man sehr hoch drehen oder auch sehr weit runter, ohne dass es da zu kritischen Situationen kommt. Zumindest war das bei mir so. Das Flugverhalten ist dann halt anders. Hohes I fühlt sich halt sehr eingelockt an.
Wenn man I noch höher dreht, dann rastet der Copter deutlicher ein. Es wird dann aber irgendwann schon so, dass man regelrecht mit der Steuerung gegen das I ankämpfen muss. Deshalb lasse ich es einfach gleich wie P.
Ist auch Geschmackssache. Ich habe auch schon mal I auf Kanal 6 gelegt und mit dem Poti rum experimentiert. Kann man sehr hoch drehen oder auch sehr weit runter, ohne dass es da zu kritischen Situationen kommt. Zumindest war das bei mir so. Das Flugverhalten ist dann halt anders. Hohes I fühlt sich halt sehr eingelockt an.
