Beta 3.1 rX - Pid AutoTune - Alles Supi - Wer hat es schon gemacht/Erfahrungen?
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Ahhrg...ich sehe schon, Ihr ahnt es. Mit der Spielekonsole über die Kölner Innenstadt...
Auf Youtube läutet der 3DR Strand Jogger mit Andro PAD und ihm folgender IRIS die vermeintlich frohe Zukunft für unser Hobby ein...
Phantom Umbau auf APM war vorhersehbar zu komplex für meine Anfänger Kollegen, aber wenn der 3DR Fertig Vogel erst einmal out of the Box fliegt , feat. Plischka.AT, sehe ich schwarz für uns.
Auf Youtube läutet der 3DR Strand Jogger mit Andro PAD und ihm folgender IRIS die vermeintlich frohe Zukunft für unser Hobby ein...
Phantom Umbau auf APM war vorhersehbar zu komplex für meine Anfänger Kollegen, aber wenn der 3DR Fertig Vogel erst einmal out of the Box fliegt , feat. Plischka.AT, sehe ich schwarz für uns.
Zuletzt bearbeitet:
Ich fahre Apple und IOS, kann aber trotzdem noch Windoof reparieren - neuerdings auch mit Android unterwegs. Ist Alles eine Einstellungssache...
Autotune wird einem nicht vernünftig aufgebauten/eingestellten Copter auch nicht das Fliegen beibringen, bzw. einem das Lesen und Verstehen abnehmen - sondern das Teil direkt in den Acker befördern
Und wer so weit gekommen ist, dass er den Autotune Flug samt Funkfernsteuerung aktiviert bekommen hat und dieser dann auch sauber abgeschlossen wurde, sollte auch die Lorbeeren ernten dürfen.
Gruss,
Matthias
Autotune wird einem nicht vernünftig aufgebauten/eingestellten Copter auch nicht das Fliegen beibringen, bzw. einem das Lesen und Verstehen abnehmen - sondern das Teil direkt in den Acker befördern
Und wer so weit gekommen ist, dass er den Autotune Flug samt Funkfernsteuerung aktiviert bekommen hat und dieser dann auch sauber abgeschlossen wurde, sollte auch die Lorbeeren ernten dürfen.
Gruss,
Matthias
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Nachdem ich letztens meinen Y6 im Nebel mit Autotune gequält hatte und er da am Ende ziemlich herumgezuckt hat, habe ich das ja auf die Feuchtigkeit geschoben. Der Kopter war dann ja auch ziemlich feucht.
Autotune hat ja am Trikopter so super funktioniert. Warumalso nicht auch am Y6?
Heute habe ich es wieder versucht. Hatte zuvor alle PIDs auf Default gestelltund dann das Autotune durchgeführt.- Die Bedingungen waren gut. Kein Wind und trocken.
Vor dem Autotune ist er eigentlich ziemlich gut geflogen. Die Defaultwerte passen also zu meinem Y6 ganz gut.
Zu Beginn hat er die üblichen Zuckungen über Roll gemacht. Als er damit fertig war, hat er dann über Nick angefangen. Nach einiger Zeit fing er dann plötzlich genauso zu zucken an wie letzens. Ich hatte diesmal aber mehr Höhe und habe ihn einfach mal machen lassen. Das hat so ausgesehen, als würde er da die hinteren Motoren beinahe abschalten. Jedenfalls sackte er da heftig nach hinten um sich gleich wieder zu erfangen. War im Prinzip die gleiche Bewegung wie er sie halt beim Autotune über Nick macht, nur halt sehr extrem Nichts für schwache Nerven. Nach ein poaar dieser Zuckungen war er dann auch fertig.
Danach bin ich gelandet und habe die Einstellungen durch Disarm gespeichert und Autotune beendet.
Dann Akkus gewechselt und eine Testrunde geflogen.
Ergebnis: Total schei..... Tuning auf Nick. Er zuckt ziemlich. Ich werde mir jetzt mal die Werte auslesen. Gehe davon aus, dass er da zu hohe Werte auf Nick ermittelt hat.
Ich habe das ganze mit der Onboardkamera aufgenommen. Werde das mal hoch laden und dann den Videolink samt Logfile an die Jungs von DIYDrones schicken.
Ich vermute mal ein Autotuneproblem beim Y6.
Melde mich nachher noch mal, wenn ich die Werte kontrolliert und das Video hochgeladen habe.
Autotune hat ja am Trikopter so super funktioniert. Warumalso nicht auch am Y6?
Heute habe ich es wieder versucht. Hatte zuvor alle PIDs auf Default gestelltund dann das Autotune durchgeführt.- Die Bedingungen waren gut. Kein Wind und trocken.
Vor dem Autotune ist er eigentlich ziemlich gut geflogen. Die Defaultwerte passen also zu meinem Y6 ganz gut.
Zu Beginn hat er die üblichen Zuckungen über Roll gemacht. Als er damit fertig war, hat er dann über Nick angefangen. Nach einiger Zeit fing er dann plötzlich genauso zu zucken an wie letzens. Ich hatte diesmal aber mehr Höhe und habe ihn einfach mal machen lassen. Das hat so ausgesehen, als würde er da die hinteren Motoren beinahe abschalten. Jedenfalls sackte er da heftig nach hinten um sich gleich wieder zu erfangen. War im Prinzip die gleiche Bewegung wie er sie halt beim Autotune über Nick macht, nur halt sehr extrem Nichts für schwache Nerven. Nach ein poaar dieser Zuckungen war er dann auch fertig.
Danach bin ich gelandet und habe die Einstellungen durch Disarm gespeichert und Autotune beendet.
Dann Akkus gewechselt und eine Testrunde geflogen.
Ergebnis: Total schei..... Tuning auf Nick. Er zuckt ziemlich. Ich werde mir jetzt mal die Werte auslesen. Gehe davon aus, dass er da zu hohe Werte auf Nick ermittelt hat.
Ich habe das ganze mit der Onboardkamera aufgenommen. Werde das mal hoch laden und dann den Videolink samt Logfile an die Jungs von DIYDrones schicken.
Ich vermute mal ein Autotuneproblem beim Y6.
Melde mich nachher noch mal, wenn ich die Werte kontrolliert und das Video hochgeladen habe.
Bei mir haut´s mal wieder nicht hin
In den Videos sieht man, dass der Copter bei Autotune leichte Roll- und dann Nickbewegungen macht und anschließend wieder ruhig stehenbleibt, was das Ende der Autotuneprozedur anzeigt.
Habe meinen Copter auch gestartet, bei etwa 10 Meter Höhe Althold und anschließend Autotune gestartet. Bei mir macht der Copter teilweise Bewegungen von bis zu 45° in der Rollachse für etwa eine Minute und bleibt dann plötzlich wieder stehen. Bei mehreren Versuchen immer wieder das Gleiche. Manchmal rollt er dabei auch eher schräg, z.B. links vorne. Er beginnt auch nach einer Wartezeit von etwa 1 Minute nicht mit dem Nicken. Beim Landen und disarmen mit Autotune werden dann auch keine neuen Werte gespeichert. Logs habe ich auch schon deaktiviert und gelöscht.
Habe das Autotune schon mehrfach probiert, aber immer wieder das Gleiche: Nur Bewegungen in Roll, bleibt nach etwa einer Minute stehen und zuckt nicht mehr weiter.
Ingo
In den Videos sieht man, dass der Copter bei Autotune leichte Roll- und dann Nickbewegungen macht und anschließend wieder ruhig stehenbleibt, was das Ende der Autotuneprozedur anzeigt.
Habe meinen Copter auch gestartet, bei etwa 10 Meter Höhe Althold und anschließend Autotune gestartet. Bei mir macht der Copter teilweise Bewegungen von bis zu 45° in der Rollachse für etwa eine Minute und bleibt dann plötzlich wieder stehen. Bei mehreren Versuchen immer wieder das Gleiche. Manchmal rollt er dabei auch eher schräg, z.B. links vorne. Er beginnt auch nach einer Wartezeit von etwa 1 Minute nicht mit dem Nicken. Beim Landen und disarmen mit Autotune werden dann auch keine neuen Werte gespeichert. Logs habe ich auch schon deaktiviert und gelöscht.
Habe das Autotune schon mehrfach probiert, aber immer wieder das Gleiche: Nur Bewegungen in Roll, bleibt nach etwa einer Minute stehen und zuckt nicht mehr weiter.
Ingo
Nachdem hier viele positive Meldungen über dem AutoTune waren hab ich heute es auch mal versucht da fast Windstille war.
Ergebnis: total schwammiges Verhalten. Hatte vorher nach Kornetto Anleitung die Werte erflogen:
Stabilize Roll : 4,200
Rate Roll/Pitch
P: 0,1540
I: 0,2230
D: 0,0051
Nach dem Autotune
Stabilize Roll : 3,500
Rate Roll/Pitch
P: 0,0980
I: 0,0980
D: 0,0041
Werte viel zu niedrig bei schnelleren Stop gibts ein aufschaukeln über Nick fast bis zum überschlag. Hatte Mühe das Ding noch abzufangen.
Hab es 2 mal probiert und es kamen fast die gleichen Werte raus. Sollte man nicht nachdem die Prozedur abgeschlossen ist mit dem Kanal 7 Schalter zwischen die alten und neu erflogenen Werte umschalten können und je nachdem ob einen die Werte gefallen werden sie beim disarmen gespeichert? Ich konnte jedenfalls die alten Werte nicht wieder herstellen Opt. Autotune beim disarmen ausgeschaltet aber es standen trotzdem die neuen Werte drin.
Ach ja hab das APM 2.5.2 auf einen TBS Disco drauf. Logs waren wie empfohlen ausgeschaltet.
Fazit für mich, Autotune nicht brauchbar da ich nicht weiß warum da solche komischen Werte ermittelt werden.
Ergebnis: total schwammiges Verhalten. Hatte vorher nach Kornetto Anleitung die Werte erflogen:
Stabilize Roll : 4,200
Rate Roll/Pitch
P: 0,1540
I: 0,2230
D: 0,0051
Nach dem Autotune
Stabilize Roll : 3,500
Rate Roll/Pitch
P: 0,0980
I: 0,0980
D: 0,0041
Werte viel zu niedrig bei schnelleren Stop gibts ein aufschaukeln über Nick fast bis zum überschlag. Hatte Mühe das Ding noch abzufangen.
Hab es 2 mal probiert und es kamen fast die gleichen Werte raus. Sollte man nicht nachdem die Prozedur abgeschlossen ist mit dem Kanal 7 Schalter zwischen die alten und neu erflogenen Werte umschalten können und je nachdem ob einen die Werte gefallen werden sie beim disarmen gespeichert? Ich konnte jedenfalls die alten Werte nicht wieder herstellen Opt. Autotune beim disarmen ausgeschaltet aber es standen trotzdem die neuen Werte drin.
Ach ja hab das APM 2.5.2 auf einen TBS Disco drauf. Logs waren wie empfohlen ausgeschaltet.
Fazit für mich, Autotune nicht brauchbar da ich nicht weiß warum da solche komischen Werte ermittelt werden.
Bei mir waren die neuen Werte viel höher. War auch beim Tricopter so und da hat es super gepasst. Beim Y6 leider gar nicht.
Ich habe mal die Werte vor dem Autotune (sind exakt die Defaultwerte der 3.1rc5 bei Y6) und nach dem Autotune angehängt.
preautotune.jpg zeigt die Werte vorher und postautotune.jpg die vom Autotune ermittelten Werte.
So wie sich der Kopter dann angefühlt hat, vermute ich mal, dass RateP auf Pitch und auch die Stab P Werte zu hoch sind.
Ich werde morgen mal manuell tunen. Mal sehen, was dabei raus kommt.
Mit den Defaults fühlt er sich ohnehin schon ganz gut an.
Ich habe mal die Werte vor dem Autotune (sind exakt die Defaultwerte der 3.1rc5 bei Y6) und nach dem Autotune angehängt.
preautotune.jpg zeigt die Werte vorher und postautotune.jpg die vom Autotune ermittelten Werte.
So wie sich der Kopter dann angefühlt hat, vermute ich mal, dass RateP auf Pitch und auch die Stab P Werte zu hoch sind.
Ich werde morgen mal manuell tunen. Mal sehen, was dabei raus kommt.
Mit den Defaults fühlt er sich ohnehin schon ganz gut an.
Anhänge
So, hier ist nun das Onboardvideo.
So ab ca. 3:25 merkt man dann wie regelrecht die Motoren beinahe stoppen. Das war genauso wie letztens wo ich dachte es wäre die Feuchtigkeit schuld dran gewesen. Dabei war das Bestandteil des Autotun. Diesmal war ich höher und so konnte ich das mal einfach geschehen lassen. Es hat sich dann auch wieder beruhigt, als das Autotune fertig war.
http://www.youtube.com/watch?v=3WqGM598L1w
So ab ca. 3:25 merkt man dann wie regelrecht die Motoren beinahe stoppen. Das war genauso wie letztens wo ich dachte es wäre die Feuchtigkeit schuld dran gewesen. Dabei war das Bestandteil des Autotun. Diesmal war ich höher und so konnte ich das mal einfach geschehen lassen. Es hat sich dann auch wieder beruhigt, als das Autotune fertig war.
http://www.youtube.com/watch?v=3WqGM598L1w
Ja, habe ich gemacht.
Ich bin noch nicht dazu gekommen die logdatei genauer anzusehen. Habe sie aber ins DIYDrones Forum gestellt.
Ich vermute ach schon, dass da was beim Abspeichern passiert. Wenn es sich ausgeht, dann lasse ich heute mal die Telemetrie mit fliegen. Dann kann ich das direkt überprüfen.
Ich bin noch nicht dazu gekommen die logdatei genauer anzusehen. Habe sie aber ins DIYDrones Forum gestellt.
Ich vermute ach schon, dass da was beim Abspeichern passiert. Wenn es sich ausgeht, dann lasse ich heute mal die Telemetrie mit fliegen. Dann kann ich das direkt überprüfen.
Hallo Helmut,
ich muss meine Aussagen da zurücknehmen - habe gerade im WIKI nachgelesen: http://copter.ardupilot.com/wiki/autotune/
Nach dem Autotune Flug fliegt der Copter mit den alten Pids weiter! Die neuen Pids werden erst gespeichert wie im WIKI beschrieben!
Im WIKI steht auch, dass es bisher nur Probleme gab bei:
1. Hoher Dämpfung der APM FC
2. Zu flexiblen Auslegern
Betrachte ich nun meinen Black Widow Quadro im Vergleich, bei dem ALLES 1A funktionierte:
1. Habe ich meine 13Zoll Props extrem fein gewuchtet
2. Habe ich recht steife 16mm CFK Rundrohrausleger
3. Ist meine APM FC nur mit zwei Lagen Spiegeltape "sehr ungedämpft" auf der Centerplate aufgeklebt und laut Vib Log auch nur minimale Vibs (+/- 0,5 auf allen Achsen).
Eventuell ist einer der obrigen baulichen Parameter/Konstruktion bei Dir nicht optimal?
Gruss,
Matthias
Edit: Hier auch nochmal ein recht interessanter Bericht vom Autotune Entwickler über das APM generell: http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=26358879&postcount=13132
ich muss meine Aussagen da zurücknehmen - habe gerade im WIKI nachgelesen: http://copter.ardupilot.com/wiki/autotune/
Nach dem Autotune Flug fliegt der Copter mit den alten Pids weiter! Die neuen Pids werden erst gespeichert wie im WIKI beschrieben!
Im WIKI steht auch, dass es bisher nur Probleme gab bei:
1. Hoher Dämpfung der APM FC
2. Zu flexiblen Auslegern
Betrachte ich nun meinen Black Widow Quadro im Vergleich, bei dem ALLES 1A funktionierte:
1. Habe ich meine 13Zoll Props extrem fein gewuchtet
2. Habe ich recht steife 16mm CFK Rundrohrausleger
3. Ist meine APM FC nur mit zwei Lagen Spiegeltape "sehr ungedämpft" auf der Centerplate aufgeklebt und laut Vib Log auch nur minimale Vibs (+/- 0,5 auf allen Achsen).
Eventuell ist einer der obrigen baulichen Parameter/Konstruktion bei Dir nicht optimal?
Gruss,
Matthias
Edit: Hier auch nochmal ein recht interessanter Bericht vom Autotune Entwickler über das APM generell: http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=26358879&postcount=13132
Zuletzt bearbeitet:
Moin,
hat den keiner eine Idee?
hat den keiner eine Idee?
Bei mir haut´s mal wieder nicht hin
In den Videos sieht man, dass der Copter bei Autotune leichte Roll- und dann Nickbewegungen macht und anschließend wieder ruhig stehenbleibt, was das Ende der Autotuneprozedur anzeigt.
Habe meinen Copter auch gestartet, bei etwa 10 Meter Höhe Althold und anschließend Autotune gestartet. Bei mir macht der Copter teilweise Bewegungen von bis zu 45° in der Rollachse für etwa eine Minute und bleibt dann plötzlich wieder stehen. Bei mehreren Versuchen immer wieder das Gleiche. Manchmal rollt er dabei auch eher schräg, z.B. links vorne. Er beginnt auch nach einer Wartezeit von etwa 1 Minute nicht mit dem Nicken. Beim Landen und disarmen mit Autotune werden dann auch keine neuen Werte gespeichert. Logs habe ich auch schon deaktiviert und gelöscht.
Habe das Autotune schon mehrfach probiert, aber immer wieder das Gleiche: Nur Bewegungen in Roll, bleibt nach etwa einer Minute stehen und zuckt nicht mehr weiter.
Ingo
In den Videos sieht man, dass der Copter bei Autotune leichte Roll- und dann Nickbewegungen macht und anschließend wieder ruhig stehenbleibt, was das Ende der Autotuneprozedur anzeigt.
Habe meinen Copter auch gestartet, bei etwa 10 Meter Höhe Althold und anschließend Autotune gestartet. Bei mir macht der Copter teilweise Bewegungen von bis zu 45° in der Rollachse für etwa eine Minute und bleibt dann plötzlich wieder stehen. Bei mehreren Versuchen immer wieder das Gleiche. Manchmal rollt er dabei auch eher schräg, z.B. links vorne. Er beginnt auch nach einer Wartezeit von etwa 1 Minute nicht mit dem Nicken. Beim Landen und disarmen mit Autotune werden dann auch keine neuen Werte gespeichert. Logs habe ich auch schon deaktiviert und gelöscht.
Habe das Autotune schon mehrfach probiert, aber immer wieder das Gleiche: Nur Bewegungen in Roll, bleibt nach etwa einer Minute stehen und zuckt nicht mehr weiter.
Ingo
Nö, wie denn auch ohne Informationen??? Was für ein Copter, was für eine R/C, was für eine APM Hardwarerevision, etc., etc?
Was hast Du selber schon probiert um den Fehler einzugrenzen?
Mal komplett Erase Flash und Neuflashen durchgeführt und im Missionplaner auch die R/C - alle Sticks und Schalter neu kalibriert?
Autotune hört z.B. auf, sobald die APM Steuereingaben erkennt - bist ggf. irgendwo an die Trimmhebel gekommen und ggf. nun irgendwo an der Grenze wo APM Steuerbewegungen erkennt?.... Alles möglich, aber mehr Infos bitte.
Gruss,
Matthias
Was hast Du selber schon probiert um den Fehler einzugrenzen?
Mal komplett Erase Flash und Neuflashen durchgeführt und im Missionplaner auch die R/C - alle Sticks und Schalter neu kalibriert?
Autotune hört z.B. auf, sobald die APM Steuereingaben erkennt - bist ggf. irgendwo an die Trimmhebel gekommen und ggf. nun irgendwo an der Grenze wo APM Steuerbewegungen erkennt?.... Alles möglich, aber mehr Infos bitte
.Gruss,
Matthias
Hi, seit heute morgen gibt es die 3.1. RC 6 mit folgenden Änderungen gegenüber der RC 5:
ArduCopter 3.1-rc6 16-Nov-2013
Improvements over 3.1-rc5
1) Heli improvements:
a) support for direct drive tails (uses TAIL_TYPE and TAIL_SPEED parameters)
b) smooth main rotor ramp-up for those without external govenor (RSC_RAMP_TIME)
c) internal estimate of rotor speed configurable with RSC_RUNUP_TIME parameter to ensure rotor at top speed before starting missions
d) LAND_COL_MIN collective position used when landed (reduces chance copter will push too hard into the ground when landing or before starting missions)
e) reduced collective while in stabilize mode (STAB_COL_MIN, STAB_COL_MAX) for more precise throttle control
f) external gyro parameter range changed from 1000~2000 to 0~1000 (more consistent with other parameters)
g) dynamic flight detector switches on/off leaky-i term depending on copter speed
2) SingleCopter airframe support (contribution from Bill King)
3) Drift mode replaces TOY
4) MPU6k SPI bus speed decreased to 500khz after 4 errors
5) Safety related changes:
a) crash detector cuts motors if copter upside down for more than 2 seconds
b) INS (accel and gyro) health check in pre-arm checks
c) ARMING_CHECK allows turning on/off individual checks for baro, GPS, compass, parameters, board voltage, radio
d) detect Ublox GPS running at less than 5hz and resend configuration
e) GPSGlitch acceptable radius reduced to 5m (stricter detection of glitches)
f) range check roll, pitch input to ensure crazy radio values don't get through to stabilize controller
g) GPS failsafe options to trigger AltHold instead of LAND or to trigger LAND even if in flight mode that does not require GPS
h) Battery failsafe option to trigger RTL instead of LAND
i) MOT_SPIN_ARMED set to zero by default
6) bug fixes:
a) missing throttle controller initialisation would mean Stabilize mode's throttle could be non-tilt-compensated
b) inertial nav baro and gps delay compensation fix (contribution from Neurocopter)
c) GPS failsafe was invoking LAND mode which still used GPS for horizontal control
ArduCopter 3.1-rc6 16-Nov-2013
Improvements over 3.1-rc5
1) Heli improvements:
a) support for direct drive tails (uses TAIL_TYPE and TAIL_SPEED parameters)
b) smooth main rotor ramp-up for those without external govenor (RSC_RAMP_TIME)
c) internal estimate of rotor speed configurable with RSC_RUNUP_TIME parameter to ensure rotor at top speed before starting missions
d) LAND_COL_MIN collective position used when landed (reduces chance copter will push too hard into the ground when landing or before starting missions)
e) reduced collective while in stabilize mode (STAB_COL_MIN, STAB_COL_MAX) for more precise throttle control
f) external gyro parameter range changed from 1000~2000 to 0~1000 (more consistent with other parameters)
g) dynamic flight detector switches on/off leaky-i term depending on copter speed
2) SingleCopter airframe support (contribution from Bill King)
3) Drift mode replaces TOY
4) MPU6k SPI bus speed decreased to 500khz after 4 errors
5) Safety related changes:
a) crash detector cuts motors if copter upside down for more than 2 seconds
b) INS (accel and gyro) health check in pre-arm checks
c) ARMING_CHECK allows turning on/off individual checks for baro, GPS, compass, parameters, board voltage, radio
d) detect Ublox GPS running at less than 5hz and resend configuration
e) GPSGlitch acceptable radius reduced to 5m (stricter detection of glitches)
f) range check roll, pitch input to ensure crazy radio values don't get through to stabilize controller
g) GPS failsafe options to trigger AltHold instead of LAND or to trigger LAND even if in flight mode that does not require GPS
h) Battery failsafe option to trigger RTL instead of LAND
i) MOT_SPIN_ARMED set to zero by default
6) bug fixes:
a) missing throttle controller initialisation would mean Stabilize mode's throttle could be non-tilt-compensated
b) inertial nav baro and gps delay compensation fix (contribution from Neurocopter)
c) GPS failsafe was invoking LAND mode which still used GPS for horizontal control
PID Autotuning hatte ich schon vor etlichen Jahren beim TT Copter.
Der Lohn war ( falls man bei diesem Gewackel nicht abstürzte) entweder einen Copter der gut eingestellt war, oder eben einen unfliegbaren Copter.
Bei weniger als die Hälfte hatte dies Funktioniert, darum Hatte sich das nicht durchgesetzt.
Mal schauen ob das hier besser Funktioniert.
Gruss Nitro
Der Lohn war ( falls man bei diesem Gewackel nicht abstürzte) entweder einen Copter der gut eingestellt war, oder eben einen unfliegbaren Copter.
Bei weniger als die Hälfte hatte dies Funktioniert, darum Hatte sich das nicht durchgesetzt.
Mal schauen ob das hier besser Funktioniert.
Gruss Nitro
