Rabbit Flight Controller

[Jokey]

Ich denke eine etwas weitergehende Erläuterung reicht schon. So halbwegs habe ich es verstanden.

Im übrigen habe ich heute nach einen erneuten Absturz herausgefunden, dass es an der verbugten Höhenregelung im Barobereich liegt... PID wäre ja auch zu einfach gewesen...
Als er wieder angefangen hat zu trudeln (ca.8m) habe ich kurz vollgas gegeben, was auch ganz kurz ein wenig stabilität brachte. Hat aber sofort wieder angefangen zu trudeln (ca.5m). Dann habe ich alle Motoren ganz aus gemacht und sofort wieder auf vollgas. Wieder ganz kurze Besserung (nur noch ca.3). Dann habe ich die Höhenregelung ausgemacht. Er war sofort wieder steuerbar. Hat aber nicht mehr gereicht um ihn noch abzufangen. -->Einschlag!
Für die ganze Action hatte ich etwa 5 Sekunden Zeit. Vom ersten Trudeln bis zum Einschlag.

Ergenbis: Der gleiche Ausleger wie vorgestern verbogen, Pan-Tilt wieder auseinander gefallen.

Habe den Ausleger wieder, so weit es möglich war, zurückgebogen. Dann ist er gleich wieder abgehoben als wäre nicht gewesen.

 

[Andy.Oldy]

- gut, der US-Sensor funktioniert



- den Baro hast du mit durchlässigem Schaumstoff gedämpft?



Es gibt einen Fehler bezüglich Höhe-Halten Funktion in den FW's 1.208 und 1.209. Dieser scheint aber nur aufzutreten, wenn kein Baro vorhanden ist ODER der Baro im GUI deaktiviert wurde.

Vielleicht hat dein Baro-MAG Sensor Board doch einen Schaden?
- was zeigt den der Baro auf dem Tisch für Werte?

Weiterhin gab es Mi/Do/Fr starke Luftdruckveränderungen (weiße Linie), vielleicht auch ein Grund?
Anhang anzeigen 28473

Hallo Rolsch,

ja baro habe ich mit schaumstoff (ich hoffe luftdurchlässig) überklebt

kann es sein das die baros echt je nach witterung "durchticken"? mein wii copter hat heute auch so merkwürdige zuckungen im "höhe halten modus"

gruss
andy

 

[Jokey]

Die Luftdruckveränderungen sehen auf den ersten Blick extrem aus aber wenn man jetzt noch die Zeitspanne dazunimmt, bezweifle ich, dass der Baro innerhalb einer Akkuladung etwas davon mitbekommen sollte.
Korrigiert mich wenn ich falsch liege.

 

[NitramM]

...........Im übrigen habe ich heute nach einen erneuten Absturz herausgefunden, dass es an der verbugten Höhenregelung im Barobereich liegt...

Ergenbis: Der gleiche Ausleger wie vorgestern verbogen, Pan-Tilt wieder auseinander gefallen.

Habe den Ausleger wieder, so weit es möglich war, zurückgebogen. Dann ist er gleich wieder abgehoben als wäre nicht gewesen.

Hallo Jokey,

Du hast aber ein ein Pech! Hoffentlich kommst noch zum fliegen und bist nicht nur mit reparieren beschäftigt.

 

[Jokey]

Er fliegt ja schon wieder, musste nur den Ausleger wieder geradebiegen. Nur die Höhe zu halten ist im FPV-Betrieb ohne automatische Höhenregelung ziemlich schwierig weil der Vogel gute 2,5kg wiegt.
Bei einem Flächenmodell wäre das Gewicht egal aber ein Multikopter segelt nicht wenn man zu wenig Gas gibt

 

[NitramM]

Könntest du mir bitte einen Gefallen tun und diese PID-Geschichte, zum besseren Verständnis, mit ein paar Zahlen versehen?
Trotz intensivem schlaulesen, blicke ich da immernoch nicht durch.

........Ich denke eine etwas weitergehende Erläuterung reicht schon........

Hallo Jokey und andere Hasenbesitzer!

Ich bin gern bereit, die einzelnen Komponenten des PID-Reglers in einfachen Worten erläutern und auch zu beschreiben, wie es dazu kommen kann, dass so ein Regler ins schwingen kommt, was wobbeln oder zittern im Copter verursacht und ggf. sogar Absturz.
Dazu brauche ich dann aber schon etwas Text und ich bin mir nicht sicher, ob es außer Jokey überhaupt noch andere Leute wissen wollen.
Ich hätte deshalb gern erst ein paar Rückmeldungen. Wenn sich noch weitere Mitleser finden, dann will ich durchaus die Funktionsweise erklären, damit die Hasenanwender auch wissen, was da passiert, wenn die einzelnen Schieber verstellt werden.

Wenn das aber alle schon im Detail wissen, dann möchte ich hier niemanden zutexten oder nerven.

Ich warte also erst auf Meldungen von Interessenten!

Gruß Nitram

 

[thunderbird]

^^îch würd auch gern wissen was ich da wirklich mache, wenn ich daran drehe...und für was die Regler sind..

 

[Aesculap]

Ich hätte bezüglich PID Regelung auch noch Platz im Kopf. ^^

 

[oldy-flyer]

Hi Nitram (Martin?),
für mich wäre es auch von interesse, wenn gleich ich derzeit noch mit kk übe - aber der hase liegt schon da und wartet nur noch auf seine motoren und regler.
gruss
dietmar

 

[El-dentiste]

Für mich wäre es auch sehr interessant wenn du Dur dafür Zeit nehmen würdest, um es uns zu verdeutlichen!

 

[Krasi]

Hi NitramM,
dann nichts wie los, bin sehr gespannt.

 

[xray]

Hi NitramM,
Dein Angebot wird dankend angenommen.

Gruß Reinhard

 

[rolsch]

Hau in die Tasten

 

[Jokey]

Mal eine Frage weg von PID. Ich möchte einen zweiten Rabbit bestellen und darauf dann einen kleinen (ca. 30-40.cm) speed, FPV Quad aufbauen. Welche Motor-, Regler-, Propellerkombination würdest ihr für ein 5s/6s Setup empfehlen?

 

[oldy-flyer]

Mal eine Frage weg von PID. Ich möchte einen zweiten Rabbit bestellen und darauf dann einen kleinen (ca. 30-40.cm) speed, FPV Quad aufbauen. Welche Motor-, Regler-, Propellerkombination würdest ihr für ein 5s/6s Setup empfehlen?

- warum bei der grösse 5-6 s? dann brauchst du motoren um 300U/V, die wirst du bei 28érn kaum finden und regler mit 5-6 s sind in der regel erst ab 30-40A und dann schwer
gruss
dietmar

 

[GF-Downloads]

Mal eine Frage weg von PID. Ich möchte einen zweiten Rabbit bestellen und darauf dann einen kleinen (ca. 30-40.cm) speed, FPV Quad aufbauen. Welche Motor-, Regler-, Propellerkombination würdest ihr für ein 5s/6s Setup empfehlen?

5 - 6 S ist echt extreme.
Dann würd ich höchstens auf 4 S gehen. Oder willst du mit nem Nanocopter 10 Kilo heben? ^^

 

[Jokey]

Ich habe dabei eher an die Reserve nach Oben gedacht. Man kann mit 6s auch langsam fliegen. Mein Okto schafft mit Rückenwind, wenn das OSD stimmt, etwa 45 km/h. Mit dem Flyduspider waren, bevor ich ihn Ausgeschlachtet habe, etwa 70 km/h drin. Zumindest konnte der locker mit meinem Twinstar im Geradeausflug mithalten.
Würde jetzt gerne mal versuchen an den 100 km/h zu kratzen.
100 auf Sicht, mit einem 40cm Quad, wird kompliziert aber mit FPV sollte das kein Problem sein.

Edit: Aber wenn es auch mit 4s geht, lasse ich mich gerne eines Besseren belehren.
Edit2: Okto und Spider sind beide 3s.

 

[NitramM]

Der PID-Regler: Einleitung

Hallo Hasenfreunde!

Vielen Dank für die Rückmeldungen.

Da offensichtlich größeres Interesse besteht, werde ich mal ein kleines Seminar vorbereiten. Das wird sich aber über mehrere Beiträge verteilen und insgesamt etwas Zeit in Anspruch nehmen. Ich muß auch noch einige Bilder oder Diagramme vorbereiten.

Eingangs möchte ich noch mitteilen, das sich niemand genötigt sehen sollte, am Rabbit irgend etwas zu verstellen. Der Hase sollte auch in den Grundeinstellungen schon gut fliegen und wenn er das nicht tut, dann liegt es nicht an den Reglereinstellungen sondern an anderen Dingen.

Kenntnisse zum PID Regler sind nur erforderlich, um den Rabbit zu optimieren oder für einen besonderen Betriebszustand zu trimmen z. B. für sanftere Bewegungen beim Flug mit der Videokamera oder aggressiveres Verhalten zum Flug bei böigem Wind. Alles gleichzeitig kann man leider nicht haben!
Die vorgenannten Betriebszustände zeigen deshalb, dass es die "eine optimale Einstellung" beim Regler nicht gibt. Man muß schon wissen was man erreichen will und darauf den Regler abstimmen.

Ebenfalls darf man nicht erwarten, dass die Einstellungen eines sehr gut abgestimmten Reglers von Hasenfreund A, auf dem Copter von Hasenfreund B ein gleich gutes Ergebnis bringt. Das wäre nur dann der Fall, wenn der Copter in all seinen Bestandteilen absolut gleich ist. Schon ein Accu mit anderem Gewicht, andere Propeller, andere Motoren, etc. werden das Ergebnis beeinflussen und das merkt man ggf. um so stärker, je besser der Regler an seinem optimalen Punkt arbeitet. Wer das nicht möchte, der bleibt besser bei den Grundeinstellungen.
Die Einstellungen eines anderen Hasen sollten deshalb immer nur als Richtschnur verstanden werden.
Ich werde aus diesem Grund auch keine konkreten Einstellwerte (in Zahlen) nennen, sondern nur versuchen, das Grundwissen zu vermitteln, damit jeder seine eigene Entscheidung treffen kann, in welche Richtung der Wert zu verändern ist.

Noch eine Warnung insbesondere an Fluganfänger!!!!

Durch verstellen des Reglers (insbesondere in die falsche Richtung oder in zu großen Schritten) können Flugzustände entstehen die jemand, der schon mit dem Heckschweben Schwierigkeiten hat, garantiert nicht beherrscht. Auch flugerfahrene Hasenbesitzer können sehr überrascht werden, weil solche Regler (gerade wenn diese etwas aggressiv eingestellt sind und dadurch ein super Regelverhalten zeigen) dazu neigen können, plötzlich ins schwingen zu geraten. Dass kann wie ein Blitz aus heiterem Himmel passieren und jeder sollte sich eingestehen, dass er dann erst mal eine Schrecksekunde verarbeiten muß, auch wenn er sonst gut fliegen kann.

Das soll es als Einleitung für heute gewesen sein.

Weil ich nicht weiß, ob die Hasenbesitzer schon mal was mit Regelungstechnik zu tun hatten, möchte ich bei den Grundbegriffen anfangen und als nächstes den Unterschied zwischen Steller und Regler erklären und mitteilen, was ein Regelkreis ist und wie ein Regler überhaupt regeln kann.

Gruß Nitram

 

[Jokey]

Eingangs möchte ich noch mitteilen, das sich niemand genötigt sehen sollte, am Rabbit irgend etwas zu verstellen. Der Hase sollte auch in den Grundeinstellungen schon gut fliegen und wenn er das nicht tut, dann liegt es nicht an den Reglereinstellungen sondern an anderen Dingen.

Du hast vollkommen recht, mit Standardeinstellungen fliegt der wirklich super! Aber nur solange die Framegröße das vom Rabbit vorgesehen Maximum von 65cm nicht überschreitet. Ich habe meinen 38cm größer gebaut. Da war dann schon ein wenig "nachtrimmen" nötig.

Weil ich nicht weiß, ob die Hasenbesitzer schon mal was mit Regelungstechnik zu tun hatten, möchte ich bei den Grundbegriffen anfangen und als nächstes den Unterschied zwischen Steller und Regler erklären und mitteilen, was ein Regelkreis ist und wie ein Regler überhaupt regeln kann.

Die Erklärung kann ich dir abnehmen.
Das was wir benutzen sind eigentlich "Drehzahl"steller. Mehr Gas = höhere Drehzahl, weniger Gas = geringere Drehzahl.
Regler dagegen kommen eher bei Pitchgesteuerten Modellen zum Einsatz. Der Regler hält sie Drehzahl konstant. Dreht man den Rotorblattwinkel hoch, sollte die Drehzahl, durch die höhere Belastung, theoretisch nach unten gehen, mach sie aber nicht, weil der Regler den Strom erhöht um die Drehzahl konstant zu halten. Eigentlich funktioniert ein Regler nicht anders als ein Tempomat im Auto. Man stellt die Drehzahl ein und er hält sie egal ob mal einen Berg hoch oder unter fährt.

Die Erklärung wie der Regler das anstellt überlasse ich dir, so weit bin ich noch nicht.

 

[rolsch]

Hallo zusammen,
ist nachfolgendes Flugverhalten im "Autostab" mit "Height Lock" Mode normal:

Mein kleiner Butterfly X250 driftet bei leichtem Wind ziemlich vor/zurück/rechts/links.
Sender steht in Mode2, Flächenmodell Settings ohne spezielle Mixer-Einstellungen, Expo auf 50%.
Wenn ich etwas nach vorne beschleunige (nick-front) und dann den Finger weg von Knüppel nehme,
driftet der X250 fröhlich weiter nach vorne, erst bei einem zurück (nick-back) verlangsamt der Copter wieder.
Gleiches passiert bei links/rechts Flugbewegungen (roll left/right).

Ich vermutete, dass im Autostab-Mode ausser dem horizontalen Aus-Leveln auch die Bewegung/Drift kompensiert würde.

Ich habe schon Videos gesehen, da stand der Coper fast wie angepinnt in der Luft.