Funktionieren bei Euch Kompass und Baro vernünftig ?

I

IntruderEvil

QUADROHOLIKER
#222
#222
Joachim08 hat gesagt.:
So jetzt habe ich den Übeltäter für die unruhige Kurve des Baros gefunden....:
Lt. Drotek Homepage soll man meine 10DOF an 5V anschliessen, wenn man den Mini 5V hat.
Daran habe ich mich gehalten und das war wohl der Fehler. Ich habe jetzt die Stromversorgung
der IMU an 3.3 V geschalten und die Barolinie ist wunderbar glatt.... :)

Jetzt habe ich doch wieder Hoffnung geschöpft... und werde später testen
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Mal ne doofe Frage: Ich hab ja auch den 10DOFV2 der wird doch über 3,3 volt betrieben oder? HÄngt deiner jetzt an 5 Volt oder wie? geht das?
 
J

Joachim08

Erfahrener Benutzer
#224
#224
IntruderEvil hat gesagt.:
Mal ne doofe Frage: Ich hab ja auch den 10DOFV2 der wird doch über 3,3 volt betrieben oder? HÄngt deiner jetzt an 5 Volt oder wie? geht das?
Zum Vergrößern anklicken....
Lt: Drotek Homepage sollte man den 10DOF-MPU6050 bei dem Mini 5V an 5V hängen, siehe hier:
http://www.drotek.fr/shop/en/62-imu-10dof-mpu6050-hmc5883-ms5611.html

Das gab aber die oben aufgeführten Probleme mit dem Baro. Deshalb hängt meine IMU jetzt an 3.3 V. Da scheint wohl der Spannungswandler auf der IMU Probleme zu bereiten. Ich hoffe diese IMU hat überhaupt einen Spannungswandler drauf, in der Beschreibung steht nichts und ich habe beim Einpacken der Platine auch nicht drauf geachtet...
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#225
#225
Also der MOD ist keine Revolution sondern ein evolutionärer Schritt. Eine Bügeleisen Barokurve ist eigentlich auch nicht nötig.
Der MWII Code macht aus 40 Werten kontinuierlich einen Mittelwert ich glaube, es ist ein sog. gleitender Mittelwert.
Daraus weitere Mittelwerte zu bilden führt zu zuviel Latenz und zu einer schlechteren Regelung.
@Joachim: Kurve hin oder her, Deine Abstürze sind nicht normal! Auf dem Drotek Bild ist jedenfalls ein Spannungswandler zu sehen. Komisch, irgendwie finde ich keinen LLC. Ob das irgendwann I2C Fehler macht und einen Absturz begünstigt?
@Martinez:
Der Barocode ist seit Version 2.0 bis zur heutigen Dev gleich geblieben. Die Versionen nach der MultiWii_dev_20120504 haben neben einem verbessertem GPS Code einen höher auflösenden Timer.

LG

Rob
 
Wollez

Wollez

Erfahrener Benutzer
#226
#226
Ok, so leid es mir tut, ich kann die Dev528 nicht nutzen. Dort funktioniert mein GPS, die Spannungsmessungen nicht und der Kompass zeigt in eine völlig falsche Richtung. Dies hat mit der I2C_GPS_NAV-MultiwiiDev-NAVr33 1a funktioniert. Da die aktuellsten Änderungen des Mods hier leider nicht drin sind, kann ich mich bei den Tests noch nicht beteiligen. Das würde ich aber schon gerne :( denn ich finde das echt super!

Gruß Wolfgang
 
ApoC

ApoC

Moderator
#227
#227
DAS ist das schlimmste an MultiWii.....

Das jeder einzelne echt geilen Code entwickelt, man es aber nie zusammen in einer "letzten Version" hat.....
 
Wollez

Wollez

Erfahrener Benutzer
#228
#228
ApoC hat gesagt.:
DAS ist das schlimmste an MultiWii.....

Das jeder einzelne echt geilen Code entwickelt, man es aber nie zusammen in einer "letzten Version" hat.....
Zum Vergrößern anklicken....
Da geb ich Dir grundsätzlich recht, doch trotzdem mach sie alle einen super Job!

So viele Änderungen, an so vielen Ecken, wie z.Z. gemacht werden, ist es auch schwierig das unter einen Hut zu bekommen. Man muss bedenken, das sind "Dev`s". Die eigentliche Version ist die 2.0.

Gruß Wolfgang
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#229
#229
@Wollez:
Wieso konntest Du nicht testen? Hier ist doch die Version....
Spass bei Seite, ich dachte die neueste Dev hätte den EOSbandi code mit drin.

@Apoc
Viele mods sind so radikal, dass man die nicht ohne ausgiebiges Testen/Debuggen in eine Dev aufnehmen kann.
Da ich nicht so radikal sein kann, sind meine Änderungen nur leichte Modifikationen, die sich eigentlich leicht übernehmen lassen. Ich hoffe, dass mein Posting im Mwiiforum was bringt.

LG

Rob

P.s.: Die Datei I2C_GPS_NAV-MultiwiiDev-NAVr33BaroMOD5b.zip ist NICHT von mir getestet und geflogen. EDIT: In dem zip Archiv sind nur die geänderten Dateien. Hier ist das Original:
http://code.google.com/p/i2c-gps-na...e=I2C_GPS_NAV-MultiwiiDev-NAVr33.rar&can=2&q=
 

Anhänge

martinez

martinez

Erfahrener Benutzer
#230
#230
Hi,
Zeit hab ich, das Wetter ist ganz gut (sonnig, leichter Wind, ich hoffe das der noch nachlässt), die Copter habe den MOD drauf, die Akkus sind geladen.
Schnell noch was essen und dann geht's los auf die Wiese. Mal sehen was ich berichten kann.... :)

Gruß
Martin
 

Anhänge

H

helste

Erfahrener Benutzer
#231
#231
Ich war gerade im Garten. Habe vorher die neuste Version drauf kopiert. Dabei ist mir gleich mal positiv aufgefallen, dass man in der GUI jetzt die Config speichern kann. Negativ dabei ist mir aber aufgefallen, dass 1. die RC Parameter nicht mitgespeichert werden und 2. man jedesmal den Speicherort neu suchen muss. Das Programm merkt sich nicht den letzten gewählten Speicherort. Naja, aber mal ein Schritt in die richtige Richtung. Da darf man nicht gleich meckern.
So, nun zu meinem Test.
Absolute Windstille. Also ideale Bedingungen. Zuerst sah es gut aus. Der Höhenkorridor war in einem Bereich von +/-1m, also 2m insgesamt, was ich schon für sehr gut halte. Irgendwann ging es dann aber ca. 5-6m nach oben, dann ganz auf den Boden, dann wieder auf ca. 2-3m wo er eine Zeit lang blieb, ehe er wieder zu Boden sank und dann wieder ganz rauf.
Ich habe dann mal den Baro weg geschalten und mit dem Gasknüppel eine Stellung gesucht, wo er die Höhe halbwegs hält. Da ist er dann deutlich genauer auf Höhe geblieben, als zuerst mit dem Baro.
Wenn ich mir die Barokurve bei mir in der GUI ansehe, dann sieht die da auch nicht so gut aus. Geht ziemlich rauf und runter.

Ist nicht so schlimm. So wichtig ist mir das bei dem Wiikopter eh nicht. Wäre halt schön, wenn ich es doch irgendwie hin bekomme. Zuerst muss da aber wohl was passieren, dass die Barokurve in der GUI besser aussieht. Schaumstoff habe ich ordentlich drauf gepackt. Da muss noch was anderes sein, was stört.

Ich schiebe jetzt mal ein anderes Projekt dazwischen. Juniors Miniquad mit dem HK Board baue ich um. Ein paar cm größere Ausleger und das Multiwii FPV vom Franzosen drauf. Da habe ich jetzt auch mal damit zu tun.
 
martinez

martinez

Erfahrener Benutzer
#232
#232
martinez hat gesagt.:
Hi,
Zeit hab ich, das Wetter ist ganz gut (sonnig, leichter Wind, ich hoffe das der noch nachlässt), die Copter habe den MOD drauf, die Akkus sind geladen.
Schnell noch was essen und dann geht's los auf die Wiese. Mal sehen was ich berichten kann.... :)

Gruß
Martin
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So, bin wieder daheim.

Ich hab die ganze Zeit versucht die PID Werte für Alt zu optimieren.
Bei den kleinen HEXa bin ich jetzt bei diesen Werten:
P=1.7 I=0.005 D=3
Mit diesen Werten bleibt er ca. +-1m auf Höhe, das finde ich schon mal ganz gut. Auch nachdem man ordentlich nach rechts und links geflogen ist und er dadurch gut an Höhe verliert, ist er nach ca. 5 Sek wieder auf seiner gelockten Höhe.
Es gibt aber auf jeden Fall noch Optimierungsbedarf bei den PID Werten. Mit den optimalen Werten geht das bestimmt noch besser.
Leider ist es zu schnell dunkel geworden, sodass ich bei den Quad nichts mehr testen konnte.

Vielleicht klappt das morgen...

Gruß
Martin

edit: Ich verwende den BMP085
 
A

aileroned

Erfahrener Benutzer
#233
#233
Hi,

komme leider erst morgen dazu in der Luft zu testen. Ich denke es wäre sehr Informativ, wenn die jeweiligen Tester dazu schreiben würden, welchen Baro sie einsetzen, auf welcher Hardware und evtl sogar die PIDs.

Vielen Dank noch, bin schon seeeehr gespannt, wie das performt ;)

Cheers,

Micha
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#234
#234
@martinez @helste

Danke für eure Testberichte! Ich bin auch noch nicht zufrieden mit dem PID Kontroller und mit meiner Lösung des einloggen der neuen Höhe. Mein "Gasmitte-Code" versagt leider noch (entweder Rakete oder Erdnagel).
Ich war heute auch fliegen und bin auch mit niedrigen PIDs rausgekommen.

Die Sensoren der Tester (Bitte um Korrektur, wenn falsch)


Ergebnis: (b)esser, (s)chlechter, (g)leich, (A)bsturz durch neuen Code, Unklarer Absturz (UA)

Code: 5b
======
Martinez: BMP = b
Helste: BMP = b
Joachim: MS = UA
Roberto: BMP = b (Gaui 330 Quad - Gurke)
Aileroned: MS = b
Upapa: BMP = b


Ich war heute auch fliegen. Klar ist die PID Einstellung von der Trägheit des Sensors und der Kopter (Gewicht/Motorisierung/Steigrate OT:im Fernsehen gesehen: Ein Tornado macht im Steigflug 200M/S!) abhängig.
Wenn ich mich nicht irre, sind die meisten mit niedrigen PIDs unterwegs.
Idee Nr1: Faktor 10 bei D und Faktor 2 bei P d.h. D jetzt 3 entspricht dann 30, P jetzt 1 entspricht dann 2.
Idee Nr2: I hats bei mir zumindest nicht gebracht, wie seht Ihr das mir MS Sensor und stärkerer Motorisierung?
Aber insbesondere I macht den PID Kontroller zeitabhängig. Versuchsweise werde ich den PID Kontroller auf PD reduzieren und die Updaterate erhöhen, mal schauen ob das was bringt. Habe die Mittelwertberechnung noch bearbeitet.
Der neue Code ist schon fertig und wartet auf den Sonnenaufgang.

Idee Nr3: Den Code für MS und BMP trennen. Aktuell rechnet der Code mit 10 cm Genauigkeit. Das ist für den MS OK, nur hat man bei dem BMP das ganze Rauschen dabei, dort wäre eine Auflösung von 30 cm "besser".

LG

ROB
 
upapa

upapa

Erfahrener Benutzer
#237
#237
Hi Roberto,

habe heute meine CriusSE (BMP085) mit Deiner ModNr.5 über vier Akkuladungen bei (zumeist) sehr wenig Wind testen können.
Baro ist vor Licht und "Zugluft" geschützt. Mit den ALT-Werten P=1,5 I=0,006 und D=2 hält der Copter recht gut die Höhe. Er schwankt dann sanft etwa in einem 50 cm Höhenkorridor. Vorraussetzung scheint eine Mindesthöhe von ca. 4 m zu sein.
Über die gesamte Akkuladung kommt dann hin und wieder noch eine größere Amplitude in der Höhenschwankung von meheren Metern (überlagert?) hinzu.
Auf jeden Fall eine deutliche Verbesserung- vielen Dank für Deine Modifikation! :)
 
A

aileroned

Erfahrener Benutzer
#238
#238
Hi,

Hier hats bis gerade eben noch geregnet ohne ende, meine Flugwiese ist ein Sumpf, daher nur ein kurzer Report von einer Akkuladung im Garten.

Kurz:
Das beste Ergebnis, das ich bisher mit dem Baro hatte.

Lang:
Baro: MS5611
ALT PID: 1.6/0.015/7 (Stock settings)

Testverlauf:
Baro mit gleichzeitig zugeschaltenem ACC.
Höhe ca 3m, Gas auf Schwebegas. Copter Pendelt in rund 15sekunden eine Amplitude von ca 1m durch.
Wurde nach ein paar Minuten ziemlich langweilig da zuzuschauen :D.
Also, zahm gerollt und genickt, so weit es der Platz im Garten zulässt. Kein Unterschied in der Amplitude.

Test mit 800gr Abfluggewicht, an 650KV Motoren mit 11" Propellern an 3S.
Software: 20120528BaroModNR5b

Nächster Test, wenns etwas trockener ist, etwas sprotlicheres Fliegen und verschiedene Gasstellungen.

Ich muss noch outen, dass ich eines noch nie ganz kapiert habe, wie das gemeint ist:
Wenn ich ihn auf Schwebegas stelle und den Baro einschalte, dann hält er die Höhe, ok.
Was, wenn ich nun Gas gebe und das Gas halte, laut GUI ist dann der Baro kurz aus und geht dann wieder an...
Welche Höhe wird er dann versuchen zu halten und wird die aktuelle Gasstellung dann überschrieben?


Cheers,

Micha
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#239
#239
@upapa: Danke für Deinen Testbericht!

Ich habe neue Erkenntnisse:
1. Ich sollte nicht mit Sa-Abend Bier im Blut posten - da schreibe ich zuviel Stumpfsinn.

Also I bleibt natürlich drin und kann vom user auf 0 gesetzt werden.

Ich mache grade bei dem Regenwetter verschiedene Tests mit dem Originalcode (2.0 und akt. Dev). Und habe bis jetzt teilw. erschreckende Erkenntnisse gewonnen.

LG

ROB

EDIT:
@aileroned
Ich Danke Dir auch für Deinen Testbericht!
Deine aktuelle Gasstellung wird nie überschrieben, Du hast immer die Kontrolle. Es wird das Ergebnis des Baro PID Kontrollers hinzugefügt. Wenn Du den Thr Stick bewegst und sich dadurch eine Höhenänderung ergibt wird dem Kontroller eine neue Zielhöhe gegeben. Das kann natürlich nur funktionieren, wenn man nicht zuviel am Gas herumkurbelt.

LG

Rob
 
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