Funktionieren bei Euch Kompass und Baro vernünftig ?

upapa · Sep 17, 2012

Hi Roberto,
habe inzwischen die Vario3Final mit meiner CriusSE (BMA180, BMP085, 45 cm "Spannweite" und 1100 g Abfluggewicht) ausgiebig mit 6 LiPo-Füllungen testen können. Kurzfazit: Die Final hast Du gut hinbekommen!

Etwas ausführlicher: Bin nun für ALT bei P=5.5, I=0.015 und D=40 gelandet. So zeigt sich ein schön enger Höhenkorridor auch mit dem BMP085. Ausserdem scheint der Copter förmlich in Sirup zu schwimmen. Besonders gut zu beobachten, wenn man den Copter in ca. 1 m Höhe "parkt", ihn dann zu Bodendrückt und los lässt. Beeindruckend!
Ebenso wird die Höhe bei leichter und anhaltender Horizontalbeschleunigung (kreuz und quer über einen Fussballplatz getestet) gut gehalten. Bei stärkerer Beschleunigung ist bei Wegnahme selbiger ein deutliches Überschwingen beobachtbar.
Dennoch eine überzeugende Final-Version! Danke!

Roberto hat gesagt.:

Dafür würd ich gern meine CriusPro mit einer MultiWii-Dev einsetzen: Kann ich anlaog zu http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=189820&viewfull=1#post189820 verfahren oder hat sich hier Wesentliches geändert?

upapa

Roberto · Sep 17, 2012

Danke Upapa, treuer Tester!
Es musste erst schlechter werden, bevor es besser werden konnte......

Auf jeden Fall baue ich noch eine Änderungsdingenskirchen zusammen! Stay tuned.
Dein Board kommt auch gleich in die Liste.
Martinez und Helste sind verdächtig still...... wahrscheinlich wieder die copter verbogen....

LG
Rob

EDIT: Die Änderungen sind hier jetzt online:
http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=189820&viewfull=1#post189820

JinGej · Sep 18, 2012

Roberto hat gesagt.:

mag stimmt (kalibriert und zeigt in die richtigen himmelsrichtungen), und declination auch (hier 2.9f)

martinez · Sep 18, 2012

Roberto hat gesagt.:

Hi Rob, hallo alle,
ich lebe noch

die letzten 2 Wochen hatte ich leider nicht so viel Zeit um neue Codes zu testen, aber jetzt wird es besser. Nächste Woche habe ich maßig Zeit

Vielleicht komm ich auch schon diese Woche dazu, mal sehen.

Mein kleiner Power-Quad ist wohl auf und hat einen neuen Freund bekommen

In der wenigen Zeit, die ich die letzten 2 Wochen hatte, habe ich mein schon länger geplanten TBS Discovery fertig gestellt.

Der TBS Discovery hat folgende Eckdaten:
Suppo A2212 mit Hacker-Mitnehmer und obendrauf Graupner E-Prop 9x5, diese Combo ist echt Topp! Butterweich, keine Vibrationen. Ich hab echt viele Mitnehmer getestet, aber die Hacker sind die besten....
HobbyKing 20A BlueSeries mit SimonK Firmware, die werden keine 40°C warm....
Jetzt das was für diesen Thead entscheidend ist:
CRIUS ALL IN ONE V1.0 (MPU6050, HMC5883L, MS5611)
FrSky Telemetrie

Komplett mit GoPro, FVP Cam, FVP 5,8Ghz Sender und 3S 5000mAh wiegt die Hummel⁴ 1.440g.
Das Teil liegt wie ein 5m Balken in der Luft! Flugzeit ~15 Min. Den Schwebe- und Maximalstrom hab ich nicht nicht gemessen.... Das muss ich die Tage auch mal machen, mal sehen was sie Suppos bringen/auhalten

Ich bin im Moment noch mit den Standart PID unterwegs, mal sehen was da noch geht.

Hiermit melde ich also 2 Testobjekte an!
Die "MultiWii_2_1_NewBaroPIDVario3Final.zip" ist auch schon geladen.

Bis bald!

Martinez

Paraglider58 · Sep 18, 2012

Hallo Roberto,

ich bin wieder dabei. Ich habe mich aus verschiedene Gründen erst vor 2 Wochen wieder mit dem Kopter beschäftigt. Heute habe ich mich an deine aktuelle Version gemacht und komme gerade vom testen.
Meine FC ist eine Drotek 10DOF m. MPU. Ich habe die aktuelle Version lediglich in der Config.h u. def.h auf mein Kopter eingestellt. Alle Werte sonst Org. gelassen.
Vorab, Gratulation, diese Version funzt super.
Vorgang:
Kopter auf die Wiese gestellt, an der Fernsteuerung nur ACC aktivert.
Motoren gearmt. Danach Mag eingeschaltet und dann Baro dazu.
Gas gegeben auf ca. halb.
Der Kopter stieg auf ca. 3mtr. Höhe u. hat dort "geparkt". Höhenunterschiede (Windstill) max. +- 10cm.
Gasstick dann einen Ratsche weiter, keine Veränderung.
Gasstick noch eine Ratsche weiter, Kopter gab Gas und ging ca. 1,5-2mtr. höher.
Gasstick noch 2 Ratschen weiter, Kopter stieg auf ca. 7-8mtr.
Jedes mal "parkte" der Kopter dann in dieser Höhe.
Horizontale Geschwindigkeit in alle 4 Richtungen in dieser Höhe aufgenommen. Nur geringfügig ist der Kopter gesunken, hat aber nach Stop der horizontalen Geschwindigkeit sofort wieder die Ausgangshöhe angenommen.
Gasstick um 2 Ratschen nach unten. Hier stieg der Kopter nochmal etwas an, warum weiß ich nicht.
Baro ausgeschaltet und Kopter manuell wieder auf ca. 5-6 mtr. Höhe gebracht, Baro dazu geschaltet, Kopter steht wie angenagelt.
Nun 3 Ratschen nach unten. Kopter sagte sehr stark ab, nur sofortiges Gasgeben verhinderte einen harten Aufsetzer. Hier muß ich wohl irgendwo noch etwas "feilen".
Den Kopter auf Brusthöhe gebracht u. mit der Hand nach oben bzw. nach unten "geschubst". Sofort ging er wieder auf die Ausgangshöhe zurück.
So ingesamt 3 Akku´s leer geflogen.
Resultat: Absolut super, das kann sich sehen lassen.

Verbaute FC:
Drotek 10DOF MPU mit MPU6050, HMC5883, MS5610
Ich wollte die Drotek-Seite der FC hier einstellen, leider komme ich schon 3 Tage nicht mehr auf die Seite von Drotek. Keine Ahnung was da los ist.

Gruß Paraglider58

Roberto · Sep 18, 2012

@Martinez: Herzlichen Glückwunsch zu Deinem Kopternachwuchs. 1440gr sind schon eine Ansage! Die Dinger http://safeflightcopters.com/ sind wahrscheinlich total unpraktisch, aber irgendwie würden mich diese fliegenden Startrek Bratpfannen schon reizen. Auj jeden Fall bin ich schon sehr gespannt auf Deinen Bericht, ob der BMA020 mit der geringer angesetzten Auflösung ("64") auch funktioniert. Die CRIUS ALL IN ONE V1.0 sollte eigentlich laufen wie Schnitzel. Mittlerweile ist der "baro code from mahowik" schon hier: http://code.google.com/p/multiwii/source/detail?r=1122 eingearbeitet. Ich denke, sowas wird in der nächsten Version dann endlich auch offiziell vorhanden sein. Ich habe den Mahowik code selbst noch nicht ausprobiert. Auf den ersten Blick: hat einen vollständigen Pid Kontroller, die Ausführungsfrequenz ist reduziert, die Höhenauflösung reduziert (10cm) und die ACC Reaktion durch lpf langsamer, Winkelausgleich fehlt. Trotzdem, bin ich gespannt, wie das Ergebnis ist. Test erfolgt, wenn ich mit meinem Codegefrickel fertig bin

.

LG

Rob

Roberto · Sep 18, 2012

@Paraglider58:
Herzlichen Dank für Deinen ausführlichen Testbericht. Das Durchsacken kannst Du reduzieren, indem Du die Parameter leicht änderst. z.B
#define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 20
#define AltHoldBlindTime 500000 // 300000 ist m.E zu knapp

ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 40 (Default) sind ca 2 "Ratschen", wenn Du diese über/unterschreitest wird die Höhenregelung ausgeschaltet und der anliegende Gaswert durchgegeben, je nach Motorisierung /Gewicht kann es dann zu stärkerem Absacken/Steigen kommen. Nach einer gewissen Zeit Ruhe (0,5-0,8 Sek erscheinen mir ok), wird dann Althold wieder aktiviert. Ich bin da momentan mit "Weichspüler" dran, nur dafür muss ich rel viel code auseinanderzupfen - und funktionieren solls hinterher auch noch.
>"Gasstick um 2 Ratschen nach unten. Hier stieg der Kopter nochmal etwas an, warum weiß ich nicht." - Ich auch nicht.
Irgendwie hat Drotek die Stromrechnung nicht bezahlt.
Dein Sensorboard ist jetzt auch in die Liste aufgenommen!

LG
Rob

Mike81 · Sep 18, 2012

Diese hier, schätze ich (normalerweise natürlich mit Atmega

)

upapa · Sep 19, 2012

Roberto hat gesagt.:

Hi Roberto,
habe die Änderungen in eine r1074-Dev eingebaut für meine CriusPro. Der Baro-Code arbeite wie erwartet gut.

Im Moment nutze ich P=9.5, I=0.018 und D=70. Es ist jedoch noch etwas Finetuning nötig...

Leider funktioniert das GPS - Positionhold-Override nicht. Habe #define PositionHoldOverride aktiviert. Verlagere ich die Position des Copters bei "scharfem" PH, so kehrt er bei Pitch in Neutralstellung augenblicklich auf die ursprüngliche PH-Position zurück. Es wird also keine neue PH-Position definiert.
Unter http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=189820&viewfull=1#post189820 schreibst Du:

Roberto hat gesagt.:

Änderungen im Hauptprogramm (Changes in mainprogram):
=====================================================
Das einfügen vor / Insert this before "if (rcOptions[BOXPASSTHRU]) {f.PASSTHRU_MODE = 1;}
-----------------------------------------------------------------------------------------

Code:

#if GPS
 #if defined(PositionHoldOverride)
  if (rcOptions[BOXGPSHOLD]){
    if (abs(rcData[PITCH]-MIDRC) > BlindZonePitch || abs(rcData[ROLL]-MIDRC) > BlindZoneRoll){
      PosHoldBlindTimer = 0;
      PSholdChange = 1;}
    else {if (PSholdChange==1 && PosHoldBlindTimer==0) PosHoldBlindTimer = currentTime+PosHoldBlindTime;}             // Ph is off and Stick back to neutralzone
    if (currentTime >= PosHoldBlindTimer && PosHoldBlindTimer !=0){
      PosHoldBlindTimer = 0;
      PSholdChange = 0;}
   }
  else{PosHoldBlindTimer = 0; PSholdChange = 0;}
 #endif
#endif

Damit wird der Code in die Schleife

Code:

#if defined(SERVO)

  ...Dein Code...

   if (rcOptions[BOXPASSTHRU]) {f.PASSTHRU_MODE = 1;}
   else {f.PASSTHRU_MODE = 0;}
#endif

eingetragen. Soll der Code wirklich in die if #defined(SERVO)-Schleife?
Wenn nein, könnte dies die Ursache für das nicht funktionierende Positionhold-Override sein?
Wenn ja, wo könnte sonst der Fehler liegen?
Fragen über Fragen...

upapa

Roberto · Sep 19, 2012

@upapa: "Soll der Code wirklich in die if #defined(SERVO)-Schleife? ": Das "#if defined(SERVO)" existiert bei 2.1 nicht an dieser Stelle! Natürlich wird dann, das PHoverride nicht ausgeführt. Setzte den Code doch einfach vor "#if defined(SERVO)" - dann sollte es laufen.
Danke für Deinen Crius Pro - Test! Kommt gleich in die Liste!

LG
Rob

upapa · Sep 19, 2012

Roberto hat gesagt.:

Hi Roberto,
das habe ich mir schon gedacht.

Da bereits eine Schleife #if GPS im Hauptprogramm existiert, habe ich dort kurzerhand aus

Code:

#if GPS
 #if defined(PositionHoldOverride)
  if (rcOptions[BOXGPSHOLD]){
    if (abs(rcData[PITCH]-MIDRC) > BlindZonePitch || abs(rcData[ROLL]-MIDRC) > BlindZoneRoll){
      PosHoldBlindTimer = 0;
      PSholdChange = 1;}
    else {if (PSholdChange==1 && PosHoldBlindTimer==0) PosHoldBlindTimer = currentTime+PosHoldBlindTime;}             // Ph is off and Stick back to neutralzone
    if (currentTime >= PosHoldBlindTimer && PosHoldBlindTimer !=0){
      PosHoldBlindTimer = 0;
      PSholdChange = 0;}
   }
  else{PosHoldBlindTimer = 0; PSholdChange = 0;}
 #endif
#endif

die innere Schleife #if defined(PositionHoldOverride) ... (wie im Anhang zu sehen) eingefügt.
Und natürlich sofort getestet. Was soll ich sagen: PH Override funktioniert prächtig!
Auch die vorgegebenen Default-Werte scheinen bei meiner CriusPro AIO mit GPS-Modul CN-06 (U-Blox NEO-6M) bereits sehr gut zu passen. Klasse, Roberto!

Jetzt muss ich mich nur noch um das Finetuning beim Baro kümmern...

upapa

merlin4 · Sep 19, 2012

Hallo Roberto,

ich habe gerade den 1. Testflug mit deinen Modifikationen hinter mir. Ist im Moment ziemlich windig hier aber ich wollte es doch riskieren.
Meine Config: Quad_X (Flyduino mit Suppo A2212/13 mit Nanowii, Bluetooth und Sensorboard mit HMC5883L und BMP085.
Bei PID habe ich deine Standardwerte.
Ich hatte zwischendurch schon noch so einige Schwankungen in der Höhe, denke aber zum einen hat es mit den momentanen Böen zu tun und zum anderen könnte ich mir vorstellen, dass meine Schaumstofflage zu fest auf den Baro drückt. Aber das werde ich in den nächsten Tagen noch testen.
Danke für deine Mühen und deine ausführlichen Beschreibungen der Code-Änderungen. Konnte leider nicht so einfach auf deine Version umsteigen, da für Bluetooth mit Nanowii irgendwo eine Änderung im Code versteckt ist. Aber du hast alles so gut beschrieben, dass ich auf Anhieb einen Erfolg vermelden kann.
Noch nicht so ganz sicher bin ich mit meiner MAG-Kalibrierung. Vorgegangen bin ich folgendermaßen:
• MAG-Declination ermittelt
• Bluetooth mit Android Multiwii Configurator zum Einstellen verwendet
• Calibrate MAG
• Dann den Heli je 2 mal in alle 3 Achen rotiert (gibt es da bei MW dafür auch eine zeitliche Begrenzung?)
• Dann auf Write.

Gruß
Holger

upapa · Sep 19, 2012

Hallo Holger,

merlin4 hat gesagt.:

ja, Du hast 60 Sekunden (habe ich noch nicht nachgemessen, kommt mir aber so vor...

)Zeit, den Copter 2 mal um alle drei Achsen zu rotieren.

merlin4 hat gesagt.:

Das ist nicht nötig. Die MAG-Werte werden nach Ablauf des Countdowns automatisch geschrieben.

upapa

Roberto · Sep 19, 2012

An dieser Stelle möchte ich mich zuerst herzlichst Bedanken für alle Rückmeldungen!!!

Berichte Teste/Input zu dieser Version: Derjunior,Schachti,JinGej,martinez,merlin4,Mike81,Paraglider58,Solution,Upapa.
Multiwiiforum: Alexinparis,cswiger,Hamburger,mahowik,vistauser
Natürlich auch an alle, die bis hierher die Entwicklung unterstützt haben, um nur einige zu nennen: Bigbretl, Funkjan,Helste,Jürgen,Rosewhite uvm!
Z.B Die Info von Upapa zu dem Thema "die letzte Beta.." hat zu einer weicheren Regelung der "Final" geführt.
Ich bin momentan ziemlich sauer, dass meine Nazastyleversuche bislang eher schäbig endeten. Etwas weicher habe ich die Gasknüppelgeschichte schon bekommen. Wahrscheinlich wird es mit einem Throttlepidkontroller und einem groben Schwebegas enden - alle Versuche, das zu verhindern waren bislang vergebens.

@merlin4: Kannst Du noch Dein ACC angeben? Bisschen einstellen muss man schon. "Aber du hast alles so gut beschrieben, dass ich auf Anhieb einen Erfolg vermelden kann." - Danke, hat das Geschwaller doch etwas gebracht! Lass den Baro lieber gut eingepackt. Die Sache mit dem Bluetooth kommt immer wieder. Kannst Du mir einen Link zu dem Code senden (oder das .zip), da lässt sich vielleicht was machen. Bis dahin kannst Du auch folgendes versuchen: Du nimmst die Version mit dem funktionierenden BT und kopierst aus der Baro3final nur die Dateien:
- MultiWii_2_1_NewBaroPIDVario3Final.ino (den Namen entsprechend dem Verzeichnisnamen ändern)
- IMU.ino
- Sensors.ino
wenn Du die def.h der BT Version verwendest, musst Du natürlich die Werte in der config.h gesetzt haben (also mindestens " #define AltHoldBlindTime 800000"). Vielleicht funktionierts.
Mit dem Mag habe ich es auch so wie Upapa gemacht, allerdings brauche ich es zum Fliegen eigentlich nicht - headfree macht mich sowieso nur verrückt.

LG
Rob

merlin4 · Sep 19, 2012

Hallo Roberto,
die Bluetooth-Modifikation ist von Ronco (http://fpv-community.de/showthread.php?13226-Bluetooth-f%FCr-NanoWii&p=179409&viewfull=1#post179409).
Ich hatte zuerst auch versucht, die sensors.ino nur zu kopieren - allerdings bekam ich danach keine BT-Verbindung. Daher habe ich dann alle Codezeilen aus deinen Posts händisch übernommen

. Solange ich dass nicht allzu oft machen muss ist das ja auch vollkommen in Ordnung.
Was meinst du mit: "meinen ACC angeben?" Der auf der Nanowii verbaute halt. Einstellen der ganzen PID-Werte habe ich bisher vermieden. Der Kopter fliegt für mein Empfinden ganz ok. Außerdem fällt es mir noch schwer, zu unterscheiden, was geänderte Paramter bringen, da ich noch nicht allzu viel Flugerfahrung habe. Und wie gesagt war es bei uns heute sehr windig (meine Neugierde war größer als meine Bedenken - wäre sonst nicht geflogen

- Windstärke 4, in Böen 5).
Baro gut einpacken? Hmmmm. Der Schaumstoff ist ziemlich fest und wird zusätzlich zusammengepresst, da ich das Sensorboard unterhalb der FC verbaut habe (da fällt im Normalfall kein Sonnenlicht hin).
MAG - Stabilisiert doch "nur" den Copter mit Hilfe eines elektronisches Kompasses um die Z Achse. Ist das schon headfree?

Eine Frage noch zu Pullups (für mich noch ein Buch mit 7 Siegeln). Im Code (config.h) habe ich folgendes gesehen:
Internal i2c Pullups ********************************/
/* enable internal I2C pull ups (in most cases it is better to use external pullups) */
//#define INTERNAL_I2C_PULLUPS

Da ich m.E. keine Pullups verwende muss ich die Zeile mit #define INTERNAL_I2C_PULLUPS auskommentieren?
In der MWC sehe ich zumindest keine I2C-Fehler - von daher scheint dann ja alles ok zu sein.

LG Holger

Roberto · Sep 19, 2012

@merlin4: Vielleicht kannst Du Deine Ronco/Baro Hybridversion für andere hier hochladen?
Bevor Du alles auseinander nimmst, schau doch erst in der Gui die Alt-Zackelkurve an, ob Dein Baro beim Auf- und Abschwenken (copter braucht nicht eingeschaltet zu sein) des Copters auch die Änderung mitschneidet. Wenn ja, dann lass es erstmal so. Da Du Fertigboards verwendest sind die externalpullups meistens drauf und die historischen, internen pullups brauchst Du nicht zu aktivieren d.h //#define INTERNAL_I2C_PULLUPS so auskommentiert lassen. Du würdest sonst auch I2C Fehler sehen. Das Magnetometer kann bei der Ausrichtung des "Hecks" im Sinne von HeadingHold den Gyro unterstützen, ist jedoch nicht erforderlich. Für headfree oder GPS ist es allerdings unverzichtbar. Kannst Du einen Link zu Deinem Sensorboard posten, oder die Bezeichnung?

LG
Rob

Desaster · Sep 19, 2012

Hiho

nur ma so zur Info ,Alex hat ein Barocode reingestellt : http://code.google.com/p/multiwii/source/list

(vielleicht kann man da ja was mitnehmen )

@roberto Merlin4 hat den Mpu6050 (Nanowii)

@Upapa Meine Multiwwii conf. gibt mir 30sec. für den Mag

die WinGui von Eosbandy 60 sec.

und wech

Roberto · Sep 19, 2012

Jau!
http://fpv-community.de/showthread....o-vern%FCnftig&p=202196&viewfull=1#post202196

Wenn ich nicht noch mit meinem Nazastyle hier kämpfen würde, hätte ich den auch schon ausprobiert. Hat da schon jemand einen Flugvergleich?

LG
Rob

Roberto · Sep 20, 2012

Hi!

Ich habe das Ändern der Höhe mit dem Gasstick bearbeitet und einen Verbesserungsvorschlag hier:

http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=203279&viewfull=1#post203279

In der bisherigen Version ist ein Ändern der Höhe, wenn man nicht an die Reaktion gewöhnt ist, vielleicht doch zu abrupt.

Schachti hatte das so beschrieben: "das ändern der höhe mit dem stick ist gefährlich"

******************************************************************
Probiert es ruhig mal aus. EDIT: WARNUNG: Insbes durch den Hinweis von UPAPA: Es kann dadurch allerdings auch schlechter werden!!
******************************************************************
Lg

Rob

P.s.: Ich wundere mich nur, warum unsere Version im Multiwiiforum eigentlich kaum diskutiert wird. Nach dem Test der http://code.google.com/p/multiwii/source/detail?r=1122 IMU.ino mit der original 2.1 wundert es mich um so mehr. Viele scheinen schon mit deutlich weniger zufrieden zu sein?

JinGej · Sep 20, 2012

...vielleicht, weil "unsere version" dort nicht genug publik gemacht wurde/wird?...
ich habe die version von dort noch nicht ausprobiert (kein wetter) mit deiner version jedenfalls bin ich was das höhe halten betrifft sehr zufrieden - lediglich das höhe ändern ist eben ... noch nicht ganz so weit ... aber ich bin da sehr zuversichtlich

Funktionieren bei Euch Kompass und Baro vernünftig ?

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