@ Derjunior:
Danke, für Deine Rückmeldung!!
Also, eigentlich sollte das Höhehalten so klappen wie vorher auch. Ich habe das "Höhehaltenprogramm" dahin gehend angepasst, dass neue Höhenwerte auch zwischen 2 Baroauslesungen über das Accelerometer zur Verfügung stehen, dadurch kann quasi 7 Durchläufe eher auf die gewünschte Höhenänderung reagiert werden. Das "Einrasten" (hat mir auch gut gefallen) kam von dem Wechsel zwischen der manuellen Steuerung und dem Einsetzen der Regelung, also eine "Nebenwirkung". Bei der Höhensteuerung über die Knüppelmitte muss irgend eine Regelung die ganze Zeit aktiv sein, weil über den Gasknüppel nur noch Absichtserklärungen gegeben werden, ein Rüttler kann so nicht mehr auftreten. Einen Rüttler bei Mittelstellung könnte man jedoch als Option programmieren. Die Neutralzone habe ich mit 80 absichtlich so gross gewählt, damit man auch mit verbundenen Augen (FPV) die Mitte trifft, ohne eine Kerbe in die Funke machen zu müssen, oder einen Pieps auf die Knüppelmitte setzen zu müssen. Das ist z.B beim Naza schon etwas Fummelskram und auch ohne unmittelbares Feedback. Vielleicht hast Du es noch nicht gesehen, aber in meiner Unart ist der ursprüngliche Post hier: http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=208683&viewfull=1#post208683 etwas angewachsen. Versuche doch mal die Variometerbremse beim Höheändern ganz aus zu machen. Also Zeile 979 "if (HightChange == 1) BaroI = 0; " Dann geht er nicht mehr so weich, aber eigentlich müsste man das wieder einsetzende "I" bei Knüppelmitte merken können. Momentan kann ich leider bei on/off Regen nicht testen.
@ martinez:
Versuche doch mal die Testversion mit Deinem Brummer. Beim Baroeinschalten, dürfte es das gleiche Trauerspiel sein wie bisher, aber dann lass ihn mal zügig (ist altP - abhängig) ein paar Meter steigen, dann sollte das Programm (so ist es eigentlich gedacht) das Sockelgas selbständig nachführen. Mit der Gasnachführung habe ich mir allerdings auch schon etwas anderes überlegt. Wie wäre es eigentlich, wenn er stoisch bei einem Höhenfehler von mehr als 100 cm immer 1 auf das Sockelgas drauflegt oder abzieht mit 10Hz, so dass langsam (max 20/Sek) aber sicher das passende Sockelgas gefunden würde. Das wäre quasi ein mini Automatik "I". Währen das P die schnellen Änderungen macht, würde entsprechen der Sockel langsam nachgezogen, ohne ein primäres Überschwingen zu verursachen, da er bei unter einem Meter Abweichung zur Sollhöhe sofort damit aufhört. Das P müsste sich dann nur noch um den Rest kümmern. Bei agileren Koptern dürfte das eigentlich kaum auffallen, da das P allein den Kopter schon schnell genug nach oben zieht, ohne dass häufig ein Höhenfehler von mehr als 1m auftritt, aber bei Deinem Brummer müsste man das mal testen, sieht bestimmt lustig aus.
LG
Rob
Danke, für Deine Rückmeldung!!
Also, eigentlich sollte das Höhehalten so klappen wie vorher auch. Ich habe das "Höhehaltenprogramm" dahin gehend angepasst, dass neue Höhenwerte auch zwischen 2 Baroauslesungen über das Accelerometer zur Verfügung stehen, dadurch kann quasi 7 Durchläufe eher auf die gewünschte Höhenänderung reagiert werden. Das "Einrasten" (hat mir auch gut gefallen) kam von dem Wechsel zwischen der manuellen Steuerung und dem Einsetzen der Regelung, also eine "Nebenwirkung". Bei der Höhensteuerung über die Knüppelmitte muss irgend eine Regelung die ganze Zeit aktiv sein, weil über den Gasknüppel nur noch Absichtserklärungen gegeben werden, ein Rüttler kann so nicht mehr auftreten. Einen Rüttler bei Mittelstellung könnte man jedoch als Option programmieren. Die Neutralzone habe ich mit 80 absichtlich so gross gewählt, damit man auch mit verbundenen Augen (FPV) die Mitte trifft, ohne eine Kerbe in die Funke machen zu müssen, oder einen Pieps auf die Knüppelmitte setzen zu müssen. Das ist z.B beim Naza schon etwas Fummelskram und auch ohne unmittelbares Feedback. Vielleicht hast Du es noch nicht gesehen, aber in meiner Unart ist der ursprüngliche Post hier: http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=208683&viewfull=1#post208683 etwas angewachsen. Versuche doch mal die Variometerbremse beim Höheändern ganz aus zu machen. Also Zeile 979 "if (HightChange == 1) BaroI = 0; " Dann geht er nicht mehr so weich, aber eigentlich müsste man das wieder einsetzende "I" bei Knüppelmitte merken können. Momentan kann ich leider bei on/off Regen nicht testen.
@ martinez:
Versuche doch mal die Testversion mit Deinem Brummer. Beim Baroeinschalten, dürfte es das gleiche Trauerspiel sein wie bisher, aber dann lass ihn mal zügig (ist altP - abhängig) ein paar Meter steigen, dann sollte das Programm (so ist es eigentlich gedacht) das Sockelgas selbständig nachführen. Mit der Gasnachführung habe ich mir allerdings auch schon etwas anderes überlegt. Wie wäre es eigentlich, wenn er stoisch bei einem Höhenfehler von mehr als 100 cm immer 1 auf das Sockelgas drauflegt oder abzieht mit 10Hz, so dass langsam (max 20/Sek) aber sicher das passende Sockelgas gefunden würde. Das wäre quasi ein mini Automatik "I". Währen das P die schnellen Änderungen macht, würde entsprechen der Sockel langsam nachgezogen, ohne ein primäres Überschwingen zu verursachen, da er bei unter einem Meter Abweichung zur Sollhöhe sofort damit aufhört. Das P müsste sich dann nur noch um den Rest kümmern. Bei agileren Koptern dürfte das eigentlich kaum auffallen, da das P allein den Kopter schon schnell genug nach oben zieht, ohne dass häufig ein Höhenfehler von mehr als 1m auftritt, aber bei Deinem Brummer müsste man das mal testen, sieht bestimmt lustig aus.
LG
Rob
(Eine Hummel soll ja auch eigentlich nicht so…… fliegen können), mit der NazaStyle Version getestet.
