Funktionieren bei Euch Kompass und Baro vernünftig ?

[helste]

Rob, ich hätte hier ideale Windbedingungen (weh ordentlich) zum Testen. Ich mag es, wenn ordentlich Wind geht, weil man da einfach mehr sieht. Bei Windstille steht der Kopter auch ohne Baro ziemlich ruhig in der Luft.
Leider kommt zum Wind auch noch Regen, und das mag ich da gar nicht. Wird dann alles so nass.
Was die Vibrationen anbelangt, so kriegt man die sowieso nie ganz weg. 42 Hz LPF passt bei mir aber sehr gut.

#define AccBaroLPF finde ich aber nicht. Wo soll denn das sein, oder muss man das selber eintragen?

Und JinGej, um Dir eine Freude zu machen, werde ich dann heute Abend mal alle Props wuchten. Schaden kann es ja nicht;-)

 

[Bastelix]

Hallo Leute, seit ein paar Tagen probiere ich nun auch mein Glück mit der neuen Software von Rob. Ich kämpfe mich hier durch die ganzen Postings durch und suche die diversen Versionen der Software zusammen. Irgendwie habe ich da so meine Mühe den Überblick zu bekommen. Es ist einfach zu viel in Bewegung. An der Stelle mal ein großes Lob und ein dickes Dankeschön an den Multiwii Rob .

Nun mal zu meiner Frage. Die einzelnen Threads haben ja schon eine beachtliche Länge. Irgendwann hab ich mir gedacht das es doch bestimmt eine bessere Lösung geben muss. Dabei kam mir Github https://github.com/ in den Sinn. Hier könnte man doch schön Sortiert alle Versionen ablegen. Kann jeder leicht finden und ist schön Übersichtlich. Wäre das nicht eventuell eine Option?

Ich werde jetzt gleich mal raus gehen und meinen Copter das erste mal, mit der neuen Soft, in die freie Wildbahn entlassen. Wenn ich wieder da bin gebe ich mal ein kurzes Feedback.

LG Zong

 

[FireN]

ich find das mit github ne gute idee, evtl sogar Robertos "google docs" je nachdem was man mag

 

[Bastelix]

Google ist auch ok, haupsache Zentral und leicht zu finden

 

[Roberto]

@helste:
Dieser zusätzliche LPF ist in der imu.zip. Aber vergiss dass, ich werde versuchen die letzte "Beta vor der Autobahn" heute fertig zu bekommen, die hat dann alles, bis auf den überarbeiteten "Baro Knüppelmodus".

@Zong:
Eigentlich ist doch in der Übersicht schon alles Griffbereit. Aber warte am Besten auch auf die nächste Version - hoffentlich heute Abend noch! Seit dem Treffen auf dem Papsthügel hat sich ganz schön was getan bei Dir!
GitHub/Google und so ist natürlich eine gute Idee (@FireN), aber da müsste ich mich erst einarbeiten....

LG

Rob

 

[Bastelix]

So, wie schon angedroht nun mein Fazit zum ersten Freiflug......

war noch nicht so dolle, liegt aber an meinen Props bzw. Motor oder Spinner. War eben noch im Bastelkeller und hab mich noch mal ans Auswuchten gemacht. Vor dem auswuchten hat er Gewobbelt wie Verrückt. Ich konnte es aber um mindestens 80% Reduzieren. nun liegt er schon relativ ruhig in der Luft. Dann wollte ich mich an die PIDs machen........ Sender Akku leer ..... aber was solls, morgen ist auch noch ein Tag.

@Rob:
Stimmt, hier hat sich viel getan. Das Tüfteln an der MultiWii macht mir im Moment richtig Spaß. Gleichzeitig schraube ich mir noch einen Quad aus Alustangen zusammen. Den wollte ich dann mit einer APM2 versehen die hier vor mir auf dem Tisch liegt. Allerdings hat das noch viel Zeit. Bin schon ganz gespannt auf deine neue Version.

 

[helste]

Super Rob, dann warte ich auch auf die neue Version.
Propeller habe ich inzwischen auch gewuchtet, damit auch die pingeligsten Gemüter zufrieden sind;-) SCNR.

Weil es ja draußen regnet, habe ich mir mal die Zeit damit vertrieben die Props zu wuchten und den FPV Empfänger samt VideoBooster und Akkuhalterung auf ein kleines Brettchen zu montieren. Soll ja auch alles seine Ordnung haben.
Jetzt noch ein wenig HeliX Simulator fliegen und dann schau ich mir an wie sich unsere Nationalelf wieder gegen Kasachstan blamiert. Go Borat go.

 

[Roberto]

So, Beta-Version ist fertig und die letzten Compilerzickereien besiegt.
Ich lade sie jetzt noch nicht hoch, da ich alle Flugmodi erst selbst im Flug noch testen will.
Übersicht/Unterschiede zur Final3:
- Verbesserte ACC Integration mit erhöhter Genauigkeit.
- Dadurch potentiell erhöhte Anfälligkeit für Vibrationen am ACC, daher aktivierbarer Softwarelowpassfilter (einstellbar 0-100%) mit der Möglichkeit der graphischen Darstellung der LPF Funktion (überarbeitet)
- Im Baromode lassen sich die Motoren NICHT armen und disarmen und die allgemeine Lageregelung lässt sich NICHT komplett abschalten. Daher kann auch ein Barominimalwert angegeben werden (default: Minthrottle+50)
- 3 Althold Steuermodi:
1.: Wie in der Final3 (ToDo: Abwärtsbewegung noch überarbeiten)
2.: Gasknüppelmitte als Referenz für die Höhenänderung ("NazaStyleTest1" - überarbeitet). Die SOLLHÖHE wird verstellt. Vorsicht bei Landung, bei hartem Aufsetzen (Asphalt/Stein) ohne weiteren LPF auf dem ACC kommt es zur Fehlinterpretation und zum Hüpfen! 3 Geschwindigkeitseinstellungen (Normal(default)/Fast/Faster) Abwärtsbewegungen werden jeweils nur mit halber Geschwindigkeit ausgeführt.
3.: Gasknüppelmitte als Referenz für die Höhenänderung ("NazaStyleTest2" - überarbeitet). Das GAS wird verstellt. 3 Geschwindigkeitseinstellungen (Normal(default)/Fast/Faster) Abwärtsbewegungen werden jeweils nur mit halber Geschwindigkeit ausgeführt.
Die "ConstantPID5000" wurde entfernt, da es bei vielen eher Probleme brachte.
Tja, Helste, da dürftest Du nach Deiner Testpause schon einige Veränderungen feststellen können! Die Fussballerei findet heute ohne mich statt....
@Zong: So wie es aussieht, musst Du Dein Wildpferd erst noch zureiten.... jetzt weiss ich auch, warum ich immer noch einen Senderakku in Reserve habe . Die APM ist auf dem Tisch eigentlich gut aufgehoben, da kann sie in Ruhe auf die 2.7.4 warten!

LG
Rob

 

[reinerdoll]

ich hoffe, ihr erlaubt eine neulings-zwischenfrage.
ich programmiere seit ner weile an einer eigenen copter-software rum (sprache ist luna, hw ist die fc von mikrokopter), das ding fliegt auch einigermaßen, gier mit kompass geht gut, achsregelung auch ... aber die höhe : oh weh.

bisher habe ich kombinationen aus baro und acc probiert, auch kaskadenregelung (damit arbeiten meine achsregler sehr gut), aber ich krieg keine ruhige regelung ohne hektische motoraktionen hin, die stabil wäre. wenn ich das system langsam mache (filter am baro oder wenig d-teil), bleibt er auf höchstens einen meter stabil, wenn ich es schnell mache (viel d-teil oder viel anteil aus dem acc-sensor) wirds im ganzen stabiler aber sehr zappelig. für fpv völlig unbrauchbar.

wo kann ich eure höhenregler-software mal anschauen ??

 

[FireN]

http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen

Hier mal reinschauen und downloaden

 

[Roberto]

So, ist jetzt online http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=217774&viewfull=1#post217774

@reinerdoll: Wie von FireN beschrieben. Den Kern findest Du unter IMU/void getEstimatedAltitude()! Respekt, den Mikrokopter neu zu programmieren, ist eine echte Aufgabe!

LG
Rob

 

[helste]

Hallo Rob, ich habe gerade einen Akku mit der neuen Version ausprobiert. Habe keinerlei PID Tuning gemacht, sondern nur die Defaultwerte belassen. Was soll ich sagen? Einfach super.
Es ist momentan ziemlich wenig Wind, was ja bekanntlich hilft, aber der Kopter bewegt sich in einem Höhenkorridor von max 1m. Genial finde ich die Höhenveränderung mit dem Gasstick. Stick rauf, Kopter steigt bis man den Stick in die Mitte zurück schiebt. Stick runter, Kopter sinkt, bis man den Stick in die Mitte zurück schiebt. Hat bei mir wunderbar funktioniert.

Jetzt werfe ich dann mal einen Blick auf die unterschiedlichen Baromodes. So wie es jetzt ist, finde ich das aber ziemlich genial.
Großes Lob für Deine Bemühungen und den großartigen Code, denn Du da zur Verfügung stellst.
Video habe ich nur von einer OnBoard Keycam. Da sieht man es nicht so super. Die habe ich aber auch nur dran gemacht, um die Vibrationen zu checken. An Hand des Videos der Keycam kann ich immer ganz gut die Intensität der Vibrationen abschätzen.

 

[Roberto]

Es freut mich sehr, dass es auch so gut bei Dir läuft. Ich habe Gestern bei den Böen das Grinsen nicht aus dem Gesicht bekommen. Der Knüppel-Modus Barologic2 gefällt mir besser als der Barologic3, aber das ist Geschmackssache. Du testest aktuell mit der älteren Crius mit BMA180/ITG und BMP085? Sind die Erklärungen in der config.h schlüssig oder unverständlich?
Auf jeden Fall: Noch viel Spass!

Lg
Rob

 

[helste]

Ja, ich teste mit der Crius SE, also das ältere Board.
Barologic habe ich default belassen, müsste demnach also Barologic1 sein, wenn ich es recht verstanden habe.
Die Erklärungen schaue ich mir gleich noch mal an und versuche sie zu verstehen;-)
Werde dann mal die anderen beiden Modi ausprobieren, aber ich weiß nicht, was da besser sein soll.

Ich hoffe, dass dann später noch mehr Wind kommt, damit die Tests auch interessanter werden.
Jedenfalls bin ich sicher, dass mein Bekannter seine Freude daran haben wird. Ich muss mir dann halt ein neues Board bestellen. Da bin ich aber noch unschlüssig, welches ich nehmen soll.

 

[bigbretl]

Servus Rob,
habe heute mal die Final3 Version getestet und war nicht so zufrieden. Das Höhe halten hat zwar gut funktioniert, aber jedoch hat der Copter ständig nachgeregelt, auch wenn kein baromode eingeschaltet war. Schlimmer noch fand ich das Steigverhalten. Beim Gasgeben stieg er nicht kontinuierlich auf, sondern regelte zwischendurch immer mal wieder die Motoren runter, sodass ich wieder mehr Gas geben musste. Auch fand ich alles etwas wackeliger. Bin mir jetzt nicht sicher, ob das an den Einstellungen liegen kann oder die Version Final3 einfach so arbeitet.
Habe gerade erst gesehen, dass du bereits ne Nachfolgeversion hast. Werde mal nächste Woche testen, diese komme ich nicht mehr dazu.
Gruß Jens

 

[Roberto]

@bigbretl: Wenn Du Gas nach oben, ausserhalb der Neutralzone gibst, ist die Baroregelung komplett aus und geht nach ca 1 Sek bei Ruhe am Stick wieder an. Auch die Final3 benutzt den ACC. Wenn er zu heftig regelt, wird es mit 99% iger Wahrscheinlichkeit auch ein Problem mit Vibrationen u/o zu wenig lowpassfilter sein. Martinez kann davon auch ein Liedchen singen: http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=215857&viewfull=1#post215857
Nimm die aktuelle Testversion und schau Dir Deine Acc Kurven an, dann ggf. Hardware/software LPF erhöhen.
LG
Rob

P.s.: Es wird Zeit für die Anleitung......

 

[bigbretl]

Hi,
ich finde, das mit ca. 1 Sek Ruhe am Stick macht nicht viel Sinn, falls dies auch außerhalb der Neutralzone funktioniert. Denn das ist ja mein Problem. Wenn ich also ca. 100 m gleichmäßig steigen will gehe ich (bisher) mit dem Stick (je nach Steiggeschwindigkeit) in die obere Hälfte des Geberweges, lass den Stick stehen und er steigt gleichmäßig auf. Beim jetztigen Modus steigt er bis die "blind time Baro" vorbei ist und er will in dieser Höhe verweilen. Jetzt muss ich also wieder das Gas nachregeln. Dies muss ich solange wiederholen bis ich die gewünschte Höhe erreicht habe. Einen gleichmäßigen Steigflug erreiche ich damit nicht. Kann ich dies irgendwie abschalten, sodass die Höhenregelung nur im Bereich des Schwebegases ist? Oder kann ich dies mit einer blind time von 600 sek (ja 10 min) einfach umgehen.
Und war meine Feststellung richtig, dass die Höhenregelung jetzt immer, also auch ohne Baro, aktiv ist.

gruß jens

 

[helste]

Jens, wenn ich 100m steigen will, dann schalte ich keinen Baro ein. Da steige ich und wenn ich hoch genug bin und da bleiben will, dann schalte ich den Baro ein.
Generell sehe ich keinen Sinn darin mit Baro zu starten und zu landen.
Ich habe nachwievor Baromodus 1 gewählt ist für meine Bedürfnisse am besten. Ich fliege den Koptre manuell auf die gewünschte Höhe und schalte dannden Baro ein. Will ich dann noch ein Stück höher oder niedriger, so geht das super einfach mit dem Gasstick. Finde ich echt genial.

 

[ApoC]

Hey Roberto

Da ich aktuell meinen MWii Mega mal wieder als Heizcopter ausgepackt habe, würde ich dennoch auch deinen Code testen. Woher gibts denn die aktuelle Version, ohne 70 Seiten Thread zu durchforsten?

Googlecode / Github wären echt ne gute Idee, so sieht man auch deine Changes besser.

Habn MS Baro drauf (Drotek 10Dof).

 

[bigbretl]

Servus helste,
grundsätzlich hast du ja recht. Ich fliege nur alles im PosHold und da habe ich den Baro mit dabei. Aber ich werde wohl den Baromode wieder auf einen extra Schalter legen. Vor so einer Menge von Deteillösungen vergisst man einfach mal wieder das Naheliegenste. Ich habe jetzt schon mehrfach die verschiedenen Baro Modi gelesen, gibt es irgendwo eine Beschreibung wie die im einzelnen reagieren?
Schönes Wochenende. Gruß Jens