Funktionieren bei Euch Kompass und Baro vernünftig ?

upapa

Erfahrener Benutzer
Ist irgendwie etwas Kraut und Rüben mässig. Ich habe hier die Änderungen zusammengefasst:
http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen
@Upapa: Damit müsstest Du etwas anfangen können.
Hi Roberto,
dank Deiner sehr anschaulichen Aufbereitung (und Deinem zusätzlichen Hinweis zu BOXACC/BOXANGLE/BOXHORIZON) war das Einpflegen des Codes in die Dev r1074 kein Problem. Vielen Dank an dieser Stelle für Deine Mühen!
Inzwischen habe ich mit sechs LiPo-Füllungen geeignete PID-Werte für meine "Crius Pro AIO" erflogen. Gelandet bin ich letztendlich bei P=10, I=0.025 und D=0.
Wird D mit Werten größer Null gefüttert, kommt es hier zu einer zunehmend zuckeligen/ruckeligen Regelung. Lasse ich D auf Null, bleibt die Regelung vergleichsweise geschmeidig. Der Höhenkorridor scheint schön eng zu sein. Je nach Wind vorrangig zwischen 30 cm und 50 cm. Bei horizontaler Beschleinigung verliert der Copter durchaus 1 m bis 1,5 m an Höhe, pegelt sich dann aber wieder zügig auf die Zielhöhe ein.
Der Jojo-Effekt beim Einpendeln auf die Zielhöhe (auch nach deutlicher manueller Auslenkung mittels Hand) ist schön kräftig gedämpft.
Was mir im Vergleich zu früheren Versionen aufgefallen ist: Die Regelung durch den I-Wert ist nicht mehr ganz so geschmeidig und butterweich. Man kann hin und wieder leicht sprunghafte Drehzahländerungen hören.

upapa
 
@Roberto,
was ich an der ganzen Höhe halten nicht verstehe ist:
Warum entkoppelt man nicht einfach des "Gas geben" ganz, und lässt nur noch ein sinken zu? (z.B. siehe Mikrokopter)

In dem Moment wenn ich den Baro Schalter umlege sollte doch der Software klar sein dass ich an dieser Stelle bleiben möchte. Ein weiteres Gas geben, und damit ein Steigen, sollte nicht mehr möglich gemacht werden.

Wenn ich sinken will, geh ich dann mit dem Gas raus und der Kopter wird zu Boden geschwebt........

Ich find es äußerst lästig erstmal mit Schwebegas ne Weile zu verharren um dann erst den Baro zu aktivieren. Mir fällt es schwer dann zu beurteilen ob meine PID Werte richtig sind oder mein Gas Knüppel vielleich etwas bewegt wurde (Mode4).
Zudem wird mit zunehmender Flugzeit der Akku schwächer und die Gas Knüppelstellung reicht vermutlich nicht mehr aus um den Kopter auf dieser Höhe zu halten?

Noch was,
bin leider bis jetzt noch nicht dazu gekommen deine 2b zu testen, was mich an den Werten der Anderen aufgefallen ist: diese sind speziell P- Werte sehr hoch?
Mein Hexa ist bei P= 2,1, I=0,045, D=28, mit der Vers. 2.1 und ich meine er bleibt in einem Bereich von ca. 1/2 Meter ........
 

helste

Erfahrener Benutzer
Wenn ich das hier so lese, dann ärgert es mich umso mehr, dass mein Multiwii Quad derzeit Schrott ist.
Leider ist eben 1 Motor durchgeschmort, wodurch ich ihn auch ohne Ersatzteile nicht wieder herstellen kann.
Nun habe ich mehrere Optionen, damit ich hier weiter mitmachen kann.
1. Ersatzmotor bestellen (Suppo 1000kV)
Problem: derzeit bei flyduino nicht lagernd und aus China 4-6 Wochen Lieferzeit.

2. Die Motoren meines AQ50 Quads nehmen (DT 700).
Problem: da brauche ich dann auch 11" Props, welche ich aufgrund der kompakten Bauweise des Quads nicht unter bringe.

3. Beim AQ50 Quad einfach die FC tauschen, also AQ50 runter und Multiwii drauf.
Problem: Der Rahmen bietet mir keine einfache Montage der FPV Kamera samt Sender und das wollte ich eigentlich gleich mit dem Multiwii Barotest verbinden.

4. Neubau eines Trikopters, wofür ich die 3 funktionierenden Suppos nehmen könnte und auch sonst alle Bauteile (Regler, Servo) da hätte.
Problem: Einigermaßen großer Bauaufwand.

3. wäre mal am schnellsten, aber halt ohne FPV Ausrüstung, außer mir fällt da bei zu dem Rahmen eine Befestigungsmöglichkeit für Kamera und Sender ein.
4. Wäre reizvoll, weil mal wieder was neues. Hatte zwar schon einen Tri (auch mit dem Multiwii), mit dem ich aber mangels sorgfältig ausgeführter Heckmechanik nicht zufrieden war. Der schwänzelte bei Wind gar arg.
Was soll ich tun? Will wieder die Multiwii in die Luft bekommen und damit mit FPV weiter machen, wozu eine gute Alt Hold Funktion hilfreich ist.
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
@ bigbretl: Schade, dass der erste Versuch fast erwartungsgemäss ein Schuss in den Ofen war. Aber war ja klar. Ich bleibe dran!
@ pit13: So was passiert mir auch laufend :)
@ upapa: Den ersten Teil habe ich im anderen Thread beantwortet wegen Codeänderungen und so.
Die Regelung durch den I-Wert ist nicht mehr ganz so geschmeidig und butterweich. Man kann hin und wieder leicht sprunghafte Drehzahländerungen hören.
Ja, das liegt an der reduzierten "#define VarioTabsize 7", das ist ein Tribut an den BMP085. Du ( mit MS Baro) kannst den Wert natürlich langsam erhöhen, bis das Geräusch weg ist, oder gleich wieder auf "10" setzen wie in der 2er Version.
@ Mezzo: Irgendwie komme ich da nicht ganz mit. Eine Regelung nur nach unten, Steigen ist über den Gasknüppel ohne Ausschalten des Baros nicht möglich? Da hätte es bei mir schon häufiger mal Kleinholz gegeben, wenn ich nicht plötzlich hätte Gas geben können. Das mit dem Schwebegas hat man eigentlich in der 2b schnell raus. Perfekt ist das sicher noch nicht, aber m.E schon besser als vorher. In der Config.h kannst Du unter "ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE" die Neutralzone um den Gasknüppel herum ändern. Wenn der Akku so schwach ist, dass Du ihn nicht mehr mit dem Gas auf Höhe halten kannst ... landet er plötzlich von allein :). Die hohen P Werte kommen von dem anderen P Kontroller gegenüber der orig. 2.1 und dem Jojo bremsenden I. Wenn Dein Hexa jetzt schon auf 1/2 m genau die Höhe hält, sehe ich keinen Handlungsbedarf.
@ helste: Ich würde das Tor Nummer 3 nehmen :) und in Zukunft nur gut verfügbare Motoren kaufen, mehr zahlen, Zeit und Nerven sparen :)

LG
Rob
 

helste

Erfahrener Benutzer
@upapa, die DT700 laufen schon mit 10" props, aber da brauche ich dann wohl mehr Drehzahl und Schwebegas ist dann mit dem Kopter deutlich über 50%.
@Roberto, ja, ich werde Tor 3 aufmachen und morgen die FCs wechseln. Irgendwie kriege ich da die FPV Ausrüstung schon drauf.
Den geschrotteten Kopter baue ich dann in aller Ruhe in einen Tri um.
Normaleweise ist mir die rasche Verfügbarkeit nicht so wichtig. Habe hier so viele Kopter rum stehen, dass ich immer was zu fliegen habe, auch wenn mal ein paar geschrottet werden. Notfalls muss ich auch mal die Helis wieder raus holen.

Werde dann also mal schauen, dass ich so schnell wie möglich die FCs tausche, damit ich wieder testen kann. Muss halt alles wieder neu einstellen. Bin schon gespannt, wie sich das andere setup auf die PID Werte auswirkt.
 

Mike81

Erfahrener Benutzer
Soa, heute war endlich mal wieder Flugwetter und ich hab mir einen Androiden zum PID einstellen ausgeliehen, 4 Akkus später mit Multiwii 2.1, MS Baro und Version 2b:

P 12
I 0.025
D 0

ergab bei mir das beste Ergebnis, 50 - 70cm höhenänderung, damit kann ich erstmal sehr gut leben :D
Das mit den kurzen Sprunghaften Drehzahländerungen ist mir auch aufgefallen, jetzt weiß ich ja was ich ändern muss :)

Nächter Schritt ist eine winkelabhängige Gaskorrektur testen: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=2210
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
@Mike: Über die die winkelabhängige Gaskorrektur habe ich mir auch Gedanken gemacht.
Nach meinen Beobachtungen, erschlagen wir die winkelabhängige Gaskorrektur mit dem ACC "D" eigentlich gleich mit. Wenn Du, wie Upapa, das D auf 0 gelassen hast, weil bei Dir eine MPU werkelt, dann versuche mal den Vorschlag hier: http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=191169&viewfull=1#post191169.
LG
Rob

P.s: Ich bastel grade an einem anderen ACC code, wenn das alles so funktioniert wie geplant, dann ist es in Zukunft egal welcher ACC (ausser dem Gurken - Nunchuk vielleicht) verbaut ist.
 

bigbretl

Erfahrener Benutzer
Servus Rob,
danke, ging ja schnell. In der GUI wird jetzt alles richtig angezeigt. Tests stehen noch aus.
Wenn ich die blindtime ändern will, muss ich dann nur oben im definierten den Wert ändern, oder auch unten im auskommentierten?
Die Frage ist nur zur Sicherheit, falls in der Praxis eine andere Zeit sinnvoller wäre.

Danke nochmal
Gruß Jens
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
Hi!
Nur oben bei:

Code:
/////// Parameters for Position hold Override
  #define PosHoldBlindTime 1000000                      // Time in microseconds before PH is re-engaged after returning to Stickcenter
  #define BlindZonePitch 50                             // Defines the Blindzone around Pitchaxis
  #define BlindZoneRoll 50                              // Defines the Blindzone around Rollaxis
/////// Parameters for Position hold Override
Das unten kannst Du auch löschen, das ist nur eine Kopie, damit ich noch weiss wie die Parameter oben heissen.
Ich habs mir fast gedacht, 1 Sek ist verdammt lang :). Jetzt muss es sich nur noch in der Praxis bewähren, dann kommt es in die nächste Version. Meine Tests in der Wohnung mit dem neuen ACC code waren auf jeden Fall vielversprechend, wenn jetzt der Geradeausflug mit wenig Absackern, quasi wie am Schnürchen, klappt, dann gibts was neues. Damit sollten auch die unterschiedlichen Chips kein Problem mehr darstellen.

LG
Rob
 

bigbretl

Erfahrener Benutzer
Hi,
Praxistest bestanden. Nur wie vermutet, (es ging etwas Wind) ist eine Sekunde etwas zu lang und vermutl. werde ich auch die blindzone noch etwas verringern. Aber ansonsten hat es super funktioniert. Während der Hold Pos. woanders hinfliegen, knüppel loslassen und er beibt wo er ist. Ein richtiges sorglospaket.
Danke nochmal.
 

upapa

Erfahrener Benutzer
Ja, das liegt an der reduzierten "#define VarioTabsize 7", das ist ein Tribut an den BMP085. Du ( mit MS Baro) kannst den Wert natürlich langsam erhöhen, bis das Geräusch weg ist, oder gleich wieder auf "10" setzen wie in der 2er Version.
Hi Roberto,
bin gleich in die Vollen gegangen und habe "#define VarioTabsize" auf 10 erhöht. Und damit regelt der I-Anteil schön geschmeidig. Prima!
BTW,
mit Deinem Vorschlag "ACCZD = (accADC[YAW]-acc_1G)/2;" ist nun beim CriusPro auch wieder der D-Anteil für die Regelung gut nutzbar. Siehe Thread "Baro Code Änderungen". :)

upapa
 

Roberto

Erfahrener Benutzer

bigbretl

Erfahrener Benutzer
Hi,
habe jetzt die blindzone auf 30 und die blindtime auf 300000 (0,3 sek) eingestellt.
Fühlt sich so besser an.
Welche blindzone sinnvoll oder erforderlich ist kann man auf der GUI ablesen. Je nachdem wie weit man mit pitch und roll vom Mittelpunkt (1500) entfernt ist + ein paar Zähler dazu und dass mal 2 (die blindzone geht ja nach oben und unten). So kann man bereits mit der geringsten Knüppelbewegung das POS Hold ausschalten. Wenn gewünschte Position erreicht ist, Knüppel loslassen und nach der eingestellten Zeit (bei mir jetzt 0,3 sek) ist POS Hold wieder aktiv.

Gruß jens
 
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Derjunior

Erfahrener Benutzer
Hallo Roberto,
ich verfolge diesen Thread schon seit Seite 35 und probiere alle Versionen die sich vielversprechend anhören und bin begeistert. Schön das du weiter machst. So mein Setup FreeImu 0.43(Mpu6050/ MS 5611/HMC5883L)
Mein letzten Erfahrungen mit der ...Vario2 ist ein Höhe halten auf 10-15cm möglich,wenn ich langsam rumcruise dann bleibt er auf dieser Höhe recht genau ohne durchsacken und überfliegen.Wenn ich rumm ballere dann sackt er ein wenig durch ca. 50cm und beim Bremsen fliegt er durch den Rest nachregeln ein paar meter nach oben aber nicht weiter wild. Nachdem ich mich an die Steuerung mit der Höhen änderung gewöhnt hatte kommt es öfters vor das ich sogar vergesse den Baro aus zu machen ;) Baro ist bei mir gleich ob acc an oder aus.
Was ich beobachtet hatte ist das er egal wie ich die PID Werte einstelle immer ein paar cm über die soll höhe schiebt und kurz danach unter die Sollhöhe fällt. Daher tänzelt er so inerhalb von 10-15cm rum. Schön wäre es wenn er die Drehzahl soweit anhebt bis er die Höhe erreicht hat und dann hält aber ich warte einfach mal ab :)
Meine PID´s: 7,4 / 0,040/030 Droppercent 20 und Variotabsize 7
Ich hab grad gesehen das ich mit dem Droppercent noch rumspielen könnt aber trotzdem wollt ich mal Hallo sagen und das ich auch mit Teste ;)

LG Micha
 
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Roberto

Erfahrener Benutzer
@Derjunior

Hi Micha, und herzlichen Dank für Dein Feedback und die genaue Beschreibung Deiner Hardware !!
Schön, dass es bei Dir auch lüppt!
ich verfolge diesen Thread schon seit Seite 35
Da muss ich mal schauen, bei welcher Seite ich eingestiegen bin :) ......
Schön das du weiter machst.
Daran war vor allem Funkjan (schon lange nichts mehr gehört, hoffentlich ist alles im Lack!) beteiligt. Mit neuer Hardware machts doch gleich viel mehr Spass.
.... FreeImu 0.43(Mpu6050/ MS 5611/HMC5883L) ....Meine PID´s: 7,4/ 0,040/030
Genau, das wollte ich noch sagen, wenn die MPU auf einer FreeImu 0.4X sitzt, ist eine Codeanpassung für das "D" nicht erforderlich (http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=191169&viewfull=1#post191169). Für die MPU 6050 in allen anderen "Inkarnationen" sollte man diese Codeanpassung durchführen, wenn man das "D" nutzen will.
Ich habe hier noch eine Version, die das automatisch abfragt und dann auch den patch automatisch ausführt. Dank Feedback und Test durch Upapa! Das ist natürlich die eleganteste Methode, aber dafür wollte ich eigentlich derzeit noch keine "neue - sorglos - Version" machen, da die Anpassung nun wirklich minimal ist, und von jedem selbst durchgeführt werden kann. Wenn zu viele Versionen da sind, wirds zu unübersichtlich.
Schön wäre es wenn er die Drehzahl soweit anhebt bis er die Höhe erreicht hat und dann hält aber ich warte einfach mal ab
Meine ursprüngliche Triebfeder war, das Bodenküssen im FPV Flug mit dem Baro möglichst zu verhindern, da ich mich immer in der 2D Ansicht in der Höhe und Fallgeschwindigkeit verschätzt habe. Daher regelt alles, was ich so mache, eher nach oben als nach unten :). Irgendwie ist der Boden mein persönlicher Feind :). Jetzt konkret zu Deinem Punkt. Für eine besserere Implementation ist die genaue Integration des ACC unerlässlich. Mein letzter Versuch war da leider ein Schuss in den Ofen (http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=191821&viewfull=1#post191821). An dieser Stelle mochmal ein grosses Dankeschön an Upapa, der sich testenderweise geopfert hat.
Ausserdem erscheint mir in diesem Zusammenhang ein Throttle PID Kontroller, wie bei dem Arducopter, durchaus sinnvoll. Das überschreitet meine mathematischen und programmiertechnischen Kenntnisse leider bei weitem. Nach dem letzten ACC Rückschlag sind mir allerdings schon wieder ein paar Milchmädchenmathematik - Ideen gekommen, wie ich den Acc vielleicht doppelt auswerten und nutzen könnte (gleitender Mittelwert & Extremwerte). Ich erwarte mir davon allerdings nur eine kleine Verbesserung.
Baro ist bei mir gleich ob acc an oder aus.
Da sollte man aber eigentlich einen Unterschied feststellen können :( ....
Die Sache mit dem Gasknüppel scheint jetzt zufriedenstellend gelöst zu sein, mit der Gasknüppelmittelstellungs Geschichte ("Naza Style") habe ich mich noch nicht weiter befasst.
Dank Martinez knallharten "Werbevideos" sind schon über 70 Copter mit der FW getestet worden (mitgezählt: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=17&t=1564&start=10#p21537). Das ist schon beeindruckend, wenn man die sich alle gleichzeitig in der Luft vorstellt. Das ist zumindest ein Appell an die offizielle MWII Seite, dass Änderungsbedarf im Baro Bereich besteht. Sicherlich könnten die Junx es deutlich besser machen.

P.s.: Ich bin mal gespannt, wann Helste wieder in die Luft geht :) .

LG

Rob
 

helste

Erfahrener Benutzer
Hallo Jungs, bin jetzt erst wieder mal dazu gekommen ins Forum zu schauen. Zum Basteln bin ich leider noch nicht gekommen. Ziemlich viel um die Ohren derzeit.
Ich hoffe, dass ich am Wochenende dazu komme den Quad um zu bauen, damit ich wieder einen Multiwiiquad zum Fliegen habe. Also habt bitte etwas Geduld mit mir.
 
RCLogger

FPV1

Banggood

Banggood

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