Funktionieren bei Euch Kompass und Baro vernünftig ?

Roberto

Erfahrener Benutzer
@Mike81: "Liegt das vielleicht am sinkenden Umgebungslufdruck ?" Ja, leider. Bei zügigem Luftdruckwechsel kann kein Baro mehr die korrekte Flughöhe erkennen. Deswegen will ich auch endlich ein Bodenradar wie bei den Marsmissionen :). Ausserdem kannst Du jetzt das "P" deutlich höher wählen als bei den anderen Versionen, da das Pendeln durch die Variofunktion gut eingebremst wird (naja, auf jeden Fall bei meinem schwachbrüstigen Gaui330 / MS Baro setup). Damit spielt auch ein schwächer werdender Akku nicht mehr so die Rolle EDIT:, weil noch genug zum halten/erreichen der Zielhöhe nachgelegt werden kann, ohne in eine Pendelorgie zu geraten.
Ich bin schon gespannt auf Deinen MS Baro Bericht!!!

LG
Rob
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
Oh, nein, nicht schon wieder eine neue Version!
Doch, es ist aber nur ein kleines Update.
Die Änderungen kommen gleich als EDIT.
Config.h ist nicht geändert.

LG

Rob

EDIT:
"....Mittlerweile ärgert es mich immer mehr, dass das Höheändern bei eingeschaltetem Baro mit dem Gas nur mangelhaft (eher 5-) funktioniert...."
Genau das Problem habe ich in der 2b Version bearbeitet. Die Grundrechenroutine ist quasi gleich geblieben, es wurde nur eine überflüssige Variable entfernt. Die Parametrierung wurde leicht geändert unter IMU Zeile 272:
#define Droppercent 20 (war vorher 5, wenn es immer zu weit nach unten geht, dann Wert verkleinern, ist jedoch sehr abhängig von der Gasvorwahl s.u)
#define VarioTabsize 7 (war vorher 10, das vairo wird durch den neuen Wert zwar ungenauer, aber schneller, sinnvolle Werte scheinen zwischen 5 und 10 zu liegen)

Die Hauptänderung:
Nach Umlegen des Baroschalters wird weiterhin die zu haltende Höhe eingestellt und das zu diesem Zeitpunkt anliegende "Gas" als Schwebegas gesetzt (daher Abhängigkeit mit Droppercent). Wird der Gasknüppel mehr bewegt als in der config.h unter ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE eingestellt ist (wenn dort nichts steht wird der Wert auf 40 gesetzt, nicht 20), wird die Höhenregelung komplett ausgeschaltet und die alte Neutralzone gelöscht. D.h. es ist egal, wenn man jetzt in die alte Neutralzone hereinknüppelt. Es wird jetzt dauernd die Geschwindigkeit, mit der der Pilot am Gasknüppel arbeitet, registriert. Ist Ruhe am Gasknüppel eingekehrt (<150 Ticks/sek,10Hz Abtastfrequenz) wird 1 Sek gewartet, damit der Baro auch eine vernünftige Höhe liefert, und es wird dann eine neue Höhe mit Schwebegas (Gasvorwahl) und Neutralzone bestimmt. Wenn in dieser "Barogedenksekunde" wieder Pilotenaktionen am Gaskanal registriert werden, wird der countdown natürlich abgebrochen und bei "Ruhe" wieder gestartet.
Insgesamt gibt das für mich ein natürliches Fluggefühl, wenn man keine Loopings vor hat, kann man den Baro die ganze Zeit eingeschaltet lassen. Wenn man mit eingeschaltetem Baro startet, ist allerdings zu beachten, dass die Regelung sofort aktiv ist. D.h. er kann z.B ggf. sofort Gas geben. D.h. man muss sich innerlich auf einen schnelleren Start gefasst machen, bei dem man sofort Gas grösser der Neutralzone geben sollte, um am Boden nicht in eine kritische Situation zu kommen. Einen Start mit uneingestellten Baro P&I würde ich auf jeden Fall nicht riskieren. Den Baro also besser, wie bisher, im Flug zuschalten.

Viel Spass beim Testen

LG
Rob

Edit:
Einstellanleitung: http://fpv-community.de/showthread....o-vern%FCnftig&p=187190&viewfull=1#post187190

Mehr Infos/Anpassungen: http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=189820&viewfull=1#post189820
 

Anhänge

Hi,
hab ich das jetzt richtig verstanden??
"Roberto" bastelt in der MWC 2.1 rum, damit im Baro Mode der Gasknüppel etwas entkoppelt wird und dadurch das "Höhe halten" autonomer geregelt wird? :confused:

Entschuldigung dass ich nicht den ganzen Thread durchgelesen habe.....
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
Hey, Mezzo!

Beim Naza z.B nervt es ungemein, wenn man im Flug zwischen Acro und der fixen ACC - Barokombination hin und her schaltet, und die Gasknüppelstellung dann immer absolut unpassend ist. Bei der APM2 ist das Deadband im Baromode dermassen gross, dass ich bei der FPV Begutachtung meines Hausschornsteins (man soll es nicht glauben, da wächst was!) fast kapital gecrasht wäre. Also ja, diese Version soll Gasknüppel und Baro fliegbar näher zusammen bringen. Grundsätzlich ist mein Ansatz irgendwas auf die Beine zu stellen, dass die Höhe besser halten kann als der Originalcode (das funktionierte bei mir mit dem BMP085 nämlich so gut wie überhaupt nicht). Ausserdem sollte man möglichst wenige Parameter einstellen müssen und Änderungen eines Parameters sollten nachvollziehbare Ergebnisse liefern. Probiere die Version einfach mal aus und berichte mit kurzer Angabe Deiner Konfig (MS/BMP Baro, ACC, Tri/Quad/Hexa ect).

LG

Rob
 

bigbretl

Erfahrener Benutzer
Servus,
ich verfolge dieses Thema schon sehr lange. Und was soll ich sagen, ich bin begeistert. Die new_baro_2 hält was sie verspricht. Höhenunterschiede von max ca. 1,5 m regelt er weich aus, ohne es unangenehm wirken zu lassen. Die neueste Version werde ich natürlich auch noch testen. Diese hat mich natürlich gleich noch auf eine andere Idee gebracht, nur kann ich dies nicht umsetzen.
Wäre es nicht auch möglich, bei Pos hold eine "Übersteuerung" zu programmieren, die beim Auslassen des Nick und Roll Stick für eine sek. dann die neue Position hält. Bislang kann man zwar das PH übersteuern, aber bei Neutralstellung will er wieder zurück zur alten Position. Wenn man dies wegbekäme könnte man auch ständig mit PH fliegen.
Ich weiß, ich habe hohe Ansprüche, aber der Baro funktioniert ja jetzt super :)

Gruß Jens
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
@ bigbretl:
Danke für Dein Feedback! Kannst Du vielleicht noch kurz Deinen Baro angeben (MS/BMP) und wie das mit dem Baro P I Einstellen geklappt hat? Ist das "D" für Dein ACC passend?
Ich dachte eigentlich, das Pos hold würde schon so funktionieren. Wenn ich mir den Prg code so anschaue, ist es leider tatsächlich so, wie von Dir beschrieben. Natürlich ist es möglich Nick/Roll Eingabegeschwindigkeiten zu überwachen und entsprechend PH zu deaktivieren und mit entsprechenden Zeitfenstern wieder zu aktivieren. Die GPS Kiste ist da nur komplizierter und die Wahrscheinlichkeit, dass eine Änderung meinerseits zunächst nicht funktioniert ist bei 100%....

LG
Rob
 

bigbretl

Erfahrener Benutzer
Danke für die Antwort.
Ich habe den BMP Sensor auf dem Citrus Board. Die PID Werte habe ich von dir übernommen: P=10.0 I=0.040 D=80
und sah erstmal keinen Änderungsbedarf. Konnte aber nur zwei Akkus fliegen.
Zum Thema PH: wer, wenn nicht ihr, könnte daran was ändern.
Da es mir beim Quadro weniger ums Fliegen, als mehr ums Filmen geht wäre dies ein riesiger Zugewinn und erspart das ewige Umschalten.
Gruß Jens
 

upapa

Erfahrener Benutzer
Doch, es ist aber nur ein kleines Update.
Die Änderungen kommen gleich als EDIT.
MultiWii_2_1_NewBaroPIDVario2b.zip
Hi Roberto,
da ich hin und wieder gern Dev-Versionen der MultiWii-Software teste, meine Frage und Bitte:
Ist es für mich möglich, Deinen Code dort einzupflegen?
Wenn ja, wo müsste ich welche Code-Segmente austauschen/ergänzen?
Wenn nein, ignoriere einfach meine Anfrage. :)

upapa
 

martinez

Erfahrener Benutzer
Die NewBaroPIDVario2b ist der Hit!!!

Guten Abend!
Ein super Flugabend geht zu ende.
Also Rob, was du da programmiert hast ist allererste Sahne!!! Respekt! Das muss in den offiziellen Code.

Das sind meine ALT Werte: P=4.5 I=0.030 D=10

Die neue Funktion ohne Baro off die Höhe zu wechseln funktioniert schon echt gut, sie könnte evtl. ein bisschen sanfter sein. Manchmal sackt der Quad ein bisschen kräftig ab, aber das ist nicht immer. Wenn man sehr feinfühlig mit der Throttle umgeht klappt es gut.

Ich habe nur noch ein ganz leichtes Pumpen, deine Tipps haben geholfen.
Wenn ich P auf unter 4 einstelle ist das Pumpen zwar weg, aber dann hält der Copter die Höhe nicht mehr so gut.
Wenn ich I noch weiter erhöhe, wird es auch nicht besser und ab 50 wird das D ja komplett gelöscht...

Ich hab das Spektakel wieder auf Video festgehalten. Um möglichst auf eine Ebene mit den Copter zu sein, war meine Cam wieder auf mein Auto , somit kann man sehr gut die Höhenänderungen sehen.

Das erstes Video zeigt was passiert, wenn man den Copter auf der Z-Achse "ärgert" :D
Ich bin die ganze Zeit nicht an der Trottle, nur einmal leicht um die Höhe leicht zu ändern. TOPP!

Im zweiten Video habe ich die VarioTabsize geändert, die Werte blende ich auch im Video ein (7 - 5 - 10 und wieder 7)
Mein empfinden ist, dass 7 am besten ist. 5 und 10 schwanken beim meinen BMP mehr, 5 ist am schlechtesten.

Ich freu mich schon auf weiter Beträge :)

Viele Grüße

Martinez

http://www.youtube.com/watch?v=sE2CEOab4SI


http://www.youtube.com/watch?v=kfN3nGYCetI
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
@ martinez:
Ich will ja nichts sagen, aber Deine Videos haben mich hier echt vom Stuhl gerissen!! Der blanke Wahnsinn!
Ich bin erstaunt, dass es mit dem BMP auch so klappt, ich dachte es würde nur am MS Baro liegen. Die Sache mit dem Gasknüppel ist natürlich noch nicht perfekt, aber man hat schnell den Bogen raus, wie man das Gas stellen muss, damit die Schwebegasvorwahl auch passt. Wenigstens kann man jetzt mit dem Gas arbeiten und muss nicht zwanghaft Baro an und aus schalten. Das P ist der einzige Parameter, der auch die Sollhöhe kennt. I versucht Schwankungen nach oben und unten zu bremsen ("die Luft wird dicker") und D kann z.Zt nur Abweichungen nach unten korrigieren. Ich glaube auch, mit der #define VarioTabsize 7 ist ein guter Wert für beide Baros gefunden. 5 ist für den BMP zu ungenau, da könnte man wahrscheinlich auch würfeln ( "5" funktioniert jedoch mit MS Baro - irgendwas muss ja sein...), bei 10 wird die Latenz für den etwas trägeren BMP offensichtlich langsam zu gross. Mit dem #define Droppercent 20 bin ich noch nicht zufrieden. Bei meinem Gaui musste ich es reduzieren (10). Jeder Copter ist eben anders. Vielleicht gibt es noch irgend eine Möglichkeit, ohne in der config.h ein Schwebegas angeben zu müssen, diesen Wert zu errechnen und dynamisch anzupassen (z.B mit dem ACC limitiert auf einen Bereich von 5-20%). Mich würde mal interessieren wie sich der Regelkreis jetzt nennt P-weissderhenker-Kontroller, eingebremster P Kontroller?
"Das muss in den offiziellen Code." Tja, ich habe es mal hier http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=17&t=1564&start=10#p21537 gepostet. Ich sollte noch einen Link auf Deine Videos dazupacken! Vielleicht kann man das ein oder andere verwenden. Die optimale Synthese von Baro und ACC Werten habe ich mir erst einmal abgeschminkt, da müssen Mathematiker, Regeltechniker und Informatiker ran. Komischerweise bekommt man zu dem Thema beim googlen auch nicht so die Megainfo. Irgendwie brutzelt da jeder was im Hinterzimmer zusammen. Bei der APM soll das jetzt kommen, da bin ich mal gespannt, ob da was brauchbares für uns abfällt. Es freut mich auf jeden Fall sehr, dass Du jetzt mehr Spass an Deinem Baro hast!

@upapa
Momentan ist noch keine DEV da, das kann sich aber minütlich ändern. Vielleicht sollte ich einen eigenen Thread nur mit den Codeänderungen machen. Das wird sonst zuviel und zu unübersichtlich hier. Das sind 2 grössere Änderungen und noch schön verteilter "Fitzelkram", den man leicht übersehen kann. Ich glaube, es gibt auch ein Programm (wurde hier vor X Seiten geschrieben), dass einem sofort die Änderungen in Quellcodes anzeigen kann. Das wäre natürlich das Einfachste.
EDIT: Jetzt habe ich Deine Frage ("Ist es für mich möglich, Deinen Code dort einzupflegen? ") nicht beantwortet: Definitiv JA!!

@bigbretl
Ich kann mir das mit dem PH am WE mal anschauen, vielleicht geht da was unkompliziertes.

LG
Rob
 

comicflyer

Ich mach' alles kaputt...
Hi Leutz!

Ich verfolge das hier auch sehr interessiert. Allerdings ist mir Peeken und Poken immer schon etwas zu hoch gewesen. Bin mehr der Praktiker. Deswegen kann ich eigentlich nichts beisteuern. Aber ganz am Ende soll ja die MWC mit Baro auch nur fliegen.

Ich hab mir den Post #542 mehrmals durchgelesen und denke, ich muss das probieren um es richtig zu checken. Ich fliege zZt auch eine Naza und habe mich da mit dem Atti-Mode sehr angefreundet: Thr 50%= 0 Steigen/Sinken, darunter proportionales Sinken (0,1-6m/sec), darüber proportionales Steigen (s.o.). Das ist recht sinnig zu fliegen und ich würde mir bei der hiesigen Entwicklung eine Anlehnung daran wünschen. Dann fiele der Wechsel nicht so schwer ;)

Ich werde nächstens die Zeit haben, mal meine Kompatibilität zu dieser Soft von Rob für mich zu testen.

Ansonsten: Super Denksport wird hier geleistet! Auf jeden Fall weitermachen! THX!

CU Eddy
 

upapa

Erfahrener Benutzer
@upapa
Momentan ist noch keine DEV da, das kann sich aber minütlich ändern.
Hi Roberto,
ich dachte u.a. auch an "selbstgezogene" Devs aus http://code.google.com/p/multiwii/source/browse/#svn/trunk/MultiWii_shared

Vielleicht sollte ich einen eigenen Thread nur mit den Codeänderungen machen. Das wird sonst zuviel und zu unübersichtlich hier. Das sind 2 grössere Änderungen und noch schön verteilter "Fitzelkram", den man leicht übersehen kann.
Volle Zustimmung. Es wäre einen Versuch wert. :)

Ich glaube, es gibt auch ein Programm (wurde hier vor X Seiten geschrieben), dass einem sofort die Änderungen in Quellcodes anzeigen kann. Das wäre natürlich das Einfachste.
Werd' mich mal auf die Suche machen...

upapa
 
Moin!

Das hört sich ja alles super an, werde den code evtl. nachher auch mal testen :)

Ich glaube das Programm was ihr sucht nennt sich diff ;) das gibts zumindest unter Linux, ich lasse das gleich mal drüber laufen und kann euch das Ergebnis bei bedarf zur Verfügung stellen.

Gruß
Daniel
 

bigbretl

Erfahrener Benutzer
Servus,
also nochmal dickes Lob an Roberto. Ich habe jetzt die Version 2b getestet und selbst bei Wind gab es nur Unterschiede von max 1m. Werde bei Gelegenheit nochmal etwas mit den PID spielen.

Roberto: wenn du dafür etwas Zeit finden würdest wäre das Super. Dann kann man sich nochmehr um das Filmen kümmern.

Schönes Wochenende
Jens
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
@Loosi:
Ist irgendwie etwas Kraut und Rüben mässig. Ich habe hier die Änderungen zusammengefasst:
http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen
@Upapa: Damit müsstest Du etwas anfangen können.
@ bigbretl: Danke! Durch den Test von Martinez mit seinem "bösartig" motorisierten Quad haben wir jetzt auch Anhaltspunkte für das "P". Andere Multirotoren mit "Dampf" werden wahrscheinlich auch bei einem P im 4er Bereich landen. Gurken wie meiner eher bei 10.

LG
Rob
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
@bigbretl: Deine Version ist fertig, gib mir eine Emailadr per PN.
Sieht eigentlich ganz gut aus, könnte sogar direkt funktionieren :)
Im Schlimmsten Fall funktioniert das Pos.Hold nicht mehr.

LG
Rob
 
Hallo
habe mir die Version von Roberto ( MultiWii_2_1_NewBaroPIDVario2b.zip ) auf meinen Kopter geflasht !
Die ALT Werte habe ich so eingestellt : P=4.5 I=0.030 D=10
Eingeschalten wir das Ganze mit Aux1 !

Kopter startet, ACC ein und während des schwebens in ca 2m höhe schalte ich den Baro dazu und nichts passiert !
der Kopter geht runter und ich gebe wieder ein bisschen gas, der Kopter geht hoch und ich muß wieder gas rausnehmen !
es erfolgt keine Reglung der Höhe!

Was mach ich falsch ?


Gruß und Danke
Peter
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
Hey pit13!

Du kannst nicht einfach irgendwelche Werte (z.B von Martinez) nehmen und erwarten, das es funktioniert. Wenn er die Höhe nicht halten kann, ist das P zu klein. Das P ist der einzige Parameter, der die Zielhöhe kennt.
Ach, kannst Du eben noch Deine Config mit angeben Baro/ACC ?
LG
Rob
 

bigbretl

Erfahrener Benutzer
Servus Roberto,
habe dir eine PN mit meiner mailadresse geschickt. Bin schon gespannt drauf, wo du gändert hast und wie es sich bemerkbar macht.
Gruß jens
 
RCLogger

FPV1

Banggood

Banggood

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