Funktionieren bei Euch Kompass und Baro vernünftig ?

funkjan

Erfahrener Benutzer
@upapa:
Es gibt Neuigkeiten: Die Freeimu vom Funkjan ist letzte Woche angekommen! Ich habe es erst gestern geschafft die FC zusammenzulöten und zu testen: funktioniert 1A! 1 Flugversuch mit neuer IMU: funktioniert, PIDs müssen noch eingestellt werden.
Den MS Barocode habe ich schon bearbeitet (4ms schneller), damit alle 30ms (wie bei BMP) neue Werte anliegen.
Dank Funkjans Einstatz geht es jetzt weiter!


LG

Rob
Nein ganz klar - Dank Deinem Einsatz gibt es diese Verbesserungen im Barocode überhaupt - was von mir kam ist dagegen nur schnöde Hardware als mini support - wie erbärmlich :)

Aber jeden Menschen freut es, wenn sein Einsatz nicht als selbstverständlich hingenommen wird, sondern z.B. in dieser Form etwas Anerkennung bekommt - sowas motiviert?! - und da bist Du bestimmt wie ich (und fast alle Menschen) - und ganz am Rande sollte das nicht so sein in einer "community" ....

Freue mich, wenn Du Spass hast mit dem besseren Baro weiter am code zu "stricken" :)

Jan
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
@funkjan:
Ich habe heute den ganzen Tag Baro code (in "G" - Du weisst schon) gebastelt und bin über dem "I" fast verrückt geworden (Jan, ja, Du bist Schuld :) :) !!). 10 Lipos ergebnislos "durchgezogen", das Pendeln wurde schlimmer und von Höhe halten konnte absolut keine Rede mehr sein. Zum Schluss habe ich den ganzen "Error - I - Mist" über den Haufen geworfen und eine Variometerfunktionen als "I" programmiert, zwar ganz anders als "DeaconBlues" und wahrscheinlich primitiver als mit dem Alexmoscode, aber es funktioniert!! Nur mit Deinem MS Baro (ohne ACC) hält er die Höhe verdammt gut. Mit dem MS Baro schaffe ich es zuverlässig eine Steig/Sinkgeschwindigkeit mit einer Blindzone von 50cm/s, 2 mal pro Sekunde zu erhalten (2Hz). Es geht auch genauer, nur dann langsamer. D.h. Man stellt jetzt ein P ein (I und D auf "0") mit dem er die Höhe hält, pendelt und den Rasen küsst. Dabei P ruhig höher als sonst (schätze mal bisherige Newbaropid-Versionen +1.0), damit der Copter auch "Speed" beim Schaukeln bekommt. Dann dreht man das "I" hoch (quasi eine "Variometerbremse") - damit bremst man das Pendeln wirkungsvoll ein. Dabei muss man im Hinterkopf haben, dass die Bremse nur 2 mal pro Sek berechnet wird und gehalten wird (also für 0.5s), also nicht mit dem P übertreiben. Ich habe mich momentan nur auf den Baro beschränkt, aber das Ergebnis ist nach kurzem Tuning schon mehr als brauchbar und wie ich denke, besser als vorher. Leider hat jemand draussen das Licht ausgemacht bevor ich weiter testen konnte. Wenn Morgen die Tests so vielversprechend weiter gehen, gibt es eine neue Version.

LG
Rob (ist nur mein Pseudonym...)
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
Hi!
Jetzt kommt eine neue Version. Sie ist ausgiebig getestet auf: FreeIMU v0.3.5_MS + Arduino promini + Gaui 330 Quadcopter Frame/Motoren. Gute ALT Pids für diese config sind: P=10.0 I=0.040 D=80.
Die Anleitung kommt gleich als "EDIT". Die Config.h ist gegenüber der original 2.1 nicht verändert, d.h. man kann seine bisherige 2.1 config.h einfach kopieren.

LG
Rob

EDIT: Anleitung:
Diese Version ist eine Weiterentwicklung, also nichts revolutionär neues. Die Zielsetzung ist eine Reduktion des Jojo Pendelns. Nach Stromgabe oder Reset wird über 4.5 sec die Bodenhöhe ermittelt ein Start ist in dieser Zeit nicht möglich.
Einstellvorgang (Vorschlag):
I und D auf 0.
P so weit erhöhen (2er oder 5er Schritte, je nach Motorisierung) bis ein deutliches Pendeln auftritt. P jetzt nicht reduzieren, eher später noch weiter erhöhen. Jetzt kommt das I an die Reihe. Der I Wert bestimmt jetzt die Stärke einer Variometer Gegenwehr d.h. so, als wenn die Luft um den Copter visköser und dicker würde. Dadurch können Schwingungen reduziert werden, aber eben auch die gesamt P Wirkung. I jetzt in 0.010er Schritten erhöhen, bis das Pendeln weg/reduziert ist. Jetzt ggf. P weiter erhöhen. Ein I von 0.050 tötet bei mir die P Wirkung. Das I wird 3x/Sek berechnet. Ich schätze, andere Setups werden irgendwo zwischen 0.020 und 0.040 landen.
Das D bestimmt wie bisher die ACC Gegenwehr im eingeschalteten Level/Acc Mode. Ich musste bei der ITG das D etwas verstärken. Hoffentlich ist es jetzt nicht zu giftig für MPU Besitzer.
Dann gibt es noch den Parameter #define Droppercent 5 unter dem Reiter "IMU" Zeile 272.
Diesen kann man auch von dort in die Config.h verschieben, um ihn leichter finden zu können.
Dieser Wert ist eine Prozentzahl, die bestimmt, welcher Prozentsatz der errechneten Abwärtsbewegung an die Motoren weiter gegeben werden. (Also, das "I" der älteren Versionen.) In diesem Fall werden nur 5% durchgereicht (Edit: erstmal so lassen - es sei denn, er geht nur noch nach oben).
Wie auch der Original Barocode der v 2.1 erfolgt keine Winkelabfrage. Ein erkannter Höhenverlust wird immer mit mehr Schub unabhängig von der Fluglage beantwortet.
Am Besten Baro und Level/ACC Modus mit einem Schalter gleichzeitig schalten. Falls das "D" mit der MPU Probleme macht, einfach D=0 setzten.
Also, viel Spass beim Testen!

Edit 20:45 Uhr: Und, habt Ihr schon Erfahrungswerte sammeln können? Mit BMP, BMA, MPU, Freeimu X, Crius, Tricopter/Quad/Hexa usw ?
 

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helste

Erfahrener Benutzer
Hallo Rob (und die anderen),
nachdem ich nun einige Zeit mit dem APM2 Y6 verbracht habe und dabei fast verrückt geworden bin den so einzustellen, dass Loiter funktioniert (habe es noch nicht geschafft), lass ich das mal und kümmere mich wieder um den Wii Quad.
Hintergrund ist auch, dass ich endlich mal FPV mäßig weiter kommen will. Habe eben die Videoübertragung überarbeitet und auf den Multiwii gepackt. Jetzt freue ich mich natürlich, dass es hier weiter geht und werde morgen gleich mal die neue Version testen.
Habe es praktischerweise geschafft per Bluetooth eine Verbindung von meinem Android Tablet zum Kopter herzustellen. So kann ich nun ganz bequem Werte verändern, ohne jedesmal zum Rechner laufen zu müssen. Geht nun eventuell sogar im Flug. Werde das morgen mal ausprobieren und dann berichten.
 

martinez

Erfahrener Benutzer
Hi!
Jetzt kommt zuerst die 2c ohne diesen blöden Fehler, der nur im reinen Baromodus auftritt.

LG
Rob
Hi,

ich hab die Version "MultiWii_2_1_NewBaroPID2cErrorCorrected.zip" seit ein paar Tagen drauf (BMP085).
Die Version funktioniert viel besser.
Ich muss aber dazu sagen, dass ich seit dem Wechsel auch andere Motoren drauf habe (4x 1450kV http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=12916 ).
Ich muss echt sagen: "super Motoren, ruhiger Lauf, Leistung satt."
Mein Quad 620g Abfluggewicht geht damit echt bösartig!

Die Höhe wird zuverlässig auf ca. 1 Meter gehalten (beim Schweben).

Gruß
Martin
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
@martinez: Die neue Version ist nur auf dem MS Baro getestet, deswegen würde es mich interessieren, ob es auf dem BMP auch gut funktioniert. Ich befürchte, dass ich ggf. die Variometerbremse für den BMP langsamer machen müsste (von 3Hz auf 2Hz). Der BMP ist leider auch behäbiger als der MS.

LG

Rob
 

martinez

Erfahrener Benutzer
@martinez: Die neue Version ist nur auf dem MS Baro getestet, deswegen würde es mich interessieren, ob es auf dem BMP auch gut funktioniert. Ich befürchte, dass ich ggf. die Variometerbremse für den BMP langsamer machen müsste (von 3Hz auf 2Hz). Der BMP ist leider auch behäbiger als der MS.

LG

Rob
Okay :D , dann werde ich die Version heute Abend mal mit mein BMP testen.

Martinez
 

helste

Erfahrener Benutzer
Ich habe es heute getestet. Funktioniert eigentlich sehr gut. Im Schweben ca. 1m Korridor. Man merkt, dass er sehr energisch regelt. Sieht aber sehr gut aus. Habe leider kein Video gemacht und kann jetzt auch keines machen, weil ich den Kopter kurz darauf in einen Zuckerrübenacker versenkt habe. Habe den ersten richtigen FPV Flug gemacht und dann mal die Orientierung verloren. Da habe ich dann die Brille runter, aber der kleine war schon so weit weg, dass ich keine Lageerkennung mehr hatte. Habe dann einfach den kontrollierten Absturz eingeleitet.
Das Blöde war, dass er ausgerechnet in den Rübenacker rein ist, wo man nichts sieht. Daneben ist ein leerer Acker.
Zum Glück habe ich aber die Kamera mitlaufen lassen und so konnte ich den Suchkorridor einschränken und Junior hat mir geholfen und ihn schließlich auch gefunden.
3 Propeller zerbrochen, ein Motor durchgeschmort (hatte vergessen ihn abzustellen) und die ANtene vom Videosender ist abgebrochen. Muss jetzt mal einen Ersatzmotor ordern und die Antenne wieder anlöten. Ich werde inzwischen aber das Multiwii auf einen anderen Quad montieren (da wo momentan das AQ50 drauf ist). Dann kann ich weiter testen.
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
@Helste: "...Zuckerrübenacker versenkt habe.." Oh nein, ein Motor durchgeschmort und Antenne durch! Mein aufrichtiges Copter - Beileid! Die Panik bei Orientierungsverlust musste ich mir auch abtrainieren. So lange ich noch ein Bild habe, bleibt die Brille auf und zur Not wird dann eine kontrollierte Aussenlandung gemacht. Alternativ, bei Verlust der Fluglagenerkennung sollte auch folgendes gehen (noch nicht probiert): acc und baro zuschalten, etwas Nick nach vorne und dann den Copter mit Gier wie ein Auto zurücksteuern. Nacher haben sowieso immer alle die besten Tips parat :( . Bei dem Wetter werden meine Motoren allerdings auch ohne Absturz heiss, ich fliege aktuell nur halbe Lipos mit Pause - zur Sicherheit.
Danke auf jeden Fall, dass Du vorher noch den Baro erfolgreich testen konntest :). Wenn ich mich recht erinnere hast Du einen BMP auf einer Crius Se? Konntest Du das Aufschaukeln des P Regelkreises wirkungsvoll mit dem I unterdrücken?

@Martinez und BMP Flieger:
Bevor der MS oder der BMP einen neuen, temperatur kompensierten Barowert ausspucken vergehen sehr genau 30ms. Der BMP ist dabei ungenauer und langsamer in der Erkennung von Höhenänderungen. Aktuell werden 10 gefilterte Werte (300ms) für die Variometerfunktion verwendet, also etwas schneller als 3x/Sek. Das kann man hier leicht ändern:
Code:
..IMU ZEILE 296....
  if (UnivCnt == 10){                                           // 10*30 = 300ms
   BaroClimbRate = BaroclimbrateTmp/10;
.....
Wenn man die 10 in diesen zwei Zeilen jeweils z.B durch 16 ersetzt, dann werden 16 Werte für das Variometer verwendet (30ms X 16 = 480ms). Die Genauigkeit wird dadurch erhöht, die Aktualisierungsrate jedoch auf ca 2Hz reduziert. Ob die erhöhte Genauigkeit gegenüber der reduzierten Aktualisierungsrate dann einen positiven Praxiseffekt(EDIT: bei BMP085) auf das Variometer "I" hat, kann nur ein Flugtest zeigen. Der umgekehrte Weg (schneller und ungenauer) erscheint mir nicht sinnvoll, daher habe ich "kleiner 10" nicht getestet, aber wer weiss?

Auf jeden Fall ist die "BaroClimbRate" eine globale Variable und die "EstAlt" bezieht sich auf die Bodenhöhe d.h. man kann jetzt eine automatische Landung programmieren, ohne dass ein genaues FAILSAVE_THR0TTLE bekannt ist.

LG
Rob
 

helste

Erfahrener Benutzer
Hi Rob,
danke für's Beileid. Ist aber nicht so schlimm. Vorallem wenn man nach erfolgloser Suche schon damit rechnet das Teil nicht mehr zu finden und man dann beim 2. Anlauf (nach Sichtung des Videos und mit Juniors Hilfe) ihn doch noch findet, dann ist es praktisch egal, wieviel da hin ist.
Ich hatte aber heute, kurz vorher, auch ein Erfolgserlebnis mit dem APM2. Dank Kompasskalibrierung funktioniert da nun das Loiter. Wird also jetzt der FPV Flieger und im Falle von Orientierungslosigkeit wird einfach RTL aktiviert. Das ist zwar noch nicht richtig eingestellt (schießt ziemlich über), aber das krieg ich jetzt auch noch hin.

Was den Baro anbelangt, so habe ich den BMP am Crius SE. Das hast Du ganz richtig in Erinnerung.
Der I Wert hat das Schaukeln des P Wertes tatsächlich abgefedert. Ich habe insgesamt aber nur 10 Minuten getestet. Das hat aber wirklich vielversprechend ausgeschaut. Mit Abstand das beste Ergebnis, aller bisher getesteten Sketches.
Was die Motoren anbelangt, so waren die nach dem 10 Minuten Test praktisch kalt und das bei ca. 30° im Schatten (der Kopter flog aber in der prallen Sonne).
Der Motor ist beim Absturz wohl durch meinen Fehler durchgebrannt. Zum einen habe ich nach dem Absturz nicht gleich abgeschaltet und zum anderen habe ich dann, noch versucht die Motoren hochzudrehen, um vielleicht ein Geräusch zu hören. Vielleicht habe ich ihn da gebruzelt. Merkwürdigerweise sind 3 Props abgebrochen obwohl Propsaver montiert sind. Die halten also echt gut, diese Propsaver;-)
Ich werde mir vermutlich keinen Reservemotor ordern. Ist ein Suppo 1000kV. Vielleicht baue ich mir aus den verbleibenden 3, sofern die in Ordnung sind, wieder mal einen Trikopter. Vielleicht lasse ich sie aber auch erst mal Regal. Ich habe ja eh sonst noch reichlich Fluggeräte.
Das Multiwiiboard werde ich aber in den anderen Quad einbauen und das AQ50 vielleicht verkaufen oder auch ins egal zu den Suppos.
Ich hoffe nur, dass ich die Antenne wieder an den Sender bekomme. Das ist nämlich der Sender von meinem Junior. Sonst muss ich halt einen neuen ordern.
Diese Woche werde ich wohl nicht mehr dazu kommen die Boards zu tauschen. Mal sehen.
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
Danke für Dein Feedback Helste, jetzt weiss ich, dass 10 Variowerte auch für den BMP ok sind. Schön wäre jetzt natürlich noch zum Vergleich ein moving average über 10 Variowerte. Ich schau mal was ich machen kann. Tja, mit "Motor anlaufen lassen" habe ich auch schon einen Copter im Maisfeld gefunden - irgendwas muss man schliesslich machen, wenn man keinen Ortungspiepser hat...
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
"....Schön wäre jetzt natürlich noch zum Vergleich ein moving average über 10 Variowerte...."
Ich habs gemacht!
Das Ergebnis ist besser. Statt 3mal in der Sekunde einen neuen Vario "I" Wert zu ermitteln wird ein kontinuierlicher Mittelwert über die letzten 300ms berechnet. Das führt zu einer weicheren Regelung. Mein quasi moving average Code ist für Informatiker und Erfahrene warscheinlich lachhaft, aber er funktioniert, ist nicht abgeschrieben und leicht verständlich (klaro!). Was ich hier geschrieben hatte (http://fpv-community.de/showthread....o-vern%FCnftig&p=187190&viewfull=1#post187190) hat weiterhin Gültigkeit. Bereits erflogene Alt PID Werte der Version MultiWii_2_1_NewBaroPIDVario1 können direkt weiter verwendet werden. Es ist zwar nicht nötig, aber wer will, kann jetzt unter dem Reiter IMU,Zeile 273 die Variable #define VarioTabsize 10 verändern. Diese bestimmt, wieviele Durchläufe (30ms) in den Variomittelwert einbezogen werden, dabei wird jeweils nur 1Byte verwendet (also aktuell 10 Byte). Nach meinen Flugversuchen mit dem MS Baro kann ich folgendes sagen:
VarioTabsize 05 (überschaut 150ms) Funktioniert, Regelung eher hektisch (Motorgeräusch)
VarioTabsize 10 (überschaut 300ms) guter Wert, Regelung ist weicher und das Ergebnis gut
VarioTabsize 15 (überschaut 450ms) geht noch, aber das Pendeln des "P" schlägt mir zu stark durch
VarioTabsize 20 (überschaut 600ms) kann man eigentlich vergessen
Nach den Ergebnissen von Helste müsste "10" auch gut für den BMP085 sein. Zwischenwerte habe ich nicht getestet, aber so hat man schon mal einen kleinen Überblick.

Viel Spass beim Testen! Und schreibt mal kurz Eure Ergebnisse.

LG

Rob
 

Anhänge

Roberto

Erfahrener Benutzer
@Martinez: Da bin ich schon sehr gespannt. Wenn ich jetzt schon lese, dass upapa Republikflucht nach Schweden begeht, Helste den Copter in die Rüben setzt, ist die Zahl der aktiven Tester stark dezimiert!
@Upapa: Viel Spass in Schweden!

LG
Rob
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
Ich war nochmal testen. Habe zum ersten mal Headfree mit der Mwii ausprobiert - funktioniert 1a - nur irgendwie traue ich dem Braten nicht und denke immer, wie ich am schnellsten den Headfreeschalter auf aus schalten kann und wie ich dann normal knüppeln müsste. So, zurück zum Baro. Irgendwie hatte ich mich schon daran gewöhnt: Höhe erreicht, Gas auf leicht sinken, Baro Schalter umlegen und Gasknüppel vergessen. Mittlerweile ärgert es mich immer mehr, dass das Höheändern bei eingeschaltetem Baro mit dem Gas nur mangelhaft (eher 5-) funktioniert. Der APM2 würde ich in dieser Disziplin allerdings auch nur eine 3- geben.
Da muss mal was bei der nächsten Version passieren. Aktuell habe ich es schon etwas besser bekommen (Schulnote 4-).
Lg
Rob
 

martinez

Erfahrener Benutzer
Guten Abend! :D

Es gibt eine gute und eine schlechte Nachricht.
Erst die gute: Ich war heute fliegen.
Die schlechte Nachricht: Ich hab mein blöden FTDI USB Adapter vergessen! So ein Misst!!!!
Aber zum Glück hab ich mir mit so einen "komplett kostenlos Vertrag" ein billiges Android Motorola besorgt, sodass ich wenigstens die PID Werte ändern konnte.
Leider konnte ich deshalb "nur" die Version von gestern (MultiWii_2_1_NewBaroPIDVario1) testen.
Um einen besseren Blick auf dem Copter zu bekommen habe ich auf mein Auto mein Stativ samt Digicam gepackt und alles per Video dokumentiert.
Auf meinen Kopf war auch noch meine GoPro....
Leider war es nicht Windstill.

Ich habe mit P auf 15, I auf 30 und D auf 20 heute das beste Resultat erhalten, optimal sind diese Werte aber noch nicht.

Wenn es morgen klappt werden ich die V2 auch noch testen.

Was mir aufgefallen ist: Wenn der Copter mal ein bisschen absackt "kickt" er sich wieder auf seine Sollhöhe, das habe ich auch mit I auf 0.050 nicht weg bekommen.
Ist da evtl. mein P doch zu hoch? Oder wird das mit V2 besser?

Hier das Video (Ich übe im Moment immer mal ein paar Rollen, die sind aber noch nicht so dolle...) : :D

http://www.youtube.com/watch?v=kMzfFhbGZFk


Viele Grüße

Martinez, der der nicht weg fährt und morgen die V2 testet.
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
@Martinez: Danke, für Deinen ausführlichen Test!!!!
Das Baro P ist auch m.E deutlich zu hoch! Das Vario "I" kann nur dämpfen und kennt die Zielhöhe nicht, die kennt nur das "P".Die Kicks könnten auch von dem "D" im Levelmode kommen, das jetzt schärfer ist. Die neue Version ist definitiv besser, weil das Vario kontinuierlich berechnet wird. Wenn die neue Version auch pumpen sollte (mit kleinerem P), versuche den Baro einmal nur im Acromode oder im Levelmode mit D=0. Wenn es dann immer noch stark im reinen Baromode pumpen sollte, versuche bitte mal eine VarioTabsize kleiner 10, damit schneller gebremst werden kann. Das "I" habe ich so eingestellt, dass es das "P" maximal zur Hälfte "neutralisieren" kann, damit die Zielhöhe auch noch sicher erreicht werden kann. Ein Starkes P kann sich also immer gegen das Vario durchsetzen. Schade, dass ich nicht eben den BMP zu Testen anflanschen kann.

LG

Rob
 

Mike81

Erfahrener Benutzer
Ich teste seit der Version "c" auch mit, im Vergleich zum Originalrelease der 2.1 eine echte Verbesserung ist. Mein Quad ist allerdings nach 5min Flugzeit gaaanz langsam stetig gesunken.

Liegt das vielleicht am sinkenden Umgebungslufdruck ?
Laut einer Wetterstation in der Nähe ist in der Zeit der Luftdruck "steil" gefallen (0.15 mbar / 10min), der MS hat laut Datenblatt eine Auflösung von 0,012 mbar. Wäre eine Erklärung, könnte aber auch völliger Quatsch sein.

Die Version mit Vario ist schon aufgespielt und wird auch noch getestet.
 
RCLogger

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