Funktionieren bei Euch Kompass und Baro vernünftig ?

flying_pit

Geht nicht..gibt´s nicht!
Hi Rob...

Jo, ich denke das ist erstmal das beste. Ich werde erstmal alles so einstellen und später, wenn ich auf 2650 umgestellt, mal sehen mit mehr Schaltern.

Eine Portierung von APM2 auf 2650 wäre interessanter....ich hab vorerst keinen Bock noch ne Plattform zu kaufen... ;-)
Ich denke im Winter setze ich mich mal drann!

Bis dahin werde ich das alles noch bissl durchprobieren.

Grüße aus Dresden

Pit
 

funkjan

Erfahrener Benutzer
Hi Rob,

Ja nochmal danke für Deine Arbeit bis hierhin - hat für mich zumindest dazu geführt, dass ich erstmalig bei Multiwii überhaupt meinen Höhensensor benutzt habe :)

Da Du aber so eine realistische Art hast Dinge darzustellen (viele übertreiben bzw. hypen Ihre Dinge für meinen Geschmack zu sehr) würde mich Deine Erfahrung mit APM2 sehr interessieren.

Bzgl. GPS Koptern bin ich durch MK erzogen - also in die Beschäftigung mit "schlechter" funktionierenden Systemen, wie z.B. GPS PH im 10m Radius und Höhe halten +/- 5m , werde ich kein Geld mehr investieren, da ich leider am Code nicht gestalterisch mitwirken kann und so also nur vil Zeit in Foren verbringe, um am Ende nur annäherungsweise Ergebnisse erreiche, da sehe ich für mich keinen Sinn drin.

Da fliege ich lieber rate oder ACC mode mit Multiwii und OpenPilot und Foto/Video mit bisher MK.

Deshalb würde mich sehr interessieren wie es bei Dir funktioniert, da ich dann auch mit einer APM 2.5 liebäugele, weil ich sie eben auch als Wing Stabilisierung (Nuri) einsetzen könnte.

Also wäre toll, wenn Du Dich dann dazu mal äußerst.

Schönes Wochenende


Jan
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
@Pit:

Wenn Du den APM Code (oder zumindest einen sehr ähnlichen) auf einer MWII ATMega 2560 Platform laufen lassen willst, kannst Du das jetzt schon machen mit den "Pirates". Jürgen hatte hier ( http://fpv-community.de/showthread....ght-Controller&p=175445&viewfull=1#post175445) eine schöne Übersicht gegeben. Meine Absicht war da eher abwegiger, nämlich den MWII2.1 code auf die APM2 Hardware zu packen, um weiter an dem Barocode schnitzen zu können.

@Jan:
Ich kann die Systeme (APM2/MWII) leider absolut nicht miteinander vergleichen, da bei mir auch der Hardwaresprung zu gross ist. Und die APM 2.0 noch zu neu für mich ist. Der Unterschied im Funktionsumfang liegt natürlich auf der Hand. Mein MWII Setup hatte kein Magnetometer & GPS, einen Arduino promini statt des 2560, eine WMP/BMA020/BMP Kombi statt der MPU und eines MS Baros. Die feinere PWM Auflösung und die MPU bringen jedoch ein angenehmeres Flugverhalten, dass ich wahrscheinlich auch mit der MWII und den gleichen Sensoren gehabt hätte. Momentan nutze ich von der APM nur die Funktionen, die mir auch z.B http://flyduino.net/MicroWii-ATmega32u4-Based-10DOF-MultiWii-FC bereit gestellt hätte. Das ALT Hold der APM 2 funktioniert, soll jedoch in den kommenden Versionen verbessert werden. Auch zu dem ALT HOLD kann ich noch keine echte Meinung äussern, nur dass ich auch das Gefühl habe, dass da noch was machbar ist. (EDIT: +/- 5 m können doch nur ein Scherz sein??? Das ging sogar mit dem BMP deutlich besser. Uneingestellt macht die APM2 bei mir ca. +/-1m) GPS ist absolutes Neuland für mich und ich denke nicht, dass es sich für Dich lohnen würde deswegen vom MK umzusatteln. Je nach dem, was Du von einer Wing Stabilisierung erwartest, kannst Du das auch preiswerter mit der MWII oder ggf. mit Helicopter Heckgyros erreichen. Das lesen der Wiki (mit auch fehlerhaften Infos z.B zum Summensignal) und die Einarbeitung in die Materie ist nicht wirklich ein Genuss. Wenn ich schon gute MWII/Openpilot/MK Hardware am Start hätte, und darauf eingearbeitet wäre, würde ich mir das freiwillig nicht mehr geben. Neue Opensoftware/Hardware Projekte sind da sicherlich überlegen und die Zukunft. Ich fliege eben lieber über die Jahre gewachsenen Programm Code.
Deine konkrete Frage können Dir nur die echten Spezis beantworten, die auch den Überblick und die Erfahrungen mit verschiedenen FC haben (z.B Rosewhite, Jürgen, Heckmic, Der Frickler, Sledge,Kinderkram uvm!)

LG

Rob
 

funkjan

Erfahrener Benutzer
@Jan:
Ich kann die Systeme (APM2/MWII) leider absolut nicht miteinander vergleichen, da bei mir auch der Hardwaresprung zu gross ist. Und die APM 2.0 noch zu neu für mich ist. Der Unterschied im Funktionsumfang liegt natürlich auf der Hand. Mein MWII Setup hatte kein Magnetometer & GPS, einen Arduino promini statt des 2560, eine WMP/BMA020/BMP Kombi statt der MPU und eines MS Baros. Die feinere PWM Auflösung und die MPU bringen jedoch ein angenehmeres Flugverhalten, dass ich wahrscheinlich auch mit der MWII und den gleichen Sensoren gehabt hätte. Momentan nutze ich von der APM nur die Funktionen, die mir auch z.B http://flyduino.net/MicroWii-ATmega32u4-Based-10DOF-MultiWii-FC bereit gestellt hätte. Das ALT Hold der APM 2 funktioniert, soll jedoch in den kommenden Versionen verbessert werden. Auch zu dem ALT HOLD kann ich noch keine echte Meinung äussern, nur dass ich auch das Gefühl habe, dass da noch was machbar ist. (EDIT: +/- 5 m können doch nur ein Scherz sein??? Das ging sogar mit dem BMP deutlich besser. Uneingestellt macht die APM2 bei mir ca. +/-1m) GPS ist absolutes Neuland für mich und ich denke nicht, dass es sich für Dich lohnen würde deswegen vom MK umzusatteln. Je nach dem, was Du von einer Wing Stabilisierung erwartest, kannst Du das auch preiswerter mit der MWII oder ggf. mit Helicopter Heckgyros erreichen. Das lesen der Wiki (mit auch fehlerhaften Infos z.B zum Summensignal) und die Einarbeitung in die Materie ist nicht wirklich ein Genuss. Wenn ich schon gute MWII/Openpilot/MK Hardware am Start hätte, und darauf eingearbeitet wäre, würde ich mir das freiwillig nicht mehr geben. Neue Opensoftware/Hardware Projekte sind da sicherlich überlegen und die Zukunft. Ich fliege eben lieber über die Jahre gewachsenen Programm Code.
Deine konkrete Frage können Dir nur die echten Spezis beantworten, die auch den Überblick und die Erfahrungen mit verschiedenen FC haben (z.B Rosewhite, Jürgen, Heckmic, Der Frickler, Sledge,Kinderkram uvm!)

LG

Rob
Ehrlich Rob da kann ich mich für diese Einschätzung nur mehr als bedanken, zumal Du mir mit dem "Einarbeiten - Abschnitt" mal wieder die Augen geöffnet hast, was dann ja auf jeden Fall auf mich zukäme (und mir mittlerweile zunehmend weniger Spaß macht), da ich mich immer nur Problemlösend unterwegs bin, was enorme Zeit kostet- muss sagen, da liegen auch meine grösseren Hoffnungen bei OP und evtl. anderen

Ich schau' mal einfach ein bißchen zu und konzentriere mich vielleicht lieber auf die Verbesserung meiner "Flugkünste" mit dem was ich habe.
Dennoch wäre schön von Zeit zu Zeit mal von Dir was zu hören, da Du meinen Eindruck von Dir realistische Einschätzungen abzugeben, mit diesem post unbedingt wieder bestätigt hast.

Wünsche Dir, da ja jetzt schon dabei, jedenfalls viel Erfolg und vor allem Spaß mit Deinem jetzigen Projekt!

Herzlichen Gruß

Jan
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
@funkjan:
... Dennoch wäre schön von Zeit zu Zeit mal von Dir was zu hören ...
Danke, für Deinen sehr aufbauenden Beitrag!

@Martinez: Dein Flugbericht hätte mir zu denken geben sollen.....
Heute Abend war ich noch mal auf der fliegen. (mit der MultiWii_2_1_NewBaroPID2c)
Mit den Einstellung von gestern hat es bei mäßigen Wind gar nicht mehr geklappt, der ACC hat den Copter immer höher gepusht.
Ich musste das "D" auf 8 reduzieren.
P hab ich jetzt auf 4.8 und I auf 40.
Insgesamt hat es heute viel schlechte funktioniert.
Was sehr komisch war: Ich habe 3 Akkus dabei gehabt und bei 2 Akkus hat die Höhenregelung gegen Ende der Akkuladung nicht mehr richtig funktioniert, das Quad hat dabei zügig an Höhe gewonnen (bis ich den BARO ausgeschalten habe).
Kann es sein, das der Sensor warm wird und dann falsche Werte ausgibt?
Da ich zwar grade keinen flugfähigen MWII Copter habe, hindert es mich nicht daran am Code zu basteln. Und ihn an der ausgebauten MWII auf dem Schreibtisch zu testen. Ich habe mir die MultiWii_2_1_NewBaroPID2c noch einmal angeschaut. Sie hat leider einen blöden Fehler, den die 2b nicht hatte. Eine Variable wird nicht auf 0 gesetzt, was dazu führt, dass abartige ACC Werte bei ausgeschaltetem "ACC/Level Mode" (also reiner Baromode) mit in die Steuerung kommen - grrrr!
Wenn ich von der Arbeit wieder da bin, lade ich zur Sicherheit die korrigierte Version hoch. Wer über einen Schalter Level&Baromode gleichzeitig schaltet, ist nicht betroffen. Ausserdem hätte ich noch eine Version mit adaptivem Barofilter und einem echten "I", die auf dem Schreibtisch funktioniert.

Es wird Zeit, dass ich mir schnell wieder einen Wii Copter zusammenschraube.....

LG

Rob

EDIT: Im Übrigen haben die Arducopter Junx auch einige Fehler in ihrem Barocode entdeckt - da darf man auf die nächste Version gespannt sein. (http://code.google.com/p/ardupilot-mega/source/list)
 

upapa

Erfahrener Benutzer
Hi Roberto,

Da ich zwar grade keinen flugfähigen MWII Copter habe, hindert es mich nicht daran am Code zu basteln.
das hört sich doch sehr gut an! :)

Ich habe mir die MultiWii_2_1_NewBaroPID2c noch einmal angeschaut. Sie hat leider einen blöden Fehler, den die 2b nicht hatte. Eine Variable wird nicht auf 0 gesetzt, was dazu führt, dass abartige ACC Werte bei ausgeschaltetem "ACC/Level Mode" (also reiner Baromode) mit in die Steuerung kommen - grrrr!
Ja, wenn man den BARO ohne ACC nutzt, verschwindet der Copter mit kurzen Gasstößen im Blau des Himmels. Ich war beim ersten mal etwas überrascht. :)
Aber man gewöhnt sich daran, BARO nur bei aktiviertem ACC dazu zuschalten...

Wenn ich von der Arbeit wieder da bin, lade ich zur Sicherheit die korrigierte Version hoch. Wer über einen Schalter Level&Baromode gleichzeitig schaltet, ist nicht betroffen. Ausserdem hätte ich noch eine Version mit adaptivem Barofilter und einem echten "I", die auf dem Schreibtisch funktioniert.
Klasse, dass Du Dich weiter um den MultiWii-Code kümmerst. Vielen Dank!
Bin schon gespannt auf die aktualisierten Versionen...

Es wird Zeit, dass ich mir schnell wieder einen Wii Copter zusammenschraube.....
Willkommen zurück! :)

upapa
 

funkjan

Erfahrener Benutzer
Es wird Zeit, dass ich mir schnell wieder einen Wii Copter zusammenschraube.....
)
Hi Rob,

Bin dabei gerade meinen Bestand an Controllern und IMU's zu verkleinern, um mich am Ende auf weniger besser zu konzentrieren.

Dabei wäre auch eine 9DOF IMU montiert auf einem Flyduino breakout board, eine FreeIMU 0.35MS (also ITG3200, HMC5883L und eben MS5611)

Wäre es eine Motivation für Dich, wenn ich Dir die schenke, da Du dann gezielter am bessern Baro arbeiten könntest?
Oder hast Du ohnehin mittlerweile einen? Mir war so als ob Du nach wie vor mit BMP085 unterwegs bist? Und durch hardware so begrenzt zu sein (in dem Wissen, das es besser ginge) stelle ich mir nervig vor.



Denk doch mal darüber nach, ob es Dir mit dem besseren Baro mehr Spaß machen würde und schick' mir ggf. per PM Deine Postadresse.

Sollten sich andere an der Aktion beteiligen wollen (was ich aber nicht erwarte) könnten wir ja noch immer eine kleine Sammelaktion anstossen - aber erstmal muss Rob sich ja dazu äußern, da ich Dich nicht einfach so überfallen kann mit dieser nicht ganz uneigennützigen "Zwangsbeglückung" :)

Gruss

Jan
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
Hi!
Jetzt kommt zuerst die 2c ohne diesen blöden Fehler, der nur im reinen Baromodus auftritt.

@funkjan:
Danke, die FreeIMU 0.35MS wäre absolut perfekt, aber so etwas kann ich unmöglich umsonst annehmen! (PN kommt).
Ich habe mir ein DJI Frame und noch 2 Skywalker 20 A ESC bestellt, wenn das Zeugs da ist, müsste es wieder zur Sache gehen können. Wenn sich die Wirtschaftslage nicht rapide verschlechtern sollte, sollte eine Sammelaktion eigentlich nicht erforderlich sein :) .
... Sollten sich andere an der Aktion beteiligen wollen (was ich aber nicht erwarte)....
Ich bin auch überrascht, aber hier gibt es ausser Dir auch noch eine gute Seele, die mir etwas als Support zukommen lassen wollte!

@upapa:
Bin schon gespannt auf die aktualisierten Versionen...
Ich auch! Allerdings muss ich den adaptiven Filter erst mit anderen ACC testen können, sonst wird es einfach nur schlechter funktionieren. Um das Pendeln zu reduzieren habe ich nach der Info hier (http://www.pcbheaven.com/wikipages/PID_Theory/) ein "I" gebastelt. Die erforderlichen Zeitkonstanten kann ich leider nur im Flug ertesten. Momentan bestimme ich den Fehler über 0,45 s und verrechne ihn mit dem vorherigen Fehler. Vielleicht sind 1/2/3 Sekunden ein besserer Beobachtungszeitraum? Fragen über Fragen....
Wenn alles irgendwann mal funktioniert, stelle ich mir das so vor: Reiner Baromodus, I auf 0, P hochdrehen, bis er stabil pendelt, dann P zurück nehmen und I erhöhen, bis kein/minimal Pendeln, dann im ACC modus bestimmen mit wieviel "D" er korrigieren kann.......

LG
Rob
 

Anhänge

Roberto

Erfahrener Benutzer
@upapa: Danke, für Dein Feedback!
@Jan und RCfan: Danke, für euren Einsatz.
Ich habe momentan leider noch andere Baustellen, aber irgendwie muss da am WE was zu machen sein....

LG
Rob
 

RC FAN2

Erfahrener Benutzer
schauen wir mal , was du schönes zusammenzauberst :)

Irgendwie gibt es bislang keinen code für multiwii , wo der höhenregler unabhängig der Gasstellung gut funktioniert .
Nur wenn der Gasstick perfekt auf schwebegas ist , funktioniert auch der höhenregler .

Hast du da schon eine idee ?
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
Mein Versuch zur Höhensteuerung relativ zur Knüppelmitte endete bislang in einem Raketenstart.
Zu Deiner Frage. Da gibt es nach meinen Überlegungen mehrere Möglichkeiten. Man könnte in der config.h einen Schwebegaswert vorgeben. Der Nachteil ist nur, dass dieser Wert dynamisch ist (Coptergewicht, Akku Füllungszustand, Luftdichte etc). Wenn man einen anständigen Höhenfehler (ACC Z & Baro) über die Zeit (echtes "I") errechnen kann, kann man diese relative Knüppelfehlstellung kontinuierlich ausgleichen. Zusätzlich könnte man versuchen, einen theoretisch vorhersehbaren Fehler z.B durch Akkuentladung, zuvor durch eine rudimentäre Akkuentladungskurve in Abhängigkeit der "Gasöffnung" zu kompensieren, die Individualisierung auf Copter/Akkutypen dürfte allerdings unpraktikabel sein.
Der nächste Schritt muss ein gut funktionierendes I sein.

LG
Rob
 
Moin,

Bin neu hier im Forum,habe aber schon dieses Thema eine ganze Weile mitverfolgt und
auch einige Codes getestet auf meiner SE-CRIUS.
Die ersten Probleme traten schon beim Abkleben des Barosensors(Zugluft) auf.
bei einigen Tesa-klebesorten fällt der ALT-Wert in der GUI nach dem Abkleben tief in den
Minusbereich,dann funktioniert auch die Höhenregelung nicht mehr.
Der Alt-Wert muss nach den abkleben den gleichen Wert beibehalten wie zuvor.

Die besten Ergebnisse in punkto : wo der Höhenregler unabhängig der Gasstellung gut funktioniert ist bei mir der Code MultiWii_dev_20120622NEWBaroPID6Filter.

Vielen Dank Rob --Schön das du weitermachst


Quadrunner
 

CaptainPlanetHD

Erfahrener Benutzer
ich bin mir sicher der Jürgen weiß das ;-) es geht hier auch nicht darum, dass er abgedeckt werden soll sondern ums ABKLEBEN sprich zukleben... ein Stück schwarzer Schaumstoff würde da sicher wunder wirken statt den Sensor abzukleben :)
 

upapa

Erfahrener Benutzer
Ich habe momentan leider noch andere Baustellen, aber irgendwie muss da am WE was zu machen sein....
Hi Roberto,

habe jetzt mal die MultiWii 2.1 r1058 auf meine CriusPro AIO gespielt (für Tests mit mein GPS-Modul U-Blox NEO-6M CN-06) und habe so den aktuellen Baro-Code der MultiWii-Software zwangsweise nutzen dürfen. :)
Die Höhe des Copters wird mit ihr meist akzeptabel gehalten. Hin und wieder kommt es dennoch zu sich aufschaukelnden Oszillationen.
Was sie aber in Bodennähe unbrauchbar macht: Berührt der Copter bei einer Oszillation den Boden und reduziert damit seine Bewegung schlagartig auf Null, katapultiert die Regelung den Copter wie eine Rakete in den Himmel. Wie es scheint, unabhängig von den gewählten PID-Werten. Deine Baro-Modifikationen zeigten dieses Verhalten nicht!
Roberto, Du siehst: Es besteht nach wie vor Bedarf an Deinen Baro-Beiträgen! :)

upapa
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
@upapa:
Es gibt Neuigkeiten: Die Freeimu vom Funkjan ist letzte Woche angekommen! Ich habe es erst gestern geschafft die FC zusammenzulöten und zu testen: funktioniert 1A! 1 Flugversuch mit neuer IMU: funktioniert, PIDs müssen noch eingestellt werden.
Den MS Barocode habe ich schon bearbeitet (4ms schneller), damit alle 30ms (wie bei BMP) neue Werte anliegen.
Dank Funkjans Einstatz geht es jetzt weiter!


LG

Rob
 
RCLogger

FPV1

Banggood

Banggood

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