Oh, nein, nicht schon wieder eine neue Version!
Doch, es ist aber nur ein kleines Update.
Die Änderungen kommen gleich als EDIT.
Config.h ist nicht geändert.
LG
Rob
EDIT:
"....Mittlerweile ärgert es mich immer mehr, dass das Höheändern bei eingeschaltetem Baro mit dem Gas nur mangelhaft (eher 5-) funktioniert...."
Genau das Problem habe ich in der 2b Version bearbeitet. Die Grundrechenroutine ist quasi gleich geblieben, es wurde nur eine überflüssige Variable entfernt. Die Parametrierung wurde leicht geändert unter IMU Zeile 272:
#define Droppercent 20 (war vorher 5, wenn es immer zu weit nach unten geht, dann Wert verkleinern, ist jedoch sehr abhängig von der Gasvorwahl s.u)
#define VarioTabsize 7 (war vorher 10, das vairo wird durch den neuen Wert zwar ungenauer, aber schneller, sinnvolle Werte scheinen zwischen 5 und 10 zu liegen)
Die Hauptänderung:
Nach Umlegen des Baroschalters wird weiterhin die zu haltende Höhe eingestellt und das zu diesem Zeitpunkt anliegende "Gas" als Schwebegas gesetzt (daher Abhängigkeit mit Droppercent). Wird der Gasknüppel mehr bewegt als in der config.h unter ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE eingestellt ist (wenn dort nichts steht wird der Wert auf 40 gesetzt, nicht 20), wird die Höhenregelung komplett ausgeschaltet und die alte Neutralzone gelöscht. D.h. es ist egal, wenn man jetzt in die alte Neutralzone hereinknüppelt. Es wird jetzt dauernd die Geschwindigkeit, mit der der Pilot am Gasknüppel arbeitet, registriert. Ist Ruhe am Gasknüppel eingekehrt (<150 Ticks/sek,10Hz Abtastfrequenz) wird 1 Sek gewartet, damit der Baro auch eine vernünftige Höhe liefert, und es wird dann eine neue Höhe mit Schwebegas (Gasvorwahl) und Neutralzone bestimmt. Wenn in dieser "Barogedenksekunde" wieder Pilotenaktionen am Gaskanal registriert werden, wird der countdown natürlich abgebrochen und bei "Ruhe" wieder gestartet.
Insgesamt gibt das für mich ein natürliches Fluggefühl, wenn man keine Loopings vor hat, kann man den Baro die ganze Zeit eingeschaltet lassen. Wenn man mit eingeschaltetem Baro startet, ist allerdings zu beachten, dass die Regelung sofort aktiv ist. D.h. er kann z.B ggf. sofort Gas geben. D.h. man muss sich innerlich auf einen schnelleren Start gefasst machen, bei dem man sofort Gas grösser der Neutralzone geben sollte, um am Boden nicht in eine kritische Situation zu kommen. Einen Start mit uneingestellten Baro P&I würde ich auf jeden Fall nicht riskieren. Den Baro also besser, wie bisher, im Flug zuschalten.
Viel Spass beim Testen
LG
Rob
Edit:
Einstellanleitung:
http://fpv-community.de/showthread....o-vern%FCnftig&p=187190&viewfull=1#post187190
Mehr Infos/Anpassungen:
http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=189820&viewfull=1#post189820
. Ausserdem kannst Du jetzt das "P" deutlich höher wählen als bei den anderen Versionen, da das Pendeln durch die Variofunktion gut eingebremst wird (naja, auf jeden Fall bei meinem schwachbrüstigen Gaui330 / MS Baro setup). Damit spielt auch ein schwächer werdender Akku nicht mehr so die Rolle EDIT:, weil noch genug zum halten/erreichen der Zielhöhe nachgelegt werden kann, ohne in eine Pendelorgie zu geraten.
