Funktionieren bei Euch Kompass und Baro vernünftig ?

M

merlin4

Erfahrener Benutzer
#621
#621
So, hier sind meine Änderungen.
Basis ist die MultiWii_2_1_new_serial1 von Ronco (http://fpv-community.de/showthread.p...l=1#post179409). Darin wird für die Nanowii Bluetooth über den Serial-Port ermöglicht. In diese Version habe ich die Änderungen von Roberto (Codeänderungen MultiWii_2_1_NewBaroPIDVario3Final) eingearbeitet (Stand 19.09.12). Alle geänderten Zeilen habe ich zusätzlich mit //#HS kommentiert - so sind Änderungen am Original leicht wiederzufinden.
Anhang anzeigen QuadX_H_BT_SUM_NewBaro_120919.zip

@Roberto: Das Sensorboard ist folgendes: http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=280940601238
Die Alt-Zackelkurve hast du gut bezeichnet. Ich habe im Stillstand Schwankungen zwischen 2 und 3. Habe das Gefühl, das Auf- und Abwärtsbewegungen nur zeitversetzt aufgezeichnet werden. Ist aber schwer zu beurteilen, da ich keinen Vergleich habe.

LG Holger
 
upapa

upapa

Erfahrener Benutzer
#622
#622
Roberto hat gesagt.:
Ich habe das Ändern der Höhe mit dem Gasstick bearbeitet und einen Verbesserungsvorschlag hier:

http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=203279&viewfull=1#post203279

In der bisherigen Version ist ein Ändern der Höhe, wenn man nicht an die Reaktion gewöhnt ist, vielleicht doch zu abrupt.
Schachti hatte das so beschrieben: "das ändern der höhe mit dem stick ist gefährlich"
Probiert es ruhig mal aus.
Zum Vergrößern anklicken....
Hi Roberto,
ich habe es mit meiner CriusPro getan. :)
Und wie von Dir vorgeschlagen, zusätzlich
#define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 20
#define AltHoldBlindTime 500000
gewählt.
Mir scheint aber, diese neue Routine bringt noch mehr Probleme. Jedenfalls in meinen Tests. Ich halte sie für "gefährlicher", um Schachtis Worte zu gebrauchen: Naja. :)
Will ich bei aktiviertem BARO mit dem Gasstick eine neue Höhe definieren, kommt die Regelung bei gleicher Stickbewegung meinem Wunsch mal eher, mal später nach (egal, ob auf- oder abwärts). Manchmal ist eine erhebliche Verstellung des Gassticks nötig. Und wenn dann der Ungeübte den Baro herausnimmt, kann es schon zu einer Überraschung kommen, wenn der Copter plötzlich die vom Gasstick definierte Höhe einnimmt -> eine rasante Fahrtstuhlfahrt ab- oder aufwärts.
Ebenso scheint es nicht wirklich vorhersehbar, bei welcher Höhe sich der Copter nach Gasstick-Änderung einpendelt. Auch hält er dann oft die Höhe längst nicht mehr im gleichen schmalen Korridor.
Ich halte die ursprüngliche Version für brauchbarer...

upapa
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#623
#623
@Merlin: Danke für die Bereitstellung Deiner Ronco-Hybridversion! Der Zeitverzug und die Ungenauigkeit ist natürlich bei dem BMP höher als bei dem MS Baro, deswegen ist der ACC eben wichtig. Ich schätze, dass Dein beobachteter Zeitverzug normal ist. Genau kannst Du es natürlich nur wissen, wenn Du die Dämmung reduzierst und dann schaust, ob er schneller reagiert. Danke für Sensorboard Info, ich hatte mich nämlich gefragt, was wohl passiert, wenn man 2 ACC anschliesst.
@JinGej: Was den Nazastyle betrifft, habe ich mir erst mal die Zähne ausgebissen. Bis auf eine brandgefährliche Testversion hat der Rest nicht funktioniert.

LG
Rob
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#625
#625
@Upapa: Danke für Deinen ausführlichen Test!!!

"Ebenso scheint es nicht wirklich vorhersehbar, bei welcher Höhe sich der Copter nach Gasstick-Änderung einpendelt. Auch hält er dann oft die Höhe längst nicht mehr im gleichen schmalen Korridor. "

Stimmt, habe ich jetzt bei einem Probeflug im Regenloch auch feststellen müssen. In der ursprünglichen Änderung, ist der Code auch noch etwas tiefgreifender geändert. Da ist der Höhenkorridor besser getroffen. Die gepostete Änderung ist auf kurz und knapp und die bereits gepostete Version angepasst! Trotzdem reagiert auch diese Version weicher auf die Throttleänderungen, das liegt sehr wahrscheinlich an meinem höheren ACC-"I".

In der Summe bleibt es allerdings bei Deinem Fazit:
" Ich halte die ursprüngliche Version für brauchbarer..."

LG

Rob
 
J

JinGej

Gast
#626
#626
noch ein test - diesmal mit MiniHexa (5" props und kleine roxxy-motoren) FreeIMU0.3.5MS ALTPID 7/0.030/70
in der Wohnung getestet - steht auf ca 5cm genau auf seiner höhe - steigen/sinken auch da sehr plötzlich und schnell
dennoch zum präzisen höhe HALTEN sehr gut!
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#627
#627
@ JinGej: Danke für Deinen Hausflugreport! Mit dem Höheändern bin ich jetzt schon ein gutes Stück weiter gekommen!
Ich muss allerdings noch ausgiebig basteln und testen, da die Stickbewegungen jetzt nicht mehr direkt an die Motoren durchgegeben werden. Eigentlich bin ich kein Freund von solchen Lösungen, den Gaskanal der Software in die Hand zu drücken (quasi, virtuelles Gas), das ist potentiell gefährlich wenn der Pilot über den Gasstick nur noch Absichtserklärungen sendet. Aktuell sehe ich aber keine andere Vorgehensweise. Im offiziellen google code Kanal passiert auch etwas: http://code.google.com/p/multiwii/s.../branches/Magnetron/IMU-newroutine-mahwik.ino. Wie auch immer, die nächste offizielle Mwii Soft wird auf jeden Fall ein brauchbareres Althold haben. Ich werde mich im Mwii Forum jetzt erst mal zurückhalten und vielleicht nur noch auf Änderungen hinweisen, die wir hier zusammen erarbeiten. Irgendwie entwickelt sich dort kein Dialog (noch nicht mal: Hey, die Version stinkt, weil ....).
In diesem Sinne, einen schönen Samstag Abend noch! (Ab 3 Bier kannst Du die Wohnung mit dem Hexa sehr schön umdekorieren ...)

LG
Rob
 
JUERGEN_

JUERGEN_

Generation 60++
#628
#628
J

JinGej

Gast
#629
#629
Roberto hat gesagt.:
@ JinGej: Danke für Deinen Hausflugreport! Mit dem Höheändern bin ich jetzt schon ein gutes Stück weiter gekommen!
Ich muss allerdings noch ausgiebig basteln und testen, da die Stickbewegungen jetzt nicht mehr direkt an die Motoren durchgegeben werden. Eigentlich bin ich kein Freund von solchen Lösungen, den Gaskanal der Software in die Hand zu drücken (quasi, virtuelles Gas), das ist potentiell gefährlich wenn der Pilot über den Gasstick nur noch Absichtserklärungen sendet. Aktuell sehe ich aber keine andere Vorgehensweise. Im offiziellen google code Kanal passiert auch etwas: http://code.google.com/p/multiwii/s.../branches/Magnetron/IMU-newroutine-mahwik.ino. Wie auch immer, die nächste offizielle Mwii Soft wird auf jeden Fall ein brauchbareres Althold haben. Ich werde mich im Mwii Forum jetzt erst mal zurückhalten und vielleicht nur noch auf Änderungen hinweisen, die wir hier zusammen erarbeiten. Irgendwie entwickelt sich dort kein Dialog (noch nicht mal: Hey, die Version stinkt, weil ....).
In diesem Sinne, einen schönen Samstag Abend noch! (Ab 3 Bier kannst Du die Wohnung mit dem Hexa sehr schön umdekorieren ...)

LG
Rob
Zum Vergrößern anklicken....
gern, bin mal gespannt....
und nein, ich trink kein bier :p
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#630
#630
@Jürgen:

Absolut richtig. Mittlerweile bin ich mir sicher, dass man umsteigen muss. Promini - die Zeit war schön mit Dir.

OT: Was mich besonders, an dem aktuellen multiforum thread nervt ist, dass keiner merkt, das das Baroauslesen schon Schrott ist. Beide Baros werden alle jubel Jahre ausgelesen und dann auch noch mit falschen Timings (Datenblatt!!) und dann wundert man sich, dass irgendwann das Auslesen hängt. Dann wird die Variable Baroalt ausgelesen, egal ob es noch ein alter Wert, ein neuer oder schon der übernächste (Datenverlust) ist. Vollkommen unsynchronisiert. Zur Sicherheit muss man dann natürlich noch die Auflösung reduzieren damit nicht so viel Speicher für die lange Liste verbraten wird. Statt 21X16 Bit (42 Byte) reichen bei mir z.B 5x32Bit (20Byte) in voller Auflösung mit synchronisierten Werten aus. In der getEstimatedAltitude() wird dann eine Verarbeitungsfrequenz von 40 Hz suggeriert (UPDATE_INTERVAL 25000) - da lachen noch nicht mal mehr die Hühner. Zur Krönung der multiwiiforum acc Variante wird bei jedem Durchlauf ausserdem eine aufwändige FliesskommaKONSTANTE neu berechnet! Wenn man nicht im Flug das Acclereometer auslötet und gegen ein anderes tauscht, kommt bei jedem Durchlauf auch das gleiche Ergebnis. Wahrscheinlich sehe ich das fachfremder (kein Techniker/Informatiker/Programmierer o.ä) vollkommen falsch.

LG
Rob
 
JUERGEN_

JUERGEN_

Generation 60++
#631
#631
Roberto hat gesagt.:
OT: Was mich besonders, an dem aktuellen multiforum thread nervt ist,
dass keiner merkt, das das Baroauslesen schon Schrott ist.
Zum Vergrößern anklicken....
nicht nerven lassen, nur wundern. :D

schon von Anfang an krankte es an den Pullupwiderständen, wollte damals aber keiner wissen.
man hat lieber Klimmzüge bei der Programmierung gemacht.
 
D

Derjunior

Erfahrener Benutzer
#632
#632
Hey Roberto,
ich hab grad noch draußen deinen letzten Vorschlag im Baro Code Änderungs Thread ausprobiert. Ich hab auch ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 20
und AltHoldBlindTime 800000
Nochmal Vorher meine Daten 10Dof Imu 0.4.3.mit MPU6050-HMC5883L-MS5611
Höhe halten wie immer Super ;) wenn ich ca 2 klicks höher gehe steigt er jetzt ca 30-40cm höher und bleibt stehen beim sinken sieht es genauso aus 2klick runter wieder in der ausgangs position. Ich finde es momentan super weil ich den Quad so fliegen kann wie man es im ACC Mod tun würde d.h. rum fliegen und wenn ich irgendwo stehen bleiben will dann halt wie gewohnt nur das man deutlich positiv merkt das der Copter sich regelrecht einlockt.
Ich finde das Fliegen so echt angenehm und für Fpv würd ich solch eine Version bevorzugen aber wenn du noch eine Version rausbringen könntest woran du gerade Arbeitest würde mich das echt interessieren und fals was passiert kann man ja immer Baro ausmachen ;) Also ich stell mir das halt wie bei MK mit der Vario höhe vor d.h. Mitte schwebegas, nach oben steigt er leicht und stick nach unten sinkt er und sobald ich den stick in die mitte wieder zurück stelle bleibt er sofort stehen.

OT: Ich bleib bei deinen Versionen die sind die besten und was anderes will ich nicht mehr ausprobieren:)
Ich find das gut was du machst und kannst.

Gruß Micha
 
martinez

martinez

Erfahrener Benutzer
#633
#633
Hi Rob, hallo alle anderen,
endlich bin ich dazu gekommen deine MultiWii_2_1_NewBaroPIDVario3Final zu testen!
Sorry das es so lange gedauert hat...

Der Test auf meinen kleinen Biest war leider sehr kurz, beim Aufspielen der neuen Software habe ich leider vergessen das Armen des Copters per ROLL Achse auszukommentieren. :(
Das Ergebnis folgte bei der 3 Rolle, in ca. 5m höhe eine Rolle hingelegt und auf einmal...... AUS. Der kleine Scheißer hat einfach alle Motoren aus geschaltet. Wie ein Blitz ist es mir in den Kopf geschossen. Noch bevor das Quad auf dem Boden aufprallte wusste ich es: "Ich hab die Codezeile ROLL ACHSE -- armen nicht auskommentiert". Zack lag das Teil da.
Schaden: Nur ein Auslegen ist verbogen, alle Motoren und Propeller sind okay. Glück gehabt :D

Aber ich habe ja seit 2 Wochen noch ein schönen Copter :D

Nun zum test mit dem TBS Discovery, hier habe ich schon kurz beschrieben was verbaut ist http://fpv-community.de/showthread....o-vern%FCnftig&p=201995&viewfull=1#post201995

Leider klappt es bei mir nicht so gut, die Höhe sackt zwischendurch immer mal wieder ab und geht danach übers Ziel hinaus, der Flug nach vorn wird schön abgefangen aber beim abbremsen geht´s wieder runter.
Ich habe schon mit den ALT PID Werten herumgespielt, es wird nicht besser.
Meine Aktuellen Werte sind P I D / 9 0.030 80
Du hast was von Maxwerten 10 usw. geschrieben, stimmt das so, oder könnte ich auch mal P auf 15 stellen, ich hab das gefühl das P höher sollte. Liegt evtl. an den Gewicht des Copters 1.440 g.

Hast du noch ein Tipp?! (der MS5611 ist schon gut gedämmt, wobei ich da eigentlich keine Änderung festgestellt habe ob mit oder ohne Schaumstoff. Das liegt vielleicht auch an den TBS Frame)

Ich hab wieder ein Video dazu hochgeladen.

http://www.youtube.com/watch?v=CG2paQ6XKLs

Gruß

Martinez
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#634
#634
@ Derjunior:
Herzlichen Dank für Dein Vertrauen und Deine Rückmeldung!
Ich finde dieses Einrasten nach der Höhenänderung auch irgendwie witzig, da weiss man sofort, welche Höhe er oben gecheckt hat. Aber Upapa hatte schon recht, dass nach Höhenänderung mit der "original3final" die Höhe besser gehalten wurde.
Aktuell gibt es den Versuch der weichen Höhenänderung in Bezug auf die Gasknüppelmitte hier: http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=208683&viewfull=1#post208683.

@ martinez:
Auch einen herzlichen Dank an Dich für Dein tolles Video und den Bericht!
Schade, dass Du Deinen Kopter bei der Rolle "disarmt" hast!
Der "Hamburger" aus dem Mwii Forum hatte da mal einen guten Tip parat, und zwar sich einfach ein Textfile nur mit den relevanten Änderungen machen, und dieses dann per copy/paste unter die jeweilige config.h klemmen. Dann bist Du sicher, dass das Wesentliche erledigt ist, und kannst Dir in Ruhe den Rest der config.h anschauen ohne Stress, ob noch etwas wichtiges fehlt.
Dein TBS ist natürlich ein richtig schöner Brummer und das optimale Testobjekt z.B für die Gasnachführung bei der neuen Testversion (http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=208683&viewfull=1#post208683) - da wäre ich mal echt gespannt.
Wenn Dein Copter die gewünschte Zielhöhe nicht erreicht - oder auch zu langsam, musst Du, wie von Dir richtig vermutet, das P weiter erhöhen, denn nur das P kennt die Zielhöhe. Die P=10 sind nur ein von mir angenommener Höchstwert, Du kannst das P natürlich weiter erhöhen bis auf Bytemaximum(255), also P=25,5 dann ist allerdings die Variable am Ende. Die aktuelle Rechenvorschrift für das P lautet: Zielhöhenabweichung in cm * P / 200 . In Deinem Fall z.B P=9 (also "90") und einem Meter Höhenabweichung nach unten (+100cm): 100*90/200 = 45 d.h. es würden 45 Ticks auf das Sockelgas (ca. 2 Rasten), das bei Einschalten des Baros bestimmt wird, draufgelegt. Ggf muss das "I", die Variometerbremse zum Ausgleich von Schwingern erhöht werden. Übrigens auch der Naza sackt im Vorwärtsflug etwas durch.

LG
Rob
 
martinez

martinez

Erfahrener Benutzer
#635
#635
:)
Da werde ich heute gleich mal die P und I Werte nach oben drehen...

Wenn das dann besser passt, werde ich auch gleich mal die "MultiWii_2_1_NewBaroPIDVario3lNazaStyleTest" Version testen.
Nochmal zur Sicherheit:
In dieser Version habe ich nach aktivieren des Baros 1 Sek zeit um mein Gas auf Mittelstellung zu bringen, danach wird bei mehr "Gas" gestiegen bis ich wieder auf die Mitte gehe, sinken umgekehrt....
Wenn ich den Baro ausschalte habe ich sofort wieder das Gas in der Hand.

Richtig oder?

Gruß
Martinez
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#636
#636
Das ist eine gute Idee, dann kannst Du die Pids gleich weiter verwenden!
Genau so funktioniert es bei der Tesversion, Althold an - Höhe wird sofort gehalten und der Gasknüppel für 1sec ignoriert, ab dann zählt die Mitte. Althold aus und sofort ist hast Du das Gas wieder wie normal. Du kannst allerdings auch landen/starten im Althold. Das Starten ist mir allerdings zu zäh, wie beim Naza auch. Landen geht gut (zumindest bei mir.... :) )
Lg
Rob
 
martinez

martinez

Erfahrener Benutzer
#637
#637
Hi,
ich habe gestern versucht bei mein TBS mit dem CIUS ALL IN ONE wieder den Baro zu optimieren.
Dabei habe ich die bekannte Schwachstelle von diesen Board kennengelernt. Zack, war die Mikro-USB-Buchse ab. Misst! So ein Schei**!
Nach ca. 15x die ALT P I D Werte zu ändern war also erst einmal Schluss :(
Die Reparatur hat mich zuhause über eine Stunde gekostet! Zum Glück waren noch kleine Teile der Pads vorhanden. Ohne Mikroskop hätte das nie geklappt.
Ich habe die Buchse jetzt mit einer guten Portion 2K Kleber gesichert.
*****
Das würde ich jeden Empfehlen der dieses Board hat!
*****

So, nun zu meinen Barowerten.
Ich bin gestern zuerst mit P nach oben gegangen, 12, 14, 16, 18 bis 20, auch I habe ich bis auf 0.070 erhöht. Das brachte alles nichts, es wurde meiner Meinung nach nur schlimmer. Höhen Pendeln um die 2m.
Dann wollte ich bei P 5 und I 0.020 neu beginnen, das war aber dann vorerst der letzte Wert den ich gestern auf mein CRIUS aufgespielt habe.
Bei P5 und I 0.020 hatte der Copter zu wenig Power im seine Höhe zu halten, er sinkt langsam immer weiter in Richtung Boden. Um dann wieder Gas zu geben.
Am Freitag werde ich wieder Zeit haben meine Alt PID Werte zu optimieren, sollte das dann mal klappen werde ich auch die BETA Version von dir testen, Rob.

Noch eine Frage / "kleine" Offtopic:
Mein TBS fliegt meiner Meinung nach echt gut, schön ruhig, genau das richtige zum Filmen und FVP-Fliegen. Verbaut sind Graupner e-Prop 9x5.
Ich muss aber um zu schweben bei 80% Akkufüllung 60% Trottle geben und wenn die Akkuspannung bei 11.0 V liegt gute 70% Trottle geben.
Das entspricht auch den Berechnungen von eCalc.ch

Hier sind meine Berechnung von eCalc.ch mit 9x5
http://dl.dropbox.com/u/1686607/Foren/FVP/TBS_Martinez_e-Prop_9x5.pdf
http://dl.dropbox.com/u/1686607/Foren/FVP/TBS_Martinez_e-Prop_9x5_low.pdf

Funktioniert deshalb evtl. der Baro nicht gut? Spielt die Gasmittelstellung bei Schwebeflug eine Rolle?
Wenn ich 10x5 drauf machen würde (die müsste ich erst kaufen) sollte laut eCalc.ch ein Schwebegas bei ca. 50% Trottle rauskommen. Ob das besser klappt?

Hier sind meine Berechnung von eCalc.ch mit 10x5
http://dl.dropbox.com/u/1686607/Foren/FVP/TBS_Martinez_e-Prop_10x5.pdf
http://dl.dropbox.com/u/1686607/Foren/FVP/TBS_Martinez_e-Prop_10x5_low.pdf


Als Bild hänge ich noch ein Vergleich von allen 4 Kombinationen an.

Gruß
Martinez
 

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Roberto

Erfahrener Benutzer
#638
#638
Das ist natürlich eine schöne Sch....!
"Funktioniert deshalb evtl. der Baro nicht gut?" Genau das ist es! Ein echtes "I", also eine Fehlersumme über die Zeit, die dann dem Sockelgas hinzugefügt wird, wäre die Lösung. Ich hatte mit einem echten Baro I bislang viel Ärger. Bis das gelöst ist, kannst Du das Sockelgas beim Baroeinschalten versuchsweise anheben z.B um 20 oder 40 oder.. . Das gibt dann natürlich einen Sprung beim Einschalten, müsste sich dann aber wieder ausregeln. Also z.B so:
Zeile 816 im Hauptprogramm
Code: 
          initialThrottleHold = rcCommand[THROTTLE];
ändern in z.B +40:
Code: 
          initialThrottleHold = rcCommand[THROTTLE]+40;
Der Lösungsvorschlag ist natürlich "dreckig", aber vielleicht bringt Dir das die Lösung. Neue Propeller würde ich nicht kaufen, das ist definitiv ein (mein) Softwareproblem, dass irgendwie einer Lösung zugeführt werden muss.

LG
Rob
 
D

Derjunior

Erfahrener Benutzer
#639
#639
Hey Roberto,
ich hab heute deine Naza Style version ausprobiert mit den default Werten.
Ich finde das Höhe halten bei Knüppelmittelstellung zu weich wo gegen steigen bzw. sinken gut und weich funktioniert, fühlt es sich doof an wenn ich wieder in die Mitte stelle und stehen bleiben will.
Ich finde dieses einrasten super von der letzten Version und würde mir wünschen wenn es möglich ist die Naza version wegen steigen und sinken beizubehalten aber bei Knüppelmitte das einrasten von der Version im Thread "Baro code Änderungen" Post #29.
Ich finde einfach das der Feedback fehlt um die Knüppelmitte.

Gruß Micha
 
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