Brushless Direct Drive Gimbal
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Moin,
gibts schon was neues? Ich hätte die Idee das ganze stark zu untersetzen. Dadurch wäre die Haltekaft geringer und der Motor müsste nicht ultragenau arbeiten. Ich dachte da so an ein verhältis von 1 Umdrehung Gimbal = 30-50 Umdrehungen Motor.
Mal schaun ob man sowas in klein hinbekommt.
Mfg,
Flo
gibts schon was neues? Ich hätte die Idee das ganze stark zu untersetzen. Dadurch wäre die Haltekaft geringer und der Motor müsste nicht ultragenau arbeiten. Ich dachte da so an ein verhältis von 1 Umdrehung Gimbal = 30-50 Umdrehungen Motor.
Mal schaun ob man sowas in klein hinbekommt.
Mfg,
Flo
weil ichs gerade im AQ forum gelesen habe...
die ESC wären doch sehr geeignet für das Projekt hier oder?
hier der post
http://fpv-community.de/showthread....-nun-offiziell&p=216991&viewfull=1#post216991
die ESC wären doch sehr geeignet für das Projekt hier oder?
hier der post
http://fpv-community.de/showthread....-nun-offiziell&p=216991&viewfull=1#post216991
Hallo zusammen,
ich habe schon ein paar Teile bestellt (Draht und Mosfets). Meine Umsetzung wird auf jeden Fall eine Direktansteuerung über 2 Sinus bzw. Rechteckspannungen werden, welche immer jeweils auf 2 der 3 MotorPhasen geschaltet werden. Somit sollte ein langsamer und extrem feinstufiger Betrieb möglich sein. Die Frage ist nur wie viel Strom das Ganze zieht und wie sauber es läuft.
Der Motor wird dann immer wie in der Anlaufphase betrieben ;-)
Das mit dem Getriebe ist eine gute Idee, birgt aber wieder andere Risiken. (Spiel, Empfindlichkeit etc. ) Der Vorteil ist natürlich dass man hier einen nomalen BL Regler nutzen kann.
Viele Grüße
Henry
ich habe schon ein paar Teile bestellt (Draht und Mosfets). Meine Umsetzung wird auf jeden Fall eine Direktansteuerung über 2 Sinus bzw. Rechteckspannungen werden, welche immer jeweils auf 2 der 3 MotorPhasen geschaltet werden. Somit sollte ein langsamer und extrem feinstufiger Betrieb möglich sein. Die Frage ist nur wie viel Strom das Ganze zieht und wie sauber es läuft.
Der Motor wird dann immer wie in der Anlaufphase betrieben ;-)
Das mit dem Getriebe ist eine gute Idee, birgt aber wieder andere Risiken. (Spiel, Empfindlichkeit etc. ) Der Vorteil ist natürlich dass man hier einen nomalen BL Regler nutzen kann.
Viele Grüße
Henry
Wäre es gerade mit der Ansteuerung nicht einfacher Schrittmotoren zu verwenden? Hier gibt es mit IMT901 oder TB6560AHQ günstige und einfach zu beschaltende Treiberbausteine. Da braucht man Arduino Seitig dann nur 2 Ausgänge, einen für Step und einen für Direction. Den passenden Motor bekommt man recht günstig bei Pollin. 200 Steps bei 1/8 Microstep macht immerhin 0.225 Grad Auflösung. Die Frage ist natürlich was so ein Motor wiegt, aber da könnte man ggf. auch noch was kleineres finden.
Edit: Der Schrittmotor bei Pollin ist ein 35BYG104 und wiegt etwa 100g. Das ist denke ich etwas zu schwer, da bräuchte man auf jeden fall was leichteres. Wenns kleiner wird, dann werden allerdings auch die 1.8Grad pro Step eher selten und da müsste man dann halt gucken, ob der noch genug Power hat.
Edit: Der Schrittmotor bei Pollin ist ein 35BYG104 und wiegt etwa 100g. Das ist denke ich etwas zu schwer, da bräuchte man auf jeden fall was leichteres. Wenns kleiner wird, dann werden allerdings auch die 1.8Grad pro Step eher selten und da müsste man dann halt gucken, ob der noch genug Power hat.
also mit schrittmotoren würde ich es auch sehr interessant finden, da gibt es hier auch noch ne große auswahl (mit gewichtsangabe):
http://de.nanotec.com/schrittmotor_st2018.html
alternativ wäre doch auch eine steuerung mit einem linear-schrittmotor möglich!? die haben kein spiel und eine sehr hohe auflösung:
http://de.nanotec.com/linearaktuatoren.html
http://de.nanotec.com/schrittmotor_st2018.html
alternativ wäre doch auch eine steuerung mit einem linear-schrittmotor möglich!? die haben kein spiel und eine sehr hohe auflösung:
http://de.nanotec.com/linearaktuatoren.html
@mulder.fbi
Eine direkte Ansteuerung eines Schrittmotors ist natürlich einfacher aber diesen Gedanken werde ich erst mal nicht verfolgen. Das Ergebnis von dem Brushless Gimbal war einfach zu gut um es zu verwerfen, zumal ich die Umsetzung recht klapperig fand. Auf stabil getrimmt, dürfte es noch deutlich besser aussehen.
Viele Grüße
Henry
Eine direkte Ansteuerung eines Schrittmotors ist natürlich einfacher aber diesen Gedanken werde ich erst mal nicht verfolgen. Das Ergebnis von dem Brushless Gimbal war einfach zu gut um es zu verwerfen, zumal ich die Umsetzung recht klapperig fand. Auf stabil getrimmt, dürfte es noch deutlich besser aussehen.
Viele Grüße
Henry
Hey,
ich finde das Thema auch sehr interessant und bin auch mit dabei
habe mir heute mal 2 motortreiber für die schrittmotoren geholt und werde mir dann auch demnächst noch 2 schrittmotoren bestellen. eben habe ich mal ein bischen mit arduino rumgespielt und mit den richtigen bibliotheken kann man relativ einfach die daten des MPU 6050 auslesen. also müsste ich mich mich jetzt ein bischen mit PID reglung beschäftigen. da ich das auch gerade in der UNI höre passt das ja schonmal ganz gut. Also mein plan ist, MPU 6050 mit arduinopromini und 2 motortreiber TB6560AHQ.
LG Alex
ich finde das Thema auch sehr interessant und bin auch mit dabei
habe mir heute mal 2 motortreiber für die schrittmotoren geholt und werde mir dann auch demnächst noch 2 schrittmotoren bestellen. eben habe ich mal ein bischen mit arduino rumgespielt und mit den richtigen bibliotheken kann man relativ einfach die daten des MPU 6050 auslesen. also müsste ich mich mich jetzt ein bischen mit PID reglung beschäftigen. da ich das auch gerade in der UNI höre passt das ja schonmal ganz gut. Also mein plan ist, MPU 6050 mit arduinopromini und 2 motortreiber TB6560AHQ.
LG Alex
Hey Alex,
MPU6050 und Arduino. Ich hoffe du bist erfolgreicher als ich. Ich habe das auslesen der Mischdaten zwischen Gyro und Beschleunigungssensoren aufgegeben. Wenn du die Daten der Sensoren als Euler Winkel aus dem MPU 6050 bekommst, dann interessiert mich das natürlich auch brennend ;-)
Viele Grüße
Henry
MPU6050 und Arduino. Ich hoffe du bist erfolgreicher als ich. Ich habe das auslesen der Mischdaten zwischen Gyro und Beschleunigungssensoren aufgegeben. Wenn du die Daten der Sensoren als Euler Winkel aus dem MPU 6050 bekommst, dann interessiert mich das natürlich auch brennend ;-)
Viele Grüße
Henry
Hey Henry,
also bis jetzt spuckt er zahlen zwischen +-17000 aus. ich brauche ja nur die acc daten und was für daten ist ja eigentlich egal.
aber hier das was du brauchst:
https://github.com/jrowberg/i2cdevl...PU6050/Examples/MPU6050_DMP6/MPU6050_DMP6.ino
hab das gerade mal auf meinen arduino geschmissen, läuft, also ich kann mir jetzt die winkel ausgeben lassen. wo genau ist eigentlich der unterhscied zwischen
yaw/pitch/roll und euler winkel?
LG
also bis jetzt spuckt er zahlen zwischen +-17000 aus. ich brauche ja nur die acc daten und was für daten ist ja eigentlich egal.
aber hier das was du brauchst:
https://github.com/jrowberg/i2cdevl...PU6050/Examples/MPU6050_DMP6/MPU6050_DMP6.ino
hab das gerade mal auf meinen arduino geschmissen, läuft, also ich kann mir jetzt die winkel ausgeben lassen. wo genau ist eigentlich der unterhscied zwischen
yaw/pitch/roll und euler winkel?
LG
@Lonestar78
Ich merke schon dass ich mich lange nicht mit der Materie beschäftigt habe. Ich brauche also doch wieder einen MPU 6050. Ich habe es damals aufgegeben da die Berechnung in Euler Winkel einfach zu hardware- fordernd war und den MPU damals in einem anderen Copter verbaut und verkauft. Wenn der MPU 6050 das jetzt natürlich gleich offiziell intern macht, dann ist das um so besser. Danke für die Info ;-)
@Edge - ich denke du brauchst alle Werte bzw. um einen Winkel zu berechnen. Nur allein mit den ACC Daten könntest du den Motor zwar in die richtige Richtung fahren aber viel weiter dürftest du damit nicht kommen - denke ich.
yaw/pitch/roll geben dir zwar vielleicht ein paar Werte aus, sind aber über längere Zeit zu ungenau, da du da raus keinen richtigen Winkel berechnen kannst. Nach wenigen Sekunden steht der Servo schief ;-)
Euler Winkel ist er echte errechnete Winkel aus Gyro und ACC. Mit dem können wir direkt weiter- arbeiten. Danke für den Link - so etwas habe ich vor ein paar Monaten gesucht ;-)
Jetzt habe ich mir auch wieder eine NanoWii bestellt .
Viele Grüße
Henry
Ich merke schon dass ich mich lange nicht mit der Materie beschäftigt habe. Ich brauche also doch wieder einen MPU 6050. Ich habe es damals aufgegeben da die Berechnung in Euler Winkel einfach zu hardware- fordernd war und den MPU damals in einem anderen Copter verbaut und verkauft. Wenn der MPU 6050 das jetzt natürlich gleich offiziell intern macht, dann ist das um so besser. Danke für die Info ;-)
@Edge - ich denke du brauchst alle Werte bzw. um einen Winkel zu berechnen. Nur allein mit den ACC Daten könntest du den Motor zwar in die richtige Richtung fahren aber viel weiter dürftest du damit nicht kommen - denke ich.
yaw/pitch/roll geben dir zwar vielleicht ein paar Werte aus, sind aber über längere Zeit zu ungenau, da du da raus keinen richtigen Winkel berechnen kannst. Nach wenigen Sekunden steht der Servo schief ;-)
Euler Winkel ist er echte errechnete Winkel aus Gyro und ACC. Mit dem können wir direkt weiter- arbeiten. Danke für den Link - so etwas habe ich vor ein paar Monaten gesucht ;-)
Jetzt habe ich mir auch wieder eine NanoWii bestellt .
Viele Grüße
Henry
Mein MPU-6050 ist auch unterwegs. Lieder habe ich mir heute meine L297/L298 Treiberstufe gekillt(ich dachte ich hätte schon die 5V auf der Logik... naja...). Also werde ich mir wohl auch ein paar TB6560AHQ bestellen. Allerdings habe ich auch noch THB6064AH Treiberstufen gefunden, die können sogar bis 1/64 Mikroschritt, kosten aber auch etwas mehr(ca. 12€/Stück). Meint ihr das sich das lohnt?
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