Baro Code Änderungen

[JUERGEN_]

@Jürgen: Sorry, war ein Schreibfehler von mir,
ich meinte BMA180 und die Interpretation durch die Mwii Software.

... ich meinte BMA180 , auch

ansonsten gibt es ja nicht umsonst den Verbesserten MPU3050 statt ITG3000

und wer braucht eigentlich ±2000 °/sec ?

wo es mit 65.5 LSB/°/sec beim Schweben vollends ausreichend ist
und das bei 1/3 Rauschen.

 

[Roberto]

Letzte Beta vor der Autobahn!

So, jetzt gibts wieder was. Diese Version ist Freiflug - getestet und läuft wie Schnitzel! Modus 2 und 3 würde ich auf "normal" lassen. Es sind alle 3 Althold Steuermodi über die Config.h anwählbar. Genaue Anleitung folgt später, in der Config.h ist aber schon vieles in Denglisch erklärt. Es reicht die Auswahl des gewünschten Steuermodus mit #define Barologic1 , #define Barologic2 oder #define Barologic3 in der config.h. Die Defaultwerte sind schon gut ("Normal"). Zur Sicherheit: Besser nicht im Baromodus landen. Wenn der ursprüngliche Modus noch überarbeitet ist, denke ich, dass sie dann Final ist.

- Grundlogik der Baro PID ist unverändert (P /I=Variobremse/D=Gaswinkelausgleich), erflogene Werte können übernommen werden.
- PH Override (Bigbretl) ist unverändert dabei
- Verbesserte ACC Integration mit erhöhter Genauigkeit.
- Dadurch potentiell erhöhte Anfälligkeit für Vibrationen am ACC, daher aktivierbarer Softwarelowpassfilter (einstellbar 0-100%) mit der Möglichkeit der graphischen Darstellung der LPF Funktion (überarbeitet, läuft jetzt "in der Mitte")
- Im Baromode lassen sich die Motoren NICHT armen und disarmen und die allgemeine Lageregelung lässt sich NICHT komplett abschalten. Daher muss auch ein Barominimalwert definiert sein (default: Minthrottle+50)
- 3 Althold Steuermodi:
1.: Wie in der Final3 (ToDo: Abwärtsbewegung noch überarbeiten)
2.: Gasknüppelmitte als Referenz für die Höhenänderung ("NazaStyleTest1" - überarbeitet). Die SOLLHÖHE wird verstellt. Vorsicht bei Landung, bei hartem Aufsetzen (Asphalt/Stein) ohne weiteren LPF auf dem ACC kommt es zur Fehlinterpretation und zum Hüpfen! 3 Geschwindigkeitseinstellungen (Normal(default)/Fast/Faster) Abwärtsbewegungen werden jeweils nur mit halber Geschwindigkeit ausgeführt.
3.: Gasknüppelmitte als Referenz für die Höhenänderung ("NazaStyleTest2" - überarbeitet). Das GAS wird verstellt. 3 Geschwindigkeitseinstellungen (Normal(default)/Fast/Faster) Abwärtsbewegungen werden jeweils nur mit halber Geschwindigkeit ausgeführt.
Die "ConstantPID5000" wurde entfernt, da es bei vielen eher Probleme brachte.

Genaue Anleitung kommt später (hoffentlich noch heute) per EDIT.
Ich wünsche euch SEHR viel Spass beim Testen, den werdet Ihr haben!!!!

LG
Rob

Warnung:
EDIT: Mittlerweile hat sich herausgestellt, dass das Barostandgas für den Modus 2 zu hoch sein kann: http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=218491&viewfull=1#post218491

http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=218065&viewfull=1#post218065

http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=219754&viewfull=1#post219754


EDIT: Im Vergleich zur Barologic2, taugt die Barologic3 m.E nicht viel. Ich glaube, in der nächsten Final fliegt die Barologic3 raus.

 

[amb]

Hi Leute,

jetzt muss ich mich doch noch mal melden. Ich bekomme weder die 'Vario 4' noch die '3' bei mir auf der MicroWii ans laufen.

Wenn ich den 'Leonardo' Bootloader nehme, wird der Sketch einfach zu groß: 29260 Bytes von 28672 Bytes

Wenn ich den 'Trick' befolge und den Spark Fun Pro 5V nehme, dann kann ich zwar kompilieren, aber ich kann den Sketch nicht aufs Board laden. Er bekommt keine Verbindung. Auch eine 'Clear' geht nicht mit dem ausgewählten Bootloader.

Kann einer Bestätigen, dass der Upload auf die NanoWii oder MicroWii klappt?

Wenn ich die Dateien aus dem ZipOrdner in den Arduino Ordner kopiert habe, dann zeigt er mir das neue 'SparkFun' an. Wenn ich dann aber wieder mit 'Leonardo' arbeiten will, dann geht das nicht mehr. Ich muss also Arduino neu installieren. Vielleicht mache ich auch ein fehler beim einfügen der Dateien...

vielleicht hat ja jemand ne Idee oder kann zumindest bestätigen, ob es mit dem 'SparkFun-Trick' bei den beiden Boards überhaupt klappt oder eben nicht.

Danke

 

[Roberto]

Ich schätze mal bei dem ATmega32u4 wird es verschiedene, inkompatible Bootloader geben. Vielleicht gibt es kürzere, Alternativbootloader für den 32u4? Vielleicht der von Sparkfun? Die müsste man dann mit einem arduino ICSP einspielen. Vielleicht würde man dann den onboard usb verlieren und könnte, wie bei dem promini, mit FTDI arbeiten?

LG
Rob

 

[JUERGEN_]

Ich schätze mal bei dem ATmega32u4 wird es verschiedene, inkompatible Bootloader geben.

der einzige kleinere Bootloader ist wohl der OPTIBOOT,
und der passt nun mal nur auf ATMEGA328(P) (ARDUINO-UNO)

wer natürlich USB nicht in einen Extra Chip haben will, hat halt weniger Speicher.

 

[klaus...]

@FireN:
Herzlich willkommen im Forum!
Das Du Dich extra hier angemeldet hast wegen der Barogeschichte, und mir auch noch Deinen ersten Post schreibst, geht natürlich runter wie Öl! Danke. Aktuell bin ich mit der Throttlegeschichte noch dran. Das Ziel ist eigentlich, das Ändern der Zielhöhe so weich und sicher wie möglich zu machen. Aktuell kann es beim Höheändern noch etwa ruppig nach unten gehen. Immerhin funktionierts in der "final" jetzt schon besser als mit dem originalen "3 Zeiler". Aber dat machen wa schon.
Im offiziellen Multiwiicode gibt es auch deutliche Fortschritte. Wie dem auch sei, die nächste offizielle Multiwiiversion wird in diesem Bereich jedoch eine deutliche Verbesserung aufweisen.

LG
Rob

Hi Rob...

Auch ich bin durch verlinkung eines Kollegen aus dem rc-heli-fan.org hier gelandet. Dein Baro-Code Verändertes 2.1 kommt für mich genau zur rechten Zeit. Bin grad dabei nen Arduino Mega FC aufzubauen. Ich finde es auch Super von dir, das du dir die mühe gamacht und die Prog. änderungen vorgenommen hast. Herzlichen Dank dafür!!

So, jetzt werden ich mich noch ein wenig durch den Faden durchlesen und anschliessend den Code aufspielen und im Wohnzimmer durchtesten (hr,hr).

LG
------
Klaus

 

[helste]

Klaus, den könntest Du sogar im Wohnzimmer ausprobieren, so gut wie der funktioniert. Ohne Gewähr natürlich;-)

 

[Basti 205]

Hallo miteinander,
Habe mich auch extra wegen Robs Baromode hier angemeldet
Habs rauf gedudelt und lüppt auf anhieb nach einem kleinen Test im Zimmer. Im Zimmer ist eine Höhenänderung per trhrotle aber (noch) nicht zu empfehlen
Meine Frage, ist es normal das der Copter jetzt auch im Normalmode beim aufsetzen jetzt deutlich mehr hüpft als mit der standardsoftware?

 

[FireN]

Steht doch bei der Beschreibung: Landen nur ohne Baromodus!

 

[helste]

Wie meinst Du das mit dem Hüpfen?
Wenn Du manuell landest, dann bist Du selber verantwortlich, wie sanft er aufsetzt. Bei mir hüpft da nix.

 

[Basti 205]

Steht doch bei der Beschreibung: Landen nur ohne Baromodus!

habe ich doch geschrieben, auch im Normalmode also Baromode off springt er beim aufsetzen deutlich mehr.
Ganz leichtes aufsetzen und er gibt gas. Vernünftig landen geht nur mit ser viel Gefühl oder halt kurz übrem Boden aus schalten.

 

[helste]

Mit dem Barocode hat das nichts zu tun, wenn Du den ausgeschalten hast.
Kann eventuell vom ACC kommen. Vielleicht die PID Werte mal etwas nach unten korrigieren. Eventuell ist er zu aggressiv eingestellt.
Ich habe da meine Methode um das zu testen. Wenn ich den Kopter vor mir schweben habe, dann gebe ich ruckartig voll Stick nach Rechts und lasse den Stick dann gleich los, sodass er zurück schnalzt. Der Kopter muss dann in die Ausgangslage zurück, ohne dass er sich aufschaukelt. Wenn ich ihn zu aggressiv eingestellt habe, dann überschwingt er und schaukelt sich eventuell sogar auf, sodass er sich dann beinahe überschlägt.
Um das zu verhindern taste ich mich da mit voll Stick nach Rechts erst langsam ran. Zuerst nur leicht und falls er zu giftig reagiert P runter. Erst wenn ich merke, dass er sich nicht so weit aufschaukelt, dass er sich überschlagen könnte, mache ich das dann ganz heftig. Da sollte er dann aber gutmütig reagieren. Dann sollte das auch mit dem Landen klappen.

 

[Basti 205]

in der GUI hatte ich nichts geändert,. Ob sich der Werte geändert haben hab ich jetzt nicht auf dem Schirm. Ich werds mal draussen testen und ein bisschen an den Werten drehen.
danke.

 

[Roberto]

Hi Klaus und Basti!
Herzlichst Willkommen hier im Forum! Schön, dass ich daran Schuld bin....

!! DER BARO CODE IST NICHT WOHNZIMMERTAUGLICH VOR ALLEM STEUERMODUS 2&3 SORGEN FÜR EINE NEUE DEKO !!
Beim Aufsetzen im Baromodus, der vermehrt auf den ACC setzt, kommt es natürlich zu einer heftigen,harten und kurzen Erschütterung d.h. es kommt zu Fehlmessungen. (@ FireN: Genau!) Aus 2 Gründen wirken die sich jetzt aus:
1. Bei eingeschaltetem Baro bleibt die Lageregelung immer aktiv mit einer Minimaldrezahl von Minthrottle+50 (kann man in der config.h aber auch kleiner stellen). Das ist eine Sicherheitsmassnahme, damit man in Steuermodus 2&3 nicht das Gas und die Regelung in der Luft ganz wegziehen kann. Am Boden, im Stand kann dieses theoretisch zu einem Umkippen führen, je nach Coptergewicht.
2. Die Acc Werte sind nicht weiter gefiltert (software LPF). Über AccBaroLPF kann man den ACC unempfindlicher gegenüber Störungen machen, allerdings auch das Nutzsignal für die Regelung abschwächen.
Am Besten den Baro in der Luft ein und ausschalten insbes in Steuermodus2.
Steuermodus 1&3 sind da unempfindlicher, da bei Höhenänderungen (z.B Landung) die Barofunktion nicht aktiv ist.


EDIT: Basti, Helste hat Recht, ohne Baromodus fliegt und landet er wie immer.

LG
Rob

 

[Basti 205]

Ich habe noch mal die alte Version rein geladen und er springt beim landen genau so.
Ist wohl schon einige updates her das ich ihn mal in der Wohnung und ohne FPV gelandet habe
Sorry für die Verwirrung.
Morgen mal draussen testen gehen...

 

[helste]

Starten und landen sollte man sowieso immer manuell. Lediglich beim APM habe ich mal automatisches Landen probiert. Das hat dank Sonar auch super funktioniert.
Wie schon geschrieben, wenn die PID Werte schlecht eingestellt sind, dann kann sich der Kopter in der Luft aufschaukeln oder eben am Boden hüpfen oder umkippen.

 

[martinez]

....versuch mal deine Luftschrauben weiter zur Glocke zu bekommen da man damit Vibrationen minimiert, die sind sehr weit oben finde ich.
Gruß Micha

Ich hab gestern meine Motorwellen gekürzt. Kann ja wirklich nicht schaden und es sieht auch besser aus.



Heute wird die LastBeta getestet

Gruß

Martinez

 

[Derjunior]

Sieht gut aus Viel Erfolg dir
Hat jemand ein Gedanken warum mein Copter in dem Steuermodus 2 nicht wieder runter will? Ich steh in der Luft,Knüppel in der Mitte, nach oben steigt er schön und hält auch wieder an bei Knüppelmitte aber alles unterhalb der mitte will er nicht.Ich hab gestern knüppel nach unten die ganze zeit gewartet weil ich dachte vieleicht zählt er ja runter aber nichts ist passiert?
Vieleicht ACCBaroLPF zu hoch(50)?

Gruß Micha

 

[Roberto]

@Derjunior: Ich habe jetzt mal einen guten und vollen Lipo druntergeschnallt und den Fehler reproduzieren können. Nach meinen Nachforschungen ist es kein Problem des Programmablaufes sondern der Parametrierung. Das Baro Standgas ist mit " //#define MinThrbaro (MINTHROTTLE+50) // This is default uncomment to change" zum einen zu hoch, so dass in Zeile

      if (VirtualThrottle <= MINTHROTTLE-100 && HightChange==1) f.BARO_MODE = 0;                                // has most probably landed reset barostuff

ein MINTHROTTLE-100 eintritt und die Barofunktion in den Reset geschickt wird d.h. es wird wieder auf Erreichen der Mitte gewartet, was aber nicht eintritt, da man ja den Stick nach unten zieht.
Lösung: In der config.h ein kleineres Standgas angeben z.B:

#define MinThrbaro (MINTHROTTLE+10)

Die Klammern nicht löschen!
Das müsste es eigentlich schon machen. Sonst kann man noch hier im Hauptprogramm Zeile 1038

      if (VirtualThrottle <= MINTHROTTLE-100 && HightChange==1) f.BARO_MODE = 0;                                // has most probably landed reset barostuff

den Wert ändern in z.B:

      if (VirtualThrottle <= MINTHROTTLE-200 && HightChange==1) f.BARO_MODE = 0;                                // has most probably landed reset barostuff

Ich danke Dir für Deinen Hinweis! Das Problem hätte ich sonst nicht allein gefunden!!!

@Martinez: Deine Motoren sehen jetzt wirklich besser aus! Viel Spass beim Testen!

LG
Rob

EDIT: Ich habe beide Änderungen eingepflegt, das Problem ist nicht mehr reproduzierbar! Danke nochmal Junior, für Deinen Hinweis!

EDIT: @Helste @ Basti:
Genau hier hatten wir schon mal das allgemeine Problem, das hat aber nichts mit dem Baromodus zu tun:

http://fpv-community.de/showthread....d-den-Nanoquad&p=210163&viewfull=1#post210163

 

[Derjunior]

Hey Roberto,
ich hab beides geändert und die anderen Einstellungen so gelassen wie sie waren. Es funktioniert Super, nach unten sinkt er jetzt langsam runter, fast die gleiche Geschwindigkeit wie nach oben.Vielen Dank an dich

Gruß Micha